Түстү көзөмөлдөөчү робот Omnidirectional Wheel жана OpenCVге негизделген: 6 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Мен түстөргө көз салууну жүзөгө ашыруу үчүн ар тараптуу дөңгөлөктүн шассиин колдоном жана OpenCVBot аттуу мобилдик программаны колдоном. Бул жерде программалык камсыздоону иштеп чыгуучуларга рахмат, рахмат.

OpenCV Bot чындыгында сүрөттү иштетүү аркылуу реалдуу убакытта объектти аныктайт же көзөмөлдөйт. Бул колдонмо анын түсү аркылуу каалаган объектини аныктай алат жана телефондун экранында X, Y позициясын жана аймактын аймагын түзө алат, бул колдонмону колдонуу менен маалыматтар Bluetooth аркылуу микроконтроллерге жөнөтүлөт. Бул Bluetooth модулу менен сыналган жана ар кандай түзмөктөргө ылайыктуу. Биз бул колдонмону түс көзөмөлдөөнү ишке ашыруу үчүн уюлдук телефон аркылуу түшүрүп, маалыматтарды талдоо жана кыймыл командаларын аткаруу үчүн Bluetooth аркылуу Arduino UNOго жөнөтөбүз.

Жабдуулар

1. Ар тараптуу дөңгөлөк шасси
2. Arduino UNO R3
3. Мотор диск модулу
4. Bluetooth, xbee пин （04，05，06）
5. 3S 18650
6. Уюлдук Тел
7. OpenCVBot программалык камсыздоо
8. Ошондой эле уюлдук телефондун кармагычы жана оңой тааныла турган шар керек

1 -кадам: I Track базалык шассиин орнотуңуз

GB37 моторун же GA25 моторун кронштейнге бекитүү. Установканын бекитүүчү тешиктерине көңүл буруңуз. Бул башкача, анткени алар универсалдуу эмес.

Моторлордун эки түрүн тең колдонсо болот. Кайсы тарабы өйдө, кайсы тарабы ылдый экенин айырмалоого көңүл буруңуз; же чоңураак көп багыттуу дөңгөлөктү колдонсоңуз болот, андыктан аларды айырмалоонун кажети жок …

2 -кадам: Мотор шассиге бекитилген

Кыймылдаткычтын кронштейни сайылган, андыктан жаңгактарды орнотуунун кажети жок, бул бизди оңой орнотот, анткени жаңгактарды орнотуу үчүн мейкиндик өтө кичине, биз аларды оңдоого жете албайбыз. капталына орнотсо болот, жана мен аларды тоскоолдуктарды болтурбоо үчүн колдоно алам, бул машинанын жүрүшү үчүн абдан пайдалуу.

Орнотуу УЗИ өлчөмү, иликтөө аралык, мм бирдиги.

3 -кадам: Шассиди толук жыйноо

Шассиди бекитүүнү аяктоо үчүн, кийинки башкарууда дөңгөлөктөрдүн кармалышын үзгүлтүксүз тууралоо керек. 4 таяныч пункту дөңгөлөктөрдүн шасси менен толук байланышпай калышына алып келет, натыйжада басып баратканда тайып кетет. Биз шассидеги бурамаларды жөнгө салдык. Позицияны тууралоо сабырдуулукту талап кылат.

Биз дөңгөлөктөрдү чекелердин иреттүүлүк көзөмөлүн ээрчүү үчүн санайбыз, 4 раундду колдонгонумдун себеби, эгер 3 раунд жакшы болсо, көзөмөл жакшы деп ойлойм, бирок жогорку баа анча достук эмес.

4 -кадам: Электрондук модуль

Мотор драйв Мен 2 PM-R3 колдондум, 4 моторду жекече айдай алуу үчүн алардын биринин, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11 дисктерин алмаштырдым. тактада, бирок мен аны колдонгон жокмун, DC портунан Arduino UNOдон түз киргем.

Мотор айдоочусу TB6612FNG чипи. Бул салыштырмалуу кеңири таралган айдоочу чипи. Сиз ошондой эле L298N чипин колдоно аласыз, ал негизинен бирдей. Ошол эле басуу режимине жетүү үчүн кодду өзгөртүңүз.

• 4, 5-жерге туташкан мотор ， 5-pwm;
• 6, 7-экинчи мотор, 6-pwm;
• 8, 9-үчүнчү мотор, 9-пвм;
• 10, 11-төртүнчү мотор, 10-пвм;

5 -кадам: Мобилдик колдонмолор

APP: чыкылдатыңыз

Үлгү Arduino коду: Clik

Жүктөп алып, орноткондон кийин, жупташуу үчүн Bluetooth колдоно аласыз. Аныкталууга тийиш болгон объектти басыңыз. Түсү ошол эле аймакты аныктоону болтурбоо үчүн айлана -чөйрөдөн айырмаланган жакшы. Белгилей кетчү нерсе, күнгө кароо байкоо жоготууга алып келет., Анан биз сериялык порттогу нарктын өзгөрүшүн көрө алабыз.

Үлгү кодун мотор диск модулуна ылайыкташтырып өзгөртүү. Мен сыяктуу PM-R3 кеңейтүү модулун колдонсоңуз, мен берген кодду колдоно аласыз.

6 -кадам: Толук Сүрөт

Бүттү, эффектин көрөлү.