Baby MIT Cheetah Robot V2 автономдуу жана RC: 22 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:39

Tinkercad долбоорлору »

Өтө Кечиресиз Азыр tinkercadдагы буттардын дизайнында көйгөй бар экени байкалды, Mr.kjellgnilsson.kn рахмат жана мага кабарла. Эми дизайн файлын өзгөртүп, жүктөп бериңиз. Сураныч, текшерип, жүктөп алыңыз. Жүктөп алып, басып чыгаргандар, мен абдан өкүнөм, мен анын өзгөргөнүн эч качан байкабайм жана билбейм.

Чындыгында мурунку дизайн дагы иштейт, бирок муун абдан ичке жана тез кадамдар учурунда сынып калат.

Baby MIT Cheetah Robot - бул роботтун мурунку версиясы. Мен бул версияда көп өзгөртүүлөрдү киргиздим. Бирок андан да көптү кылгысы келет. Бирок бул версия ар бир адам үчүн абдан жөнөкөй. Дененин мурунку версиясында жыгачтан жасалган, бирок бул версияда i 3D денени басып чыгарат, ошондуктан кимдир бирөө бул роботту кааласа, аны жасоо абдан оңой. Жөн гана жүктөп алып, денени жана бутту басып чыгарыңыз, андан кийин серволорду бурап коюңуз.

Мен долбоорду аяктагандан кийин үстүңкү капкакты пландап жатам, бирок учурдагы абалга байланыштуу жабууну жабдуучудан ала албайм. Ашказандагы робот уй сыяктуу эки батареяны көтөрүп сүйкүмдүү көрүнөт да.

Бул эскиргенден тартып, анын жаңы курулушу жаңыртылган эмес. Ошентип, бардык кадамдар бул көрсөтмөлөргө киргизилген, сиз version1 инструкцияларына кайрылгыңыз келбейт.

Негизги өзгөртүүлөр аткарылды

1) Дене 3D басып чыгарылган.

2) Анын Bluetooth көзөмөлү, ошондой эле автономдуу.

3) Батарея иштейт (Күчтүү батарея 18650 2Nos көп саат бою иштөөгө мүмкүндүк берет, дизайнды аягына чейин 2 сааттан ашык сынап көрөм, бирок дагы эле батареяда иштейт).

4) arduino программасында көп өзгөрүүлөр, биз ылдамдыкты өзгөртө алабыз. Эгерде бизде роботтун буту болсо, ал эч качан түшпөйт жана ошол убакта программанын өзгөрүлмө тегиздигин өзгөртөт, атүгүл жай кыймылдын жүрүшүн көрөбүз.

1 -кадам: Керектүү материалдар

Керектүү материалдар

1) Arduino nano - 1 Жок.

2) HC -05 Arduino bluetooth модулу - 1 Жок.

3) MG90S Servo - 9 Nos.

4) УЗИ сенсор HC -SR04 - 1No

5) 3D басма Body 1 Nos and Legs 4 Sets.

6) Ultrasonic Sensor Mount - 1 Жок

6) DC Voltage Regulator үчүн LM2596 DC. - 1Жок

7) 3.7V 18650 Battery - 2 Nos

8) 18650 Single Battery Holder - 2 Nos

9) ON/OFF Switch.

10) гайка менен М2 X 10 мм бурама - 32 Nos.

11) Double Side жөнөкөй PCB тактасы.

12) Эркек менен Аялдын башына төөнөгүчтөр.

13) Зымдар.

2 -кадам: 3D Print Leg

Буттар менен Денени долбоорлоодо Tinkercad колдонуңуз. Жана 3D принтери A3DXYZде.

3 -кадам: Денени 3D басып чыгаруу

Tinkercad файлдарын жүктөп алып, басып чыгарыңыз. Бекитүү жана зымдоо учурунда денеге кээ бир тешиктер салынат.

4 -кадам: Райондук план жана иштеп чыгуу

План боюнча биз 9 сервону айдагысы келет. Ошентип, мен санариптик казыктарды 2ден 10го чейин колдонуп жүрөм. Arduino TX RX bluetooth RX жана TX менен туташат, Ultrasonic sensor Echo and Trigger Pins A2 жана A3 менен туташат жана bluetooth жана Ultrasonic сенсоруна arduino 5V берилет. Ардуино Вин үчүн түздөн -түз 2 3.7V батарейкадан 18650. Серво үчүн ошол эле 18650 -жылдан бери берилет, бирок LM2596 чыңалуу жөндөгүчү аркылуу.

Мен калкан жасоо үчүн эки жактуу ПХБны колдоном. ПКБда тректи жаратууда этият болуңуз, ээриген коргошун тешиктерден өтүп, кийинки жагын толтурат. Ардуино наносун туташтыруу үчүн эки жактуу ПКБда аялдын баш пиндерин колдонуңуз жана коллегиянын карама-каршы тарабында серволорду туташтыруу үчүн эркек баштык төөнөгүчтөрдү колдонуңуз, мен 2ден 13кө чейин 12 эркек туташтыргычты коштум. Тактадагы 05 bluetooth модулу. Жана Ультрадыбыштуу сенсор үчүн Эркектин баш пиндери. GNDден келген төрт эркек баш казык, arduino Vin, муляж жана servos vin үчүн акыркы. Circuit абдан кичинекей.

5 -кадам: Бутту чогултуу

Жалгыз бутта 7 даана бар. Акылдуу 4 топтому сыяктуу. Бут шилтемелерине кошулуңуз, мында servo менен байланышкан эки бөлүк арт жагында servo мүйүз уячасы бар жана анын узундугу 30 мм тешик. жана шилтеме бөлүктөрү тешиктен тешикке чейин 6 см. 3D моделинде мен шилтемелер үчүн болгону 0.1 мм айырмачылыкты коюп койгом, ошондуктан ал абдан бекем кармалып турат. Мен тешиктин көлөмүн көбөйтүү жана шилтемелерди оңдоо үчүн эң сонун зымыранды колдоном. Биринчиден сол жагына, андан кийин оң жагына, анан түбүнө кошулам. Эми шилтемелерди кармоо үчүн капкак сыяктуу жогорку бураманы колдонуңуз. Төрт топтомдун баарына кошулуңуз.

Пластмассадан жасалган бурама шилтемелердин арткы жагына чейин созулат. Кармагычты буту менен биротоло чаптоо үчүн feviquick (тез оңдоочу суюктук) колдонуңуз. Жайып жатканда сак болуңуз, кыймылдуу бирикмелердин ичинде февикиктин агып кетишине жол бербеңиз. Анан толугу менен серво мүйүзүн бутунун эки жагына чаптаңыз. Эми текшерип, кыймылдын туура экенин таптыңыз. Шилтемелердин калыңдыгы 5 мм, андыктан ал кыйын.

6 -кадам: Организмдеги өзгөрүүлөр

Корпусту долбоорлоодо мен зымдарды жана компьютерлерди оңдоону унутуп калдым, анткени мен негизги орнотмолор үчүн түтүн тапанчасын колдонууну пландабайм. Ошентип, PVC кабелдик теги менен зым үчүн 2 мм тешик коюңуз. PCB менен LM2596 дененин үстүнө коюп, тешикти белгилеңиз. Биринчи дизайнда мен баштын сервоун пландабайм (бир гана УЗИ сенсорунун планы). Ошентип, servo фиксинг үчүн алдыңкы жагында кичинекей уячаны алыңыз.

7 -кадам: Планы бар серверлерди бурап коюңуз

Биринчи кадам - servo оңдоо. Бул долбоордо 9 сервос бар. Сервдердин пин туташуу пини жок, arduino программасындагы аты жана биринчи сүрөттө белгиленген жери. Мен M2 X 10мм винт менен гайканы колдоном (Башында никель бурамасын пландап, бирок жөө жүргөндө буттун күчүн көрүп турам, эгерде винт менен гайканы колдонуп жатсам, анда ал абдан тыгыз жана басып баратканда бузулбайт). Сүрөттөгүдөй бардык серволорду бурап, пин номерине ылайык серво коннекторлорун биринин артынан бирин жабыңыз. Ошентип, аны плагинге салуу абдан оңой, ошондой эле казыктарды алмаштырууга мүмкүнчүлүк жок.

8 -кадам: Бурамалуу микросхемалар

Калканды корпустун үстүнө коюп, корпустун төрт тарабын оюктун четине бурап салыңыз. Денедеги борбордук сызыкты белгилеп, райондук борборду дене борбору менен кармаңыз. Денени арткы жагындагы DC жөнгө салуучу LM2596 тактасына DC бурап коюңуз.

9 -кадам: Электр менен камсыздоо зымдары жана текшерүү

КҮЙГҮЗҮҮ/ӨЧҮРҮҮ Мендеги кубат которгуч - бул алдыңкы жактагы бурама. Ошентип, мен кичинекей жөнөкөй pcbди кесип, өчүргүчтү ошол компьютерге байлап, ысык клей менен жабыштырам. Эми pcbге эки жагына 2 мм тешик салыңыз. Корпустун артындагы тешикти белгилеп, аны бургулаңыз. 2 мм болт жана гайка менен которгучту бурап коюңуз. Бул которгуч аркылуу аккумулятордун оң зымын LM2596 DCге DC жөнгө салуучуга кошуу.

10 -кадам: Иштеп жаткан жумуш ордунда

Бала роботун иштеп чыгуу учурунда менин жумуш ордум (ошондой эле менин керебет бөлмөм). Анын өсүп жаткан борборунда гепард баласын караңыз. Мени курчап турган куралдарды байкай аласызбы. Түнкү 3төн кийин жумуштан кийин уюштуруу - кыйын иш.

11 -кадам: Head Fixing (Ultrasonic Sensor Fixing)

УЗИ кармагыч онлайнда жеткиликтүү. Бирок мүйүз бурама кармагыч SG90 servo винти үчүн. Ошентип, мен кармагычтын тешигинин көлөмүн көбөйтөм жана серво мүйүзүн УЗИ сенсорунун кармагычы менен бурам. 4 зым ургаачыдан ургаачынын башына зым узартуу жасаңыз. Буга чейин УЗИ үчүн зымдары менен калкан эркек башын solder. Баш сервону 90 градуска коюп, мүйүздү сенсор кармагычы менен туташтырып, бекем бурап коюңуз.

12 -кадам: Денени батарейка менен теңдештирүү

Ансыз деле дененин борбору денеде маркер менен белгиленген. Белгилөөнүн эки жагында бурама айдоочу менен денени көтөрүңүз. Калканчтын эки капталына батареялары бар эки батарейка кармагычты коюп, аны артка жылдырыңыз жана денеси түз. Андан кийин кармагычтын шрифтин жана арткы четин белгилеңиз. Батарея кармагычтын түбүнө 2 мм болгон эки тешикти коюп, денеге белгилеңиз. Батарея кармагычты 2мм x10мм болт жана гайка менен сайыңыз.

13 -кадам: Зымдарды тууралаңыз

Бир жагынан алдыңкы зымдарды, бир жагынан арткы зымдарды алыңыз. Зымдарга буйрук бериңиз жана pvc кабелдик тегин колдонуңуз, зымдарды тешиктери менен корпуска байлап коюңуз. Эч кандай зымга эркин жол бербеңиз. Эми servo, PCB жана батарейкасы бар Body даяр.

14 -кадам: Буттарды бекитүү

Жөнөкөй arduino программасын түзүңүз жана servoторду төмөнкү позицияга коюңузLeg1F = 80 градус

Leg1B = 100 градус

Leg2F = 100 градус

Leg2B = 80 градус

Leg3F = 80 градус

Leg3B = 100 градус

Leg4F = 100 градус

Leg4B = 80

Headservo = 90

даражада буттун мүйүзүн сүрөттө көрсөтүлгөндөй servoго орнотуңуз (30мм шилтемени денесине параллель орнотуңуз), аны бекем бураңыз.

15 -кадам: Baby MIT гепараты бүттү

16 -кадам: Android коду

Apk файлын бул жерден жүктөп алыңыз

Aia файлын бул жерден жүктөп алыңыз

Бул MIT App Inventor менен Androidде иштелип чыккан абдан жөнөкөй программа. Бардык баскычтар пресс -релизге ылайык бир белгини жөнөтөт. Буга чейин ар бир иш үчүн 21 белгиден пайдаланылган. Ардуино бул белгини bluetooth аркылуу алганда, ал алынган мүнөзгө ылайык иштейт.

Жогорудагы шилтемени басып, Google Driveдан колдонмону жүктөп алып, аны мобилдик телефонго орнотуңуз.

17 -кадам: Androidден ачкычтар

Arduino жөнөткөн каармандардын тизмеси төмөндө келтирилген

G Алдыңкы солго F Алга I Алга Оңго L Солго С Аялда R Оңго H БАк солго В БАк Ж БАк оңго Өйдө D Төмөн W Алга гана төмөн X Артка гана Y Алдына ЖОГОРУ Z Артка ЖОГОРО О Fullstand P Fullshit C Текшерүү V Хай M Manual A Auto

18 -кадам: Android колдонмосун иштетүү

Уюлдук телефондо Bluetooth'ду күйгүзүңүз жана Baby Cheetah V2ди ачыңыз. Bluetooth тандап чыкылдатыңыз жана arduino bluetooth HC-05 тандаңыз. Башкаруу экраны ачылат. Башкаруу экранындагы жаңы кошумча бир версияга салыштырмалуу. Автоматтык жана кол менен, эгер автоматтыкка которулса, анда башка бардык баскычтар колдонула албайт. Башкарууну иштетүү үчүн кол режимине өтүңүз.

19 -кадам: Arduino коду

Google Driveдан arduino кодун жүктөп алыңыз

Ардуино программанын негизги максаты - денени бир калыпта кармап туруу, ал тургай басуу жана бурулуу. Буттун кыймылынын бул бурчу ар бир бийиктикте эсептелет жана көп өлчөмдүү массивге коюлат. Андроидден алынган буйруктарга ылайык, программа массивди текшерип, бутун ошол тарапка жылдырат. Ошентип, басуу жана бурулуу учурунда дене бирдей бийиктикте. Гепард алдыңкы буту менен бийиктикте жана арткы буту ылдый толук сыяктуу күлкүлүү жүрөт. Акылдуу акылдуу аят сыяктуу. Акылдуу болгондой эле, ал бардык бийиктиктерде чуркайт.

20 -кадам: Arduino негизги өзгөрүүлөр

Жылдыруу ылдамдыгы

Мурунку версияда серво көзөмөлү каралган эмес, андыктан servo толук ылдамдыкта жылат. Бирок бул версияда servos ылдамдыгын көзөмөлдөө үчүн жазылган өзүнчө жол -жобо. Ошентип, бүтүндөй программа процедурага өтүүнү каалаган servo позициясын өзгөртүү аркылуу өзгөртүлөт. Бардык 8 буттуу servo мотордун акыркы позициясы жазылат жана жаңы позиция менен 8 мотордун максималдуу айырмасын табат. Бул максималдуу айырмачылык менен бардык кадамдарды жекече жылдыргыңыз келет жана for цикли менен максималдуу кадамдар үчүн кайталанып, биз буттун ылдамдыгын өзгөртөбүз.

Автономдуу

Сиз андроидде автоматтык режимди которгондо. Автоматтык түрдө иштетүү arduinoдо чыныгы деп коюлду. Автономдуу режимде робот УЗИ сенсорунун жардамы менен автоматтык түрдө жылат.

Бул кантип иштейт

1) Алгач робот толук туруу абалына барат.

2) Алга жылып, роботтон тоскоолдуктардын алыстыгын текшериңиз.

3) Эгерде аралык 5смден ашса, анда анын жөө басышы токтойт.

4) Биринчиден, бийиктигин 4 кадамга чейин бир -бирден азайтуу.

5) Эгерде тоскоолдук эч качан төмөн болгон бийиктикте эч качан тоскоолдук таппаган дарбаза болсо, анда ал сыгуу менен алдыга жылат. Кыймылсыз кыймылдан кийин ал ордунан туруп, ишти кайталайт.

6) 1 бийиктикке чейин түшүп, тоскоолдукту тапса дагы, бийиктикте турат (5 -позиция)

7) Баштын даражасын 90дан 0го буруңуз жана аралыкты белгилеңиз жана башыңызды 180 градуска буруңуз жана аралыкты белгилеңиз. Андан кийин 90 градуска барыңыз.

8) Сол жактагы аралыкты жана оң жактагы аралыкты караңыз, узак аралыкка карай буруңуз.

9) Бурулгандан кийин алдыга жана 2 -кадамга өтүңүз.

21 -кадам: Автономдуу видео

Колдонмону ачып, роботту туташтырып, автоматтык режимге чыкылдатыңыз (колдонмодогу адам роботко өзгөрөт). Эми кыймылды көрүңүз, алдыга жылыңыз жана бир тоскоолдукту көрүп, бийиктигин кадам сайын азайтыңыз, ал тургай тоскоолдук бар. Ошентип, ал ордунан туруп, сол менен оңду көрөт, сол жагына мен гофрленген тактайды коем. Ошентип оң жактын узак жолу бар, ал оңго бурулуп басат.

22 -кадам: Baby гепары RC Action

Ал тургай, Автономдуу режим абдан жакшы. Балдар көзөмөл менен ойногонду жакшы көрүшөт. Бул жерде роботтун кызыктуу аракети менен видеолор бар. Бул "буту менен башы" деп айтылат. Кызгылт сары кара айкалышы баарына окшош. Мен үстүнкү капкакты башын жана дизайнын оңдогондон кийин гана пландап жатам, бирок кулпуланып калгандыктан, үстүнкү капкакты ала албай жатам. Капкактын иши бүткөндө мен фотосессия коюп, бул жерге жүктөйм.

Менин проектим аркылуу өткөнүңүз үчүн рахмат.

Көбүрөөк ырахат алуу үчүн …………… Комментарий калтырууну унутпаңыз, достор

Калыстар сыйлыгы Arduino конкурсунда 2020