Автономдуу параллелдүү унаа токтоочу машина Arduino аркылуу жасалат: 10 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Автономдуу токтоочу жайда, биз белгилүү бир божомолдорго ылайык алгоритмдерди жана позициялардын сенсорлорун түзүшүбүз керек. Сценарий боюнча, жолдун сол жагы дубалдардан жана парк аянттарынан турат. Видеодо көрүнүп тургандай, жалпысынан 4 сенсор бар, 2си машинанын сол жагында, бирөө арткы жана алдыңкы тарабында.

1 кадам:

2-кадам:

3 -кадам:

4 -кадам: Системалык алгоритм:

Унаанын сол жагындагы эки сенсор дубалдын ченелгенден 15 см кичине экенин түшүнүп, алдыга жылат. Чет жакта жайгашкан эки сенсор тынымсыз өлчөнөт жана бул баалуулуктар натыйжанын маанилерине окшош болгондо, сиз кантип унаа токтотууну чечишиңиз керек.

Парк методун тандоо алгоритми

• 1 -жагдай: Эгерде өлчөнгөн чоңдук машинадан чоңураак жана унаанын узундугунан кичине болсо, параллель паркинг системасы иштейт.
• 2 -жагдай: Эгерде өлчөнгөн маани машинанын узундугунан чоң болсо, робот тигинен токтойт.

5 -кадам: Параллель паркинг алгоритми:

Бул учурда, унаа токтоочу жерди кесип өтүп, капталдагы эки сенсор дубалды кайра көргөндө токтойт. Ал бир аз кайтып келип, 45 градуска оңго бурулат. Артка жылып баратканда, арткы сенсор өлчөө менен парктын аймагына кирип, солго бурула баштайт. Сол кыймыл учурунда, четиндеги сенсорлор дайыма өлчөнөт жана эки сенсор ченелген мааниси бири -бирине барабар болгонго чейин солго бурула беришет. Тең болгондо токто. Алдыңкы сенсор 10 см кичине болгонго чейин алдыга жылат жана 10 см кичине болгондо токтойт. Унаа токтотулду.

6 -кадам: Vertical Parking Algorithm

Эгерде четиндеги сенсорлор машинанын узундугунан ашыкча маанини өлчөсө, унаа токтоп, 90 градус солго бурулат. Алар унаа токтотуучу жайга карай жыла башташат. Бул учурда, алдыңкы сенсор тынымсыз өлчөйт жана машина 10 смден аз болсо токтойт. Парк операциясы аяктады.

7 -кадам: материалдар:

• Arduino Mega
• Adafruit Motor Shield
• 4 Dc мотор роботтору
• 4 даана HC-SR04 Ultrasonic Sensor
• LM 393 Infrared Speed Sensor
• Lipo батареясы (7.4V 850 мАч жетиштүү)
• Өтмө кабелдер

Сатып алуу:

8 -кадам: Механикалык бөлүм:

Системдеги инфракызыл сенсор мотордун ылдамдыгын өлчөйт. Бул токтоп турганда дөңгөлөктөрдүн санын өлчөө жана катасыз токтотууну камсыз кылуу. Эгерде роботтун комплектинде коддоочу диск жок болсо, аны кошумча орното аласыз. Бул жерде белгилей кетүүчү жагдай - бул коддоочу дисктеги тешиктердин саны. Бул долбоордогу коддоочу тешиктердин саны 20 дир. Эгерде сизде башка номер болсо, анда машинанын бурулушун кайра тууралашыңыз керек.

LM393 ылдамдык сенсорун жогоруда көрсөтүлгөндөй жайгаштырыңыз. Коддогуч диск тешиктери ылдамдыкта экенине ынангыла

9 -кадам: Райондук диаграмма:

УЗИ сенсорлорунун пин туташуулары

Front Sensor => Trig Pin: D34, Echo Pin: D35

Сол алдыңкы сенсор => Trig Pin: D36, Echo Pin: D37

Сол арткы сенсор => Trig Pin: D38, Echo Pin: D39

Арткы сенсор => Trig Pin: D40, Echo Pin: D41

Motor Shield Dc Motor Pin Connections Сол Мотор => M4

Оң алдыңкы мотор => M3

Сол арткы мотор => M1

Оң арткы кыймылдаткыч => M2

LM393 Speed Sensor Pin Connections VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

10 -кадам: Программалык бөлүк

Сенсордук китепкананы жана arduino кодун бул жерден таба аласыз >> автономдуу унаа токтотуучу жай