RTK GPS айдаган чөп чапкыч: 16 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:39

Бул робот чабуучу чөптү автоматтык түрдө алдын ала белгиленген багытта чабууга жөндөмдүү. RTK GPS жетекчилигинин аркасында курс ар бир чабуу менен 10 сантиметрден жакшыраак тактыкта чыгарылат.

1 -кадам: КИРИШҮҮ

Бул жерде чөптү автоматтык түрдө алдын ала белгиленген багытта кесүүгө жөндөмдүү робот чабуучу сүрөттөлөт. RTK GPS жетектөөсүнүн аркасында курс ар бир чабыкта 10 сантиметрден жакшы тактыкта чыгарылат (менин тажрыйбам). Башкаруу Aduino Mega картасына негизделген, моторду башкаруунун кээ бир калканчтары, акселерометрлер жана компас, ошондой эле эстутум картасы менен толукталган.

Бул кесипкөй эмес жетишкендик, бирок мага айыл чарба робототехникасында кездешкен көйгөйлөрдү ишке ашырууга мүмкүнчүлүк берди. Бул абдан жаш тартип отоо чөптөрдү жана пестициддерди кыскартуу боюнча жаңы мыйзамдардын жардамы менен тездик менен өнүгүүдө. Мисалы, бул жерде Тулузадагы акыркы айыл чарба робототехникасынын жарманкесине шилтеме бар (https://www.fira-agtech.com/). Naio Technologies сыяктуу кээ бир компаниялар иштеп жаткан роботторду өндүрүп жатышат (https://www.naio-technologies.com/).

Салыштырганда, менин жетишкендигим өтө жөнөкөй, бирок ошентсе да кызыгууну жана кыйынчылыктарды ойноок түрдө түшүнүүгө мүмкүндүк берет. …. Анан ал чындап иштейт! … жана анын бош убактысын сактоо менен үйүнүн айланасында чөп чабуу үчүн колдонсо болот …

Мен ишке ашырууну акыркы деталдарда сүрөттөбөсөм дагы, мен берген көрсөткүчтөр ишке киргизүүнү каалаган адам үчүн баалуу. Суроолорду же сунуштарды берүүдөн тартынбаңыз, бул менин презентациямды баарынын кызыкчылыгы үчүн аягына чыгарууга мүмкүндүк берет.

Эгерде мындай долбоор жаштарга инженердиктин даамын бере алса, мен чынында бактылуу болмокмун …. бизди күтүп жаткан улуу роботко даяр болуу үчүн ….

Мындан тышкары, долбоордун бул түрү клубдагы же фаблектеги мотивацияланган жаштардын тобуна, индустриядагыдай эле, инженер -инженер, механикалык, электрдик, программалык камсыздоо архитекторлору менен долбоордук топ катары иштөө үчүн абдан ылайыктуу болмок.

2 -кадам: Негизги мүнөздөмөлөр

Максаты - олуттуу мыйзам бузууларга (чөптөргө караганда, шалбаага) ээ боло турган жерлерде чөптү автономдуу түрдө чабууга жөндөмдүү ыкчам прототип чабуучу машинаны чыгаруу.

Талааны чектөө физикалык тоскоолдукка же газон чөп чабуучу роботторго окшоп, көмүлгөн гид зымынын чектөөсүнө негизделиши мүмкүн эмес. Чөп чабыла турган талаалар чынында эле өзгөрүлмө жана чоң бетке ээ.

Кесүү тилкеси үчүн, максат башка жол менен алынган биринчи чабыктан же тазалоодон кийин чөптүн өсүшүн белгилүү бир бийиктикте кармап туруу.

3 -кадам: ЖАЛПЫ ТААНЫМА

Система мобилдик роботтон жана туруктуу базадан турат.

Мобилдик роботтон биз таба алабыз:

- Куралдар тактасы

- эстутум картасын камтыган жалпы башкаруу кутусу.

- кол джойстик

- GPS "ровер" жана RTK алуучу катары конфигурацияланган

- 3 моторлуу дөңгөлөк

- дөңгөлөктөрдүн ролик моторлору

- 4 айлануучу дисктен турган кесүүчү тилке, ар биринде 3 кесүүчү пышак бар (кесүү туурасы 1 метр)

- кесүүчү тилкени башкаруу кутусу

- батареялар

Бекитилген базада биз "база" катары конфигурацияланган GPSти, ошондой эле RTK оңдоолорунун өткөргүчүн табабыз. Антеннанын бийиктиги үйдүн тегерегине бир нече жүз метрге нурлануу үчүн коюлганын белгилейбиз.

Мындан тышкары, GPS антеннасы имараттардын же өсүмдүктөрдүн эч кандай оккультациясы жок бүт асмандын алдында турат.

Rover режимдери жана GPS базасы GPS бөлүмүндө сүрөттөлөт жана түшүндүрүлөт.

4 -кадам: Операциялык инструкциялар (1/4)

Мен робот менен анын бардык функцияларын жакшы көрсөткөн колдонмосу аркылуу таанышууну сунуштайм.

Курал тактасынын сүрөттөлүшү:

- Жалпы которгуч

- Биринчи 3 позициядагы селектор иштөө режимдерин тандоого мүмкүндүк берет: кол менен жүрүү режими, тректи жазуу режими, чабуу режими

- Басуучу баскыч маркер катары колдонулат. Биз анын колдонулушун көрөбүз.

- Дагы 9 башка файлдын номерин тандоо үчүн башка 3 позициядагы селекторлор колдонулат. Бизде 9 кыркуу файлдары же 9 башка талаа үчүн саякат жазуулары бар.

- 3 позициядагы селектор кесүүчү тилкени башкарууга арналган. OFF абалы, ON абалы, программаланган башкаруу позициясы.

- Эки сызыктуу дисплей

- 3 позициядагы 3 түрдүү дисплейди аныктоо үчүн

- GPSтин абалын көрсөтүүчү LED. Өчүк, GPS жок. Леддер жай жаркырап турат, GPS RTK оңдоолорсуз. Тез жарк эткен LED, RTK оңдоолору алынды. Leds күйүп, GPS кулпусу эң жогорку тактыкта.

Акырында, джойстикте 3 позициядагы эки селектор бар. Сол сол дөңгөлөктү, оң тарап оң дөңгөлөктү башкарат.

5 -кадам: ОПЕРАЦИЯЛЫК НАСААТТАР (2/4)

Кол менен иштөө режими (GPS талап кылынбайт)

Бул режимди күйгүзгөндөн жана режимди тандагандан кийин, машина джойстик менен башкарылат.

3 3-позициядагы эки селектордун дөңгөлөктөрдүн токтошуна туура келген, аларды дайыма ортоңку абалына кайтарып берүүчү кайтуу жазы бар.

Сол жана оң рычагдар алдыга сүрүлгөндө, арткы эки дөңгөлөк бурулуп, машина түз кетет.

Эки рычагды артка тартканда, машина түз артка кетет.

Рычаг алдыга сүрүлгөндө, машина кыймылсыз дөңгөлөктү айланат.

Бир рычаг алдыга, экинчиси артка сүрүлгөндө, машина арткы дөңгөлөктөрдү бириктирген октун ортосунда бир жерде айланат.

Алдыңкы дөңгөлөктүн моторизациясы автоматтык түрдө эки арткы дөңгөлөккө орнотулган эки башкарууга ылайык жөнгө салынат.

Акырында, кол режиминде чөп чабууга да болот. Бул үчүн, кесүүчү дисктердин жанында эч ким жок экенин текшергенден кийин, биз кесүүчү тилкенин башкаруу кутусун (коопсуздук үчүн "катуу" которгучту) КОЙДУК. Аспап панелинин кесүү селектору КҮЙГҮЗҮЛГӨН жайгаштырылат. Бул учурда кесүүчү тилкенин 4 дисктери айланууда..

6 -кадам: Операциялык нускамалар (3/4)

Жаздыруу режими (GPS талап кылынат)

- Чуркоону жазууну баштоодон мурун, талаанын каалабаган таяныч пункту аныкталат жана кичине коюм менен белгиленет. Бул чекит географиялык алкакта координаттардын келип чыгышы болот (фото)

- Биз андан кийин саякат жазыла турган файл номерин тандайбыз, панелдеги эки селектордун жардамы менен.

- ON базасы орнотулган

- GPS статусунун LEDинин тез күйүп баштаарын текшериңиз.

- Аспап панелинин режимин тандоону жазуу абалына коюу менен кол режиминен чыгуу.

- Андан кийин машина кол менен шилтеме чекитинин абалына которулат. Дал ушул GPS антеннасы бул белгинин үстүндө болушу керек. Бул GPS антеннасы арткы эки дөңгөлөктүн ортосунда жайгашкан чекиттин үстүндө жайгашкан жана бул машинанын айлануу чекити.

- GPS статусунун жарыгы өчпөй күйгөнчө күтө туруңуз. Бул GPS максималдуу тактыкта экенин көрсөтүп турат ("Fix" GPS).

- Оригиналдуу 0.0 позициясы панелдин маркерин басуу менен белгиленет.

- Андан кийин биз картаны түзүүнү каалаган кийинки чекитке өтөбүз. Ал жетээри менен биз маркер аркылуу сигнал беребиз.

- Жазууну токтотуу үчүн кайра кол режимине которулабыз.

7 -кадам: Операциялык инструкциялар (4/4)

Чөп чабуу режими (GPS талап кылынат)

Биринчиден, сиз кыркылбаган жерди калтырбай, бүт талааны чабуу үчүн машина өтүшү керек болгон пункт файлын даярдооңуз керек. Бул үчүн биз эстутум картасына сакталган файлды алабыз жана бул координаттардан, мисалы Excelди колдонуп, сүрөттөгүдөй пункттардын тизмесин түзөбүз. Ар бир жеткен чекит үчүн биз кесүүчү тилкенин ON же OFF экенин көрсөтөбүз. Кыйноочу тилке эң көп энергияны керектегендиктен (чөпкө жараша 50дөн 100 Ваттка чейин), мисалы, буга чейин чабылган талааны кесип өткөндө, кесүүчү тилкени ӨЧҮРҮҮ үчүн этият болуу керек.

Чөп чабуучу такта пайда болгондон кийин, эстутум картасы кайра көзөмөлдөө суурмасындагы калканына коюлат.

Калган нерсенин баары базаны ОРНОТУП, чөп чабуу талаасына баруу, шилтеме белгисинин жогору жагында. Режим тандагыч андан кийин "Чабуу" деп коюлат.

Бул учурда машина координаттарды нөлгө келтирүү үчүн "оңдоодо" GPS RTK кулпусун күтүп, чабууну баштайт.

Чөп чабуу аяктагандан кийин, он сантиметрдей тактык менен, баштапкы чекитке жалгыз кайтат.

Чөп чабууда машина чекит файлынын удаалаш эки чекитинин ортосунда түз сызыкта жылат. Кесүүнүн туурасы 1,1 метр. Машинанын дөңгөлөктөрүнүн туурасы 1 метр болгондуктан, дөңгөлөктүн айланасында айлана алат (видеону караңыз), жанаша чабуу тилкелерин жасоого болот. Бул абдан эффективдүү!

8 -кадам: МЕХАНИКАЛЫК БӨЛҮК

Роботтун түзүлүшү

Робот алюминий түтүктөрдүн торчо түзүлүшүнүн тегерегинде курулган, бул ага жакшы катуулук берет. Анын өлчөмдөрүнүн узундугу болжол менен 1,20 метр, туурасы 1 метр жана бийиктиги 80 см.

Дөңгөлөктөр

Ал диаметри 20 дюйм болгон 3 бала велосипед дөңгөлөгүнүн аркасы менен кыймылдай алат: Эки арткы дөңгөлөк жана супермаркеттин арабаларынын дөңгөлөгүнө окшош алдыңкы дөңгөлөк (фотолор 1 жана 2). Эки арткы дөңгөлөктүн салыштырмалуу кыймылы анын багытталышын камсыздайт

Ролик моторлору

Талаадагы эреже бузуулардан улам чоң момент катышы жана демек чоң редукция катышы болушу керек. Бул үчүн мен роликти дөңгөлөктө басуу принцибин колдондум, солехтегидей эле (сүрөттөр 3 жана 4). Чоң кыскартуу кыймылдаткычтын күчү үзүлгөндө да машинаны эңкейиште туруктуу сактоого мүмкүндүк берет. Өз кезегинде, машина акырындык менен жылат (3 метр/ мүнөт) … бирок чөп да жай өсөт ….

Механикалык дизайн үчүн мен Opencad сүрөт программасын (абдан эффективдүү скрипт программасы) колдондум. Деталдуу пландар үчүн мен Openofficeтен Drawing колдондум.

9 -кадам: RTK GPS (1/3)

Жөнөкөй GPS

Жөнөкөй GPS (фото 1), биздин машинабызда болгону бир нече метрлик тактыкка ээ. Эгерде биз мындай GPS көрсөткөн позицияны жазсак, анда бир саатка чейин туруктуу кармалып турсак, биз бир нече метрлик өзгөрүүлөрдү байкайбыз. Бул өзгөрүүлөр атмосферанын жана ионосферанын бузулушунан, бирок спутниктердин сааттарындагы каталардан жана GPSтин өзүндөгү каталардан улам келип чыккан. Бул биздин колдонмо үчүн ылайыктуу эмес.

RTK GPS

Бул тактыкты жакшыртуу үчүн 10 кмден аз аралыкта эки GPS колдонулат (фото 2). Мындай шарттарда, атмосфера менен ионосферанын бузулушу ар бир GPSте бирдей деп эсептесек болот. Ошентип, эки GPSтин ортосундагы абалдын айырмасы мындан ары бузулбайт (дифференциалдуу). Эгерде биз азыр GPSтин бирин (базаны) тиркеп, экинчисин унаага (роверге) койсок, анда унаанын кыймылын тактан бузбай алабыз. Мындан тышкары, бул GPS учуу өлчөө убактысын жөнөкөй GPSке караганда (ташуучудагы фазалык өлчөөлөр) аткарат.

Бул жакшыртуулардын аркасында, ровердин базага карата кыймылы үчүн сантиметрлик өлчөө тактыгына ээ болобуз.

Бул биз колдонууну тандаган RTK (Real Time Kinematic) системасы.

10 -кадам: RTK GPS (2/3)

Мен Navspark компаниясынан 2 RTK GPS схемасын (1 -сүрөт) сатып алдым.

Бул микросхемалар 2.54 мм чукул казыктар менен жабдылган кичинекей ПХБга орнотулган, андыктан алар тест плиталарына түздөн -түз орнотулат.

Долбоор Франциянын түштүк-батышында жайгашкандыктан, мен америкалык GPS спутниктеринин топтомдору, ошондой эле орусиялык Глонасс жылдыздары менен иштеген схемаларды тандап алдым.

Мыкты тактыктан пайдалануу үчүн спутниктердин максималдуу санына ээ болуу маанилүү. Менин учурда, учурда менде 10дон 16га чейин спутник бар.

Биз дагы сатып алышыбыз керек

- GPS схемасын компьютерге туташтыруу үчүн керектүү 2 USB адаптер (тесттер жана конфигурация)

- 2 GPS антеннасы + 2 адаптер кабели

- база роверге оңдоолорун бере ала тургандай 3DR өткөргүч-кабыл алгычтары жана ровер аларды кабыл алат.

11 -кадам: RTK GPS (3/3)

Navspark сайтында табылган GPS эскертүүсү схемаларды акырындык менен ишке ашырууга мүмкүндүк берет.

navspark.mybigcommerce.com/content/NS-HP-GL-User-Guide.pdf

Navspark веб -сайтында биз дагы таба алабыз

- базалык жана ровердеги GPS чыгууларын жана программалардын схемаларын көрүү үчүн Windows компьютерине орнотула турган программа.

- GPS маалымат форматынын сыпаттамасы (NMEA фразалары)

Бул документтердин бардыгы англис тилинде, бирок салыштырмалуу оңой түшүнүлөт. Башында, бардык электр кубаты менен камсыз кылган USB адаптерлеринин жардамы менен ишке ашыруу кичинекей электрондук схемасыз жасалат.

Прогресс төмөнкүчө:

- Жөнөкөй GPS катары иштеген жеке схемаларды тестирлөө. Көпүрөлөрдүн булут көрүнүшү бир нече метрдин туруктуулугун көрсөтөт.

- Бир схеманы ROVERде, экинчисин BASEде программалоо

- Эки модулду бир зым менен туташтыруу менен RTK системасын куруу. Көпүрөлөрдүн булут көрүнүшү бир нече сантиметрлик ROVER/BASE туруктуулугун көрсөтөт!

- BASE жана ROVER туташтыруучу зымдарын 3DR трансиверлери менен алмаштыруу. Бул жерде дагы RTKдагы операция бир нече сантиметрдин туруктуулугун камсыздайт. Бирок бул жолу BASE менен ROVER физикалык шилтеме аркылуу байланышкан жок ….

- Компьютердин визуалдаштырылышын Arduino тактасына алмаштыруу, GPS маалыматын сериялык киришке алуу үчүн программаланган … (төмөндү караңыз)

12 -кадам: ЭЛЕКТР БӨЛҮГҮ (1/2)

Электр башкаруу кутусу

Сүрөт 1 төмөндө кененирээк түшүндүрүлө турган негизги башкаруу кутусунун такталарын көрсөтөт.

GPSтин зымдары

Негизги жана чөп чабуучу GPS зымдары 2 -сүрөттө көрсөтүлгөн.

Бул кабелдик табигый түрдө GPS көрсөтмөлөрүнүн аткарылышы аркылуу ишке ашат (GPS бөлүмүн караңыз). Бардык учурларда, Navspark тарабынан берилген PC программасынын жардамы менен схемаларды базада же роверде программалоого мүмкүндүк берген USB адаптери бар. Бул программанын жардамы менен бизде позициянын бардык маалыматтары, спутниктердин саны ж.

Чөп чапкыч бөлүмүндө, GPSтин Tx1 пини NMEA фразаларын алуу үчүн ARDUINO MEGA тактасынын 19 (Rx1) сериялык киришине туташкан.

Негизинде GPSтин Tx1 пини 3DR радиосунун Rx пинине оңдоолорду жөнөтүү үчүн жөнөтүлөт. Чоп чапкычта 3DR радиосу алган оңдоолор GPS схемасынын Rx2 төөнөгүчүнө жөнөтүлөт.

Бул оңдоолор жана аларды башкаруу GPS RTK микросхемалары менен толук камсыздалганы белгиленет. Ошентип, Aduino MEGA тактасы позициянын оңдолгон маанилерин гана алат.

13 -кадам: ЭЛЕКТР БӨЛҮГҮ (2/2)

Arduino MEGA тактасы жана анын калканчтары

- MEGA arduino тактасы

- Арткы дөңгөлөктүү мотор калканы

- Алдыңкы дөңгөлөктүү мотор калканы

- Shield arte SD

1-сүрөттө, кыймылдаткыч такталарында тараган жылуулуктун чыгышы үчүн такталардын ортосуна плагин туташтыргычтары орнотулгандыгы белгиленген. Мындан тышкары, бул киргизүүлөр карттардын ортосундагы керексиз байланыштарды, аларды өзгөртпөстөн, кесип салууга мүмкүндүк берет.

Figure 2 жана Figure 3 инструменттер панелинин инверторлорунун жана джойстиктин позициялары кантип окуларын көрсөтөт.

14 -кадам: ARDUINO АЙДОО ПРОГРАММАСЫ

Микроконтроллер тактасы - Arduino MEGA (БУУнун эс тутуму жетишсиз). Айдоо программасы абдан жөнөкөй жана классикалык. Мен аткарыла турган ар бир негизги операция үчүн функцияны иштеп чыктым (тактаны окуу, GPS маалыматын алуу, ЖК дисплейи, машинаны алдыга жылдыруу же айланууну башкаруу ж. Б.). Бул функциялар кийин негизги программада оңой колдонулат. Машинанын жай ылдамдыгы (3 метр/ мүнөт) иштерди бир топ жеңилдетет.

Бирок, кесүү тилкеси бул программа менен эмес, белгилүү бир кутуда жайгашкан БУУнун башкармалыгынын программасы менен башкарылат.

Программанын SETUP бөлүгүндө биз таба алабыз

- MEGA тактасынын кириш же чыгуучу пайдалуу инициализациясы;

- ЖК дисплейдин инициализациясы

- SD эстутум картасын инициализациялоо

- аппараттык сериялык интерфейсинен GPSке өткөрүү ылдамдыгын баштоо;

- сериялык интерфейстен IDEге өткөрүү ылдамдыгын баштоо;

- Моторлорду өчүрүү жана тилкени кесүү

Программанын LOOP бөлүгүндө биз башында таба алабыз

- аспаптар панели жана джойстик, GPS, компас жана акселерометрдин көрсөткүчтөрү;

- инструменттер панелинин режимин тандоо абалына жараша 3 коргошун тандоочу (кол менен, жазуу, чөп чабуу)

LOOP цикли GPSтин асинхрондук окуусу менен белгиленет, бул эң жай кадам. Ошентип, биз циклдин башталышына ар бир 3 секундда кайтып барабыз.

Кадимки режимди айланып өтүүдө кыймыл функциясы джойстикке ылайык башкарылат жана дисплей ар бир 3 секундда жаңыртылып турат (орду, GPS абалы, компастын багыты, эңкейиши…). BP маркерин басуу географиялык ориентирде метр менен көрсөтүлө турган позициялардын координаттарын нөлгө теңейт.

Сактоо режими шунтунда, кыймыл учурунда өлчөнгөн бардык позициялар SD картага жазылат (болжол менен 3 секунд). Кызыгуу чекитине жеткенде, маркерди басуу сакталат. SD картада. Машинанын абалы ар бир 3 секундда, географиялык ориентирде баштапкы чекиттин борборунда метр менен көрсөтүлөт.

Чабуу режиминде шунтта: Машина мурда таяныч чекиттен жогору жылдырылган. Режим тандагычты "чөп чабууга" которгондо, программа GPS чыгууларын жана өзгөчө статус желегинин маанисин байкайт. Статус желеги "Оңдоо" деп өзгөргөндө, программа нөл позициясын аткарат. Биринчи жетүү чекити SD эстутумунун чабуу файлында окулат. Бул чекитке жеткенде, машинанын бурулушу чабык файлында көрсөтүлгөндөй, же дөңгөлөктүн тегерегинде, же эки дөңгөлөктүн ортосуна жасалат.

Процесс акыркы чекитке жеткенге чейин кайталанат (көбүнчө баштапкы чекит). Бул учурда программа станокту жана кесүүчү тилкени токтотот.

15 -кадам: КЕСИП ТАРТЫ ЖАНА АНЫ БАШКАРУУ

Кесүү тилкеси 1200 айлануу ылдамдыгында айлануучу 4 дисктен турат. Ар бир диск 3 кескич менен жабдылган. Бул дисктер туурасы 1,2 метр болгон үзгүлтүксүз кесүүчү топту жасай тургандай уюштурулган.

Моторлор токту чектөө үчүн көзөмөлгө алынышы керек

- ишке киргенде, дисктердин инерциясына байланыштуу

- кесүү учурунда, анткени чөп өтө көп болгондуктан тыгылып калат

Бул үчүн ар бир кыймылдаткычтын чынжырындагы ток аз мааниге ээ резисторлор менен өлчөнөт. БУУнун башкармалыгы бул агымдарды өлчөө жана моторлорго ылайыкташтырылган PWM буйругун жөнөтүү үчүн зымдуу жана программаланган.

Ошентип, ишке киргенде ылдамдык акырындык менен 10 секундада максималдуу мааниге чейин жогорулайт. Чөп бөгөлүп калган учурда кыймылдаткыч 10 секундга токтоп, 2 секундга кайра аракет кылат. Эгерде көйгөй чечилбесе, 10 секунддук тыныгуу жана 2 секунддук кайра баштоо цикли кайра башталат. Мындай шарттарда, моторду жылытуу чектелген бойдон калууда, ал тургай биротоло бөгөлгөн учурда да.

БУУнун башкармалыгы пилоттук программанын сигналын алганда кыймылдаткычтар иштей баштайт же токтойт. Бирок, катуу которуу кызмат ишин камсыз кылуу үчүн ишенимдүү түрдө электр энергиясын өчүрүүгө мүмкүндүк берет

16 -кадам: ЭМНЕ КЫЛУУ КЕРЕК? ЭМНЕ ЖАКШЫРТЫЛАТ?

GPS деңгээлинде

Өсүмдүктөр (дарактар) спутниктердин санын чектеп, машинанын тактыгын азайтып же RTKтин кулпуланышын алдын алат. Ошондуктан бир эле убакта мүмкүн болушунча көп спутникти колдонуу биздин кызыкчылыгыбыз. GPS жана Glonass жылдыздарын Галилео жылдызы менен толуктоо кызыктуу болмок.

Өсүмдүктөрдүн жардамы менен скимингден арылууга мүмкүндүк берген максимум 15 эмес, 20дан ашык спутниктерден пайда алуу керек.

Arduino RTK калканчтары ушул 3 жылдызча менен бир убакта иштей баштайт:

Мындан тышкары, бул калканчтар абдан чакан (фото 1), анткени алар бир эле колдоого GPS схемасын да, кабыл алуучуну да камтыйт.

…. Бирок баасы биз колдонгон схемаларга караганда алда канча жогору

GPSти толуктоо үчүн LIDARди колдонуу

Тилекке каршы, бак өстүрүүчүлүктө өсүмдүктөрдүн капкагы абдан маанилүү болуп калат (мисалы, фундук талаасы). Бул учурда, RTK 3 жылдызы менен да кулпулоо мүмкүн эмес болушу мүмкүн.

Ошондуктан GPS жок болгон учурда да позицияны сактоого мүмкүндүк бере турган сенсорду киргизүү зарыл.

Менин оюмча (менде тажрыйба болгон эмес), LIDARди колдонуу бул функцияны аткара алат. Бул учурда дарактардын дүмүрлөрүн байкоо абдан оңой жана роботтун жүрүшүн байкоо үчүн колдонсо болот. GPS саптын аягында, өсүмдүктөрдүн капкагынын чыга беришинде өз ишин улантмак.

LIDARдын ылайыктуу түрүнүн мисалы төмөнкүдөй (Фото2):

www.robotshop.com/eu/fr/scanner-laser-360-…