Ардуиного негизделген өз алдынча машина: 8 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Менин биринчи көрсөтмөмө кош келиңиз

Ошентип, жакында эле семестрдин проектиси катары өзүм башкарган машинанын долбоорун дайындадым. Бул долбоордо менин милдетим төмөндөгү иштерди аткара турган машинанын конструкциясын түзүү болчу:

• Android Phone аркылуу үн буйруктары менен башкарса болот.
• Тоскоолдуктардан жана тоскоолдуктардан алыс болуңуз.
• Өз алдынча айдай алат.
• Кыймыл сураса кыймылдабаңыз, бирок тоскоолдук бар

Чынын айтсам, бул нерселер кантип иштээрин мен эч качан ойлогон эмесмин. Мен билген жалгыз нерсе, мен Arduino же Raspberry pi колдонушум керек болчу.

Ошентип, мен Google менен баштадым. Мен билгим келди, мындай долбоорлор интернетте толук коддор менен мурунтан эле бар, бирок мен туш болгон көйгөй: Проекттерде менин долбоорумда аткарышым керек болгон нерселердин баары өзүнчө. Жакшы жери Arduino программалоо тили Cге негизделген жана интернетте жеткиликтүү болгон долбоорлор негизинен Arduino негизделген, анткени мен C/C ++ тилин жакшы билем, ошондуктан мен ардуинону тандап, иштөөнү түшүнүүнү чечтим.

Баарын түшүнгөндөн кийин Биринчи кылышым керек болгон компоненттердин тизмесин түзүү болчу. бул жерде тизме:

Жабдуулар

• Arduino UNO R3
• Adafruit Motorshield V2
• 4 дөңгөлөктүү робот машинасы
• УЗИ сенсор (HCSR-04)
• Micro Servo 9G
• Ultrasonic Sensor Holder
• HC-05 Bluetooth модулу
• Jumper Wires

1 -кадам: Компоненттер жана алардын иштеши

Эми бизде бул долбоорду куруу үчүн кайсы компоненттер талап кылынат, алардын иштөө жана альтернативаларын карап көрөлү.

Ошентип, биринчи кезекте биз Arduino UNO тактасын колдонобуз, анткени ардуино биздин роботтун контролери экенин билебиз, андыктан алдыга өтүү үчүн эч кандай киришүүнүн кереги жок, биз каалаган БУУнун шайкеш тактасын колдоно алабыз, бирок Arduino/GENUINO UNO сунушталат.

Биздин Акылдуу Унаабыздын экинчи компоненти - Adafruit Motor Shield, Сиз бул мотор калканчын колдонуунун негизги артыкчылыгы, анын алдын ала аныкталган функциялары бар китепканасы бар экенин мурун уккандырсыз, бул аны менен иштөөдө бизге кереги жок болот. Анын иштөө процессине көп көңүл буруңуз, бул долбоор учурунда биз үчүн плагин ойнойт, L298N мотор драйвери AF Motorshieldге альтернатива катары колдонулушу мүмкүн, бирок ал кодду өзгөртүүнү талап кылышы мүмкүн.

Кийинки нерсеге өтүүдө биз 4 дөңгөлөктүү робот машинасынын шассиин колдонобуз, бул жерде 2 дөңгөлөктүү шасси кодду өзгөртпөстөн колдонулушу мүмкүн, андыктан баары жакшы болот. Бирок жакшы иштөө үчүн 4 дөңгөлөк сунушталат. 4 BO Моторлору менен дөңгөлөктөрү шасси менен коштолот, бирок өзгөртүү үчүн керектүү нерсе - бул эки тараптын эки моторун бириктирүү, ошондуктан алар бир сигналда иштешет жана экинчи тарап менен да ушундай кылышат.

An HCSR-04 (Ultrasonic Sensor) машинанын жолундагы тоскоолдуктарды же дубалдарды аныктоо үчүн колдонулат, андыктан биз кагылышуудан качып, акылдуу чечим кабыл алабыз. Ultra Sonic сенсор кармагычы сенсорду моторубузга орнотуу үчүн дагы колдонулат. Бул жерде servo бөлүгү келет, servo мотор маанилүү бөлүгү болуп саналат, анткени ал машинаны буруп жатканда чечим чыгарууга жардам берет, качан машина өзүн-өзү башкаруу режиминде болот же "солго/оңго бурул" буйругун аткарбайт, ал иштебейт моторлор анын ордуна биринчи кезекте кандайдыр бир тоскоолдук барбы же жокпу, карап көрүү үчүн ультра үн сенсорун кыймылга келтирет, эгер ооба болсо ал жөн эле токтойт жана чуркоодон баш тартат. Бул нерсе көп батареяны үнөмдөй алат, анткени бизде 4 DC-Motors бар жана алардын алдында сервону иштетүү акылдуу кадам болот.

Белгилүү болгондой, Bluetooth модулу (HC-05) робот менен смартфондун ортосунда атайын колдонмо аркылуу байланыш түзүү үчүн колдонулат, ал зымсыз байланыш аркылуу роботубузга буйруктарды жөнөтүү үчүн колдонулат.

Батарейканы жакшы тандоо машинанын жакшыраак иштеши үчүн керек, жана жакшы батареясыз акчаны текке кетиресиз, кандайдыр бир долбоордо иштеп жатканда, долбооруңуздун кубаттуулугуна дайыма көңүл буруңуз, мен иштеп жүргөндө кетирген катам. бул проект жана мен бекер эле 16 долларга бааланган 6 аккумулятордук батареяны текке кетирдим. Болгону, долбооруңузду иштетүү үчүн Li-po же Li-ion батареясын колдонуу керек. 2 өзүнчө батареяны колдонуңуз, бири Arduino үчүн, экинчиси Motor Shield үчүн.

2 -кадам: Биздин роботту чогултуу

Бул бөлүктө биз компоненттерди бириктирип, роботубузду калыптандырууну баштайбыз.

Кассаны чогултуу:

Моторлордун шасси астында турганын жана анын ортосунда тыгылышпаганын текшериңиз. Ошентип, биз моторлорду же дөңгөлөктөрдү бузбастан, биздин компоненттерибиздин шасси арасында калышы үчүн көп орун ала алабыз.

Моторлорду кошкондон кийин биз туташууларга өтөбүз. биринчи кезекте биз Arduino менен бардык байланыштарды түзөбүз, андан кийин Motor Shield менен иштейбиз.

HC-05 Bluetooth модулу:

// HC-05 үчүн Pin аныктамалары #аныктоо HC05_PIN_RXD 12 // RX of Arduino #define HC05_PIN_TXD 13 // TX of Arduino

• TX Pin 12
• RX Pin 13
• GND GND
• Ардуинодо VCC 5V

Башка бардык төөнөгүчтөрдү ошол бойдон калтырыңыз.

HC-SR04 Ultrasonic Sensor:

// Ultrasonic Sensor үчүн Pin аныктамалары

#define HCSR04_PIN_TRIG 7 // Trig Pin #define HCSR04_PIN_ECHO 8 // Эхо пин

• Триг пин 7
• Эхо пин 8
• GND GND
• Ардуинодо VCC 5V

Бул Arduino бөлүгү үчүн.

3 -кадам: Adafruit Motor Shield орнотуу

Бул жерде биздин долбоор жандуу түрдө баштала турган негизги бөлүк келет. Ардуиного туташкан зымдарда казык жок экенин текшериңиз, казыктарды жулуп, жезди ардуино казыктарына салыңыз, андыктан биз Motorshield'ибизди ага туташтыра алабыз.

Adafruit мотор калканчын Ардуинонун үстүнө коюңуз, мотор калканыбыздын бардык төөнөгүчтөрү биздин Ардуинонун ургаачы баштарынын ичинде болот, жогорудагы сүрөттү караңыз. эми сиз Motor Shield'иңизди туташтырганыңыздан кийин, калган компоненттерди ага туташтырууга убакыт келди.

4 -кадам: Моторлорду туташтыруу

"Loading =" жалкоо "колдонмосу, биз бул долбоордо колдонобуз, бул Arduino BlueControl. Биз катуу коддолгон буйруктарды колдонбогондуктан, бул колдонмону гана колдонууну тактаңыз жана бул колдонмону биз каалагандай конфигурациялай алабыз.

Эми роботту иштетип, колдонмону ачыңыз. Bluetooth'ду күйгүзүңүз жана HC-05 пайда болгончо күтө туруңуз. Көп өтпөй HC-05 шоулары ага туташып, сырсөздү териңиз, демейки көпчүлүк учурда '1234' же башка учурда '0000'.

ал туташкандан кийин, биздин колдонмону конфигурациялашыбыз керек.

Колдонмону конфигурациялоо үчүн, жөн гана жогорку оң бурчтагы Gear сөлөкөтүн таптап, видеодо көрсөтүлгөндөй конфигурациялаңыз: