Жетектөөчү титирөөчү Tensegrity роботу: 7 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Чыңалуу структурасы чоюлган жиптерден жана катаал таякчалардан жасалган. Ал ийилгенде же кысылганда ийилип, кысылып, анан кайра формасына келиши мүмкүн. Ал ошондой эле жогорку деңгээлдеги шайкештикке ээ, демек ал айланасындагы адамдарга же жабдууларга зыян келтирбейт. Бул анын ийкемдүүлүгү менен бирге, чыңалууга же бурулушка туруштук бериши керек болгон роботтор үчүн пайдалуу алкакты түзөт.

Бул өтө жөнөкөй робот профессор Джон Риффелдин жана Нью-Йорктун Шенектеди шаарындагы Союз колледжинин студенттеринин эмгегине негизделген. Алар программалуу денелери бар tensegrity роботторун жаратышат. Туура дизайн менен сиз аларды жөн гана вибрациялык мотор менен башкара аласыз. Роботтор термелүүнүн жыштыгына жараша солго же оңго бурулат.

Бул версиянын корпусу ичүүчү самандан жана резина боолордон жасалган. Бул 2007 -жылы Make журналынын веб -сайты үчүн Bre Pettis тарабынан жасалган tensegrity icosahedron майрамдык жасалгасы долбооруна негизделген.

Сиз чыңалуу структураңызды кургандан кийин, роботту тез арада кыймылга келтирүү үчүн схеманы чогулта аласыз:

• кичинекей термелүү кыймылдаткыч
• аны ылдамыраак же жайыраак иштетүү үчүн караңгылатуучу которгуч жана
• кыймылдаткычка канча кубат берип жатканыңызды көрсөтүүчү тилке график көрсөткүчү.

Кыймылдаткычка моторду тиркегениңизде структура солкулдап столдун үстүнөн жылат.

Мен кичинекей биттерди, магниттик түрдө бириккен электрондук модулдарды колдонуп, өз схемамды тез жана оңой курдум. Эгерде сизде бардык тетиктер бар болсо, анда сиз бир саатка жетпей өзүңүздүн Tensegrity роботуңузду кура аласыз. Бүткөндөн кийин, LittleBitsти башка долбоорлордо кайра колдоно аласыз.

Бул долбоор алгач менин жөнөкөй роботторду жасоо китебимде пайда болгон: Күнүмдүк нерселер менен акыркы роботторду изилдөө. Nomad Pressтен менин акыркы китебимде, BOTS !, балдар жана башталгычтар үчүн дагы мыкты робототехника долбоорлорун таба аласыз.

Жабдуулар

• 6 ичүүчү саман (КЕҢЕШ: Иштегениңизде запастык саманды колуңузда кармап туруңуз. Эгерде саман ийилип калса, аны оңдоого аракет кылгандан көрө, аны алмаштырган жакшы.)
• 6 узун резина боолор, болжол менен 5 дюйм
• 6 кыска резина боолор - узундугу бир дюйм
• алынуучу чаптама, мисалы, желим чекиттери

• littleBits модулдары:

  • күч
  • күңүрт
  • bargraph
  • зым, жана
  • вибрация мотору

1 -кадам: Саманды кесүү

6 дана саманды узундугу 5 дюймдан ашпаган кылып кесиңиз.

Ар бир самандын тетиктеринин тегизделгенине (башкача айтканда, экөө тең вертикалдуу) ынануу менен, эки четинен тешикти кесип алыңыз. Жарыктар ¼ тереңдикте болушу керек - резинканы кармап турууга жетиштүү, бирок саман алсырап, ийиле баштайт.

2 -кадам: Straws туташуу

2 сабанды тизип, жуптун ар бир учуна кичинекей резина боону бош ороп коюңуз.

Ошол эле сабандын экинчи түгөйүнө жасаңыз жана аларды биринчи 2 сабандын ортосуна перпендикулярдуу түрдө жылдырып "X" формасын түзүңүз.

3 -кадам: Көбүрөөк саман кошуу

Акыркы 2 саманды алып, бир учуна кичинекей резинканы ороп коюңуз.

Аларды башка сабандардын кесилишинен өткөрүңүз, алар биринчи 2 жупка перпендикуляр болушат, анан башка учуна кичинекей резина боону ороп салыңыз.

4 -кадам: Резина тилкелерин созуңуз

Бир жуп сабанды ийриңиз, андыктан алардын тешиктери горизонталдуу жана сизге каратылган, бири экинчисинин үстүндө. Узун резинканы жогорку самандын горизонталдык тилкесинен өйдө жана жуп перпендикуляр сабандын үстүнө жана самандын экинчи учуна чейин сунуп, аны төрт тешиктен өткөрүңүз.

Калган тамандар менен кайталаңыз.

Резина боолорун тууралап койгула, алар бир калыпта.

5 -кадам: Каучуктарды кесип, тууралаңыз

Tensegrity структурасы ачылышы үчүн кичинекей резина боолорун кесип алыңыз.

Сабандардын түкчөлөрүн параллелдүү жана тийбей тургандай кылып тууралаңыз.

6 -кадам: LittleBitsти чогултуп алыңыз

Эми кичине биттердин электрондук схемасын чогултуп алыңыз, бул сиздин чыңалууңуздун ботун кетирет:

• Кубат модулун (же "Бит") батареяга сайыңыз.
• Чыңалууну өйдө же ылдый буруш үчүн dimmer switch модулун тиркеңиз.
• Бар диаграмма модулун караңгылаткычка туташтырыңыз. Бул беш катар миниатюралык LED менен бит; көп күч ал аркылуу өтсө, көбүрөөк светодиоддор күйөт.
• Бир же бир нече зымдарды туташтырыңыз. Зым модулдары кыска, андыктан 2 же 3тү колдонуп, роботтун кыймылдай турган бөлмөсү бар экенине ынануу үчүн.
• Акырында, вибрациялык моторду кошуңуз. Бул кичинекей диск, болжол менен таблетка, аны 2 жука зым магниттик базага бекитип койгон.

7 -кадам: Аны жылдырыңыз

Сиздин tensegrity роботту сынап көрүү үчүн, самонуңуздун моделине электрондук схемаңызды тиркеп коюңуз. Электрондук жабдуулардын бири да чыңалуу структурасынын кыймылына тоскоол болбошу үчүн дирилдөөчү моторду жайгаштырыңыз. Кыймылдаткычтын диск учун кайда орнотууну чечиңиз. Сабандын бирине кармап туруу үчүн скотч же башка желимди колдонуңуз. Мотор зымын самандын боюна сунуп, ага мотор базасын жана зым негизин бекиңиз. Кыймылдаткычты күйгүзүп, күчү жоктугу менен акырындык менен кубаттуулукту жогорулатыңыз. Сиз резина боолордун боору ооруганын көрө баштайсыз, жана сиздин чыңалуу роботуңуз столду бойлой жаркырай башташы керек. Күчтү тууралоо менен оңго жана солго бура алаарыңызды көрүңүз. Эгерде сиздин робот кыймылдабаса, моторду структурага жогору же ылдыйыраак тагып көрүңүз. Роботтун тартылуу борборун бир аз борбордон жылдыруу анын инерциясын жеңүүгө жардам берет. Эми робот иштей баштаганда, моторду tensegrity структурасынын ар кайсы жерлерине - борбордо, бир бурчта - эң ишенимдүү жана кызыктуу кыймылдарды чыгарганын көрүү үчүн эксперимент жасаңыз. Мотордун ылдамдыгы жана жайгашуусу ар кандай кыймылдарды пайда кылат жана роботко физикалык интеллектин бир түрүн берет. КИЙИНКИГЕ КЕТИШ Бул жөнөкөй tensegrity роботу дирилдөө аркылуу кыймылдап жатканда, өнүккөн tensegrity роботтору кабелдерин кысышып, формасын өзгөртүп жылып кетишет. Андан да чоң кыйынчылык үчүн, роботту кантип жасоо керектигин ойлон. Же прототипдөө стадиясынан чыгып, LittleBitsти колдонбостон бул схеманын жаңы версиясын түзүңүз. Бул жерден баштап, сиз өзүңүздүн өнүккөн tensegrity роботторун жасоо жолунда жакшы болосуз.