ROS Melodic менен иштөөнү баштоо Raspberry Pi 4 Model B: 7 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:39

By shahizatМенин жеке веб -сайтым Автордун көбүрөөк маалыматын караңыз:

Жөнүндө: Башкаруу системалары жана робототехника боюнча инженер, [email protected] Дагы шахизат жөнүндө »

Robot Operating System (ROS) - роботтук системаларды жана тиркемелерди куруу үчүн колдонулган программалык китепканалардын жана инструменттердин жыйындысы. ROSтун учурдагы узак мөөнөттүү кызмат версиясы Melodic Morenia. ROS Melodic Ubuntu 18.04 Bionic Beaver менен гана шайкеш келет. Бирок, ал Linux системаларында, ошондой эле Mac OS X, Android жана Windowsто иштейт. Жана 64-бит иштетүү системаларын гана колдойт. Биз биринчи Ubuntu 64-бит нускасын орнотуу керек. Андан кийин биз ROS орното алабыз. Эгерде сиз 32 биттик архитектураны колдонууну кааласаңыз, анда ROSту булактан орнотушуңуз керек болот. Бул кыйын эмес, бирок бардыгын чогултуу үчүн көп убакыт талап кылынат.

Бактыга жараша, популярдуу Ubuntu рабочий операциялык тутумун Raspberry Pi 4 Model B.ге алып келүүнүн бир жолу бар. Ubuntu Desktop жана Server 18.04.3 Raspberry Pi 4 үчүн расмий эмес бөлүштүрүү бар. Сүрөт менен баштапкы кодду бул жерден жүктөп алса болот. Толугураак маалыматты бул жерден тапса болот.

Бул колдонмодо сиз UBuntu Desktop 18.04.3 боюнча ROS Melodic орто программасын колдонуп LiDAR'и Raspberry Pi 4 Model B менен кантип туташтырууну үйрөнөсүз. Сизге эң азы 32 ГБ болгон microSD картасы, microSD карта окугуч, Raspberry Pi 4 Model B жана RPLidar A1M8 керек. RPLIDAR - бул Slamtecтен алынган LIDAR сенсорунун баасы, бул робот ичиндеги колдонмолорго ылайыктуу.

1 -кадам: Raspberry Pi 4 Model B боюнча Ubuntu Desktop 18.04.3 орнотуңуз

• Ubuntu Server 18.04.3 сүрөтүн жүктөп алыңыз. Жүктөө үчүн бул жерди басыңыз.
• Etcherдин жардамы менен microSD картасын жаркылдатыңыз.
• Монитор менен клавиатураны тактага тиркеңиз
• MicroSD картасын Raspberry Pi 4'уңузга салыңыз
• Бийликке аны
• Кирүү үчүн демейки ишеним грамотасы:

ubuntu кирүү: ubuntu

Сырсөз: ubuntu

• Сиз демейки сырсөздү башка нерсеге өзгөртүүңүз керек болот.
• Төмөнкү буйруктарды терүү менен Ubuntu'ду акыркы пакеттер менен жаңыртыңыз жана жаңыртыңыз. Терминалды ачыңыз жана төмөнкү буйрукту иштетиңиз:

sudo apt-get update

Кийинки буйрук жеткиликтүү пакеттердин тизмесин жана алардын версияларын жаңыртат.

sudo apt-get жогорулатуу

2 -кадам: Сиздин RPLiDARдан маалыматтарды окуу

Micro USB кабелин колдонуп RPLiDAR'и Raspberry Pi 4 Model B менен туташтырыңыз. Жашыл жарык күйүп турушу сенсордун нормалдуу иштешин билдирет.

RPLiDARди Raspberry Pi менен туташтыргандан кийин, уруксаттарды текшерүү үчүн төмөнкү буйрук сабын териңиз:

Терминалыңызды ачыңыз жана төмөнкү буйрукту иштетиңиз.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Төмөнкү буйруктун чыгышы болушу керек:

crw-rw ---- 1 root dialout 188, 0 Январь 3 14:59 ttyUSB

Уруксатты өзгөртүү үчүн төмөнкү буйрукту аткарыңыз:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Эми сиз USB портунун жардамы менен бул түзмөк менен окуй жана жаза аласыз. Жогорудагы буйрукту колдонуп текшериңиз:

crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 3-январь 14:59 ttyUSB0

Уруксаттар конфигурациялангандан кийин, сиз ROS пакеттерин жүктөп алып, орнотушуңуз керек.

3 -кадам: ROS Melodicти Raspberry Pi 4 Model B орнотуу

Эми, биз Rasp пакеттерин Ubuntu 18.04 LTSке Raspberry Pi 4ке орнотууга даярбыз. Raspberry Pi'ди терминалдарда төмөнкү буйрукту киргизүү менен packages.ros.org программалык камсыздоону кабыл алуу үчүн орнотуңуз:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Орнотууну баштоодон мурун Ubuntu'го төмөнкү ачкыч кошулушу керек, бул жүктөөнүн ыйгарым укуктуу серверден келишин камсыз кылат. Терминалда төмөнкү команданы иштетиңиз:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Жана сиз төмөнкү өндүрүштү көрөсүз:

Аткарылууда: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: key F42ED6FBAB17C654: ачык ачкыч "Ачык робототехника" импорттолгон

gpg: Иштетилген жалпы саны: 1

gpg: импорттолгон: 1

Кийинки кадам төмөнкү буйрукту колдонуу менен пакеттердин тизмесин жаңыртуу:

sudo apt upgrade

Эгерде сиз терминалда төмөнкү катаны көрсөңүз:

Топтом тизмелери окулууда… Бүттү

E: lock/var/lib/apt/list/lock алуу мүмкүн болгон жок - ачык (11: Булак убактылуу жеткиликтүү эмес)

E:/var/lib/apt/list/каталогун кулпулоо мүмкүн эмес

Бул төмөнкү буйрукту иштетүү менен чечилиши мүмкүн:

sudo rm/var/lib/apt/list/lock

Кайра иштетүү sudo apt upgrade. ROSтун үч пакеттелген версиясы бар, аларды тандай аласыз. Кайсынысын тандайсыз, сиз ROS орнотуп жаткан компьютериңиздин муктаждыгына жараша болот.

• Иш тактасы-Толук орнотуу
• Иш тактасын орнотуу
• ROS-Base

ROS Desktop Full - бул толук пакет, бирок Raspberry Pi же Nvidia Jetson Nano сыяктуу бир тактай компьютерлер үчүн сунушталбайт. Ошентип, Desktop орнотуу орнотулат. Бул RQ үчүн бардык программалык камсыздоону, шаймандарды, алгоритмдерди жана робот тренажерлорун, анын ичинде rqt, rviz жана башка пайдалуу робототехника пакеттерин орнотот. Сиз төмөнкү буйрукту чыгаруу менен ROS Melodic Desktop Install орното аласыз:

sudo apt install ros-melodic-desktop

Сиз буйрукту киргизип, Enterди баскандан кийин, Y баскычын басып, улантууну суранганда Enter басыңыз.

4 -кадам: ROS көз карандылыгы

RosDep - бул системага көз карандылыкты оңой орнотууга мүмкүнчүлүк берген курал.

RosDepти баштоо үчүн терминалда төмөнкү буйрукту колдонуңуз:

sudo rosdep init

Сиз төмөнкү өндүрүштү көрөсүз:

Жазды /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Сунушталат: чуркаңыз

rosdep жаңыртуу

Төмөнкү буйрукту иштетүү үчүн кийинки кадам:

rosdep жаңыртуу

Терминалда төмөнкү катаны көрө аласыз:

жаңыртылган кэш /home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache

КАТА: Бардык булактар жаңыртылган жок.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Ката жоголгонго чейин rosdep жаңыртуусун кайра иштетиңиз. Менин учурда ал 3 жолу жасалды.

5 -кадам: Айлана -чөйрөнү конфигурациялоо

Бизде ROS жана көз карандылыктар орнотулган. Келгиле, өзүбүздүн чөйрөнү конфигурациялайбыз. ROS/opt/ros/melodic орнотулган. ROS буйруктары болушу үчүн, орнотуу папкасынын ичиндеги кабык файлын булактан алуу керек.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Андан кийин терминалда төмөнкү буйрукту аткарыңыз:

булак ~/.bashrc

Бул жерде орнотуу процессинин акыркы кадамы. Сиз орноткон ROSтун кайсы версиясын текшериңиз. Эгерде сиз ROS версияңызды чыгаруу катары көрсөңүз, куттуктоо менен сиз ROSту ийгиликтүү орноттуңуз. Төмөнкү буйрукту аткарыңыз:

rosversion -d

Эгерде баары туура болсо, биз төмөнкү экранды алабыз:

мелодиялык

Эми Raspberry Pi 4 ROS пакеттерин аткарууга даяр.

6 -кадам: ROSтун функционалдуулугун текшерүү

Келгиле, орнотуу ийгиликтүү аяктаганына ынануу үчүн кээ бир ROS буйруктарын колдонуп көрөлү. Орнотуунун тууралыгын текшерүү үчүн төмөнкү буйруктарды аткарабыз. ROSтун иштешин текшерүүнүн жөнөкөй жолу - ROS орнотуунун бир бөлүгү болгон ташбакалар симуляторун колдонуу.

Терминалды ачып, төмөнкү буйрукту аткарыңыз:

roscore

Эгерде баары ойдогудай болсо, сиз учурдагы терминалда төмөнкү жыйынтыкты аласыз:

… /Home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/ кирүү

roslaunch-ubuntu-3563.log

Дискти колдонуу үчүн журнал каталогу текшерилүүдө. Бул бир аз убакыт талап кылынышы мүмкүн.

Үзгүлтүккө учуроо үчүн Ctrl-C басыңыз

Журнал файлы дискинин колдонулушу текшерилди. Колдонуу <1 ГБ.

roslaunch серверин баштады https:// ubuntu: 37629/

ros_comm версиясы 1.14.3

СВОДКА

========

ПАРАМЕТРЛЕР

* /rosdistro: мелодиялык

* /rosversion: 1.14.3

NODES

жаңы мастерди автоматтык түрдө баштоо

процесс [мастер]: pid менен башталган [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

жөндөө /run_id d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

процесс [rosout-1]: pid [3585] менен башталган

негизги кызмат башталды [/rosout]

Жаңы терминалды киргизиңиз жана терминалда төмөнкү команданы иштетиңиз:

rosrun turtlesim turtlesim_node

Эгерде баары туура болсо, биз төмөнкү экранды алабыз:

Куттуктайм! Биз ROS орнотуу менен аяктады.

7 -кадам: Catkin жумушчу мейкиндигин конфигурациялоо жана маалыматтарды визуалдаштыруу

Сиз catkin жумушчу мейкиндигин түзүп, конфигурациялашыңыз керек. Catkin жумушчу мейкиндиги - бул каткин пакеттерин түзө же өзгөртө турган каталог.

Төмөнкү көз карандылыктарды орнотуңуз. Жаңы терминал ачыңыз жана териңиз:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-мурун python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Catkin тамырын жана булак папкаларын түзүңүз:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Бул иш мейкиндиги бош болсо да түзүлүшү мүмкүн.

Жаңы эле түзүлгөн catkin жумушчу мейкиндигинин булак папкасына өтүңүз. Терминалыңызда чуркаңыз

cd ~/catkin_ws/src

RPLIDAR ROS топтомунун github репозиторийин клондоштуруу.

git clone

Жана андан кийин

cd ~/catkin_ws

Андан кийин, catkin_make'ди иштетип, catkin жумушчу мейкиндигин түзүңүз.

catkin_make

Андан кийин айлана -чөйрөнү учурдагы терминалыңыз менен булакка чуркаңыз. Терминалды жаппаңыз.

source devel/setup.bash

ROSту баштоо үчүн, жаңы терминалда төмөнкү буйрукту аткарыңыз:

roscore

Айлана -чөйрөнү алган терминалда төмөнкү буйрукту аткарыңыз:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Rvizдин мисалы RPLIDARдин айланасынын картасы менен ачылат.

Эгерде сиз Rviz жөнүндө көбүрөөк билгиңиз келсе, бул окуу куралын окуңуз.

Бүгүнкү күнгө бүттү! Сизде ROS Melodic орнотулган жана колдонууга даяр! Бул колдонмо сизге пайдалуу болду деп ишенем жана окууңуз үчүн рахмат. Эгерде сизде кандайдыр бир суроолор же пикирлер болсо? Төмөндө комментарий калтырыңыз. Бар болуңуз!