ShWelcome кутуча: Кээде дос: 8 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:38

Сиз компания издеп жатасызбы?

1 -кадам: Киришүү

Калың жана ичке ар дайым жаныңызда боло турган дос издеп жатасызбы? Башка жакты издеңиз, анткени ShWelcome кутусу анын көйгөйлөрүнөн жана өтө жакын келген адамдардан качууну жакшы көрөт. Архитектура студенттери сыяктуу.

Адамдар айтышат, эгер ал сенден бир нече жолу качып кетсе, анда сен уялчаактыктын астынан дос таба аласың …

2 -кадам: Видео

3 -кадам: Бөлүктөр, материалдар жана куралдар

Материалдар:

1х Барак 1,5 мм фанера

2х 1,5 мм ак картон барактары

4x УЗИ сенсорлору

2x DC кыймылдаткычтары

2x Резина дөңгөлөктөрү

1x Arduino Mega

1х Мрамор

1х Жүн шейшеп

8x 2n2222 транзисторлор

8x диоддор

8x 100Ω резисторлор

Бир нече секирүүчү зымдар - Эркек/Эркек жана Эркек/Аял

Exacto-бычак

Желим (клей тапанчасы сунушталат, андыктан ката кетирсеңиз, кесимдерди дагы эле чечип алсаңыз болот)

Жүн кыркуу үчүн кайчы

Материалдарды кол менен же лазер менен кесе алат (лазердик кесүүгө сунушталат)

4 -кадам: Район

Электр схемасы үчүн ар кандай моторлордо жана УЗИ сенсорлорунда кайталанган 2 гана жалпы орнотуу бар.

DC кыймылдаткычтары үчүн бул бөлүмдөгү биринчи сүрөттү ээрчиңиз, бирок бардыгын мүмкүн болушунча жакыныраак жайгаштырууга аракет кылыңыз, алар Arduinoго жакыныраак. 1ди бүтүргөндөн кийин, экинчи мотор үчүн анын жанындагы ошол эле схеманы кайталаңыз. Кайсы мотор кайсы тарапта экенин билишиңиз керек (Сол же Оң мотор).

4 УЗИ сенсорлору биринчи жана акыркы пинди тиешелүү түрдө полдун оң жана терс бөлүктөрүнө туташтыруу гана. Андан кийин туура триггерди жана эхо казыктарды туура санарип казыктарга туташтырыңыз. Баарын сапта кармоо бул жерде сиздин эң жакын досуңуз.

5 -кадам: Машина жасоо

ShWelcome куруп жатканда, аны 3 өзүнчө бөлүктө түзүү эң жакшы. Нан тактасын, Arduino жана сенсорлорду кармаган база, моторлорду жана колдоочу бутун камтыган төмөнкү бөлүк, жана акырында роботтун күмбөзү/чатыры.

Чоң жыгачтын алты бурчтуу формасынан жана ар бир чарчыда 2 тешиги бар 4 кичинекей алмаздан баштаңыз. Квадраттарды карама -каршы жактарга коюп, чаптаңыз. Анан трапецияга окшош 4 фигураны алып, учунда тешиктери бар, аларды базадан ылдый жана 2 алмаздын ортосунда тургандай кылып чаптаңыз. Акырында, 4 кичинекей жыгач төрт бурчтукту колдонуп, базанын төмөнкү бөлүгүндө эс алышы үчүн, аларды орто чарчанын четине жабыштырыңыз.

Төмөнкү бөлүктү жасоо үчүн дөңгөлөктөрдүн учуна тегеретилген учу менен жабышкан учтарын жабыштырыңыз. 1 дөңгөлөктү ар бир мотордун сырткы бөлүктөрүнө коюңуз. Андан кийин 4 даана, ортосунда тешиги бар 1 чарчы, ортосунда тешиги бар 1 тик бурчтук жана башка 2 тик бурчтукту колдонуп, тегеректелген бөлүктүн ортосуна базаны кармап турушу үчүн кутуча түзүңүз. Кыймылдаткычтардын зымдарын квадраттардын тешиктеринен өткөрүүнү тактаңыз, ошондо ал базанын үстүндөгү нан тактасына туташтырылат. Колдоочу буттарды түзүү үчүн, 3 түз бөлүктү ар кандай чөйрөлөр менен бирге кармап, анан клей баткандан кийин мраморго сүрүңүз. Андан кийин ортосуна чоң тешик аркылуу кой. Биз алгач түбүн картондон жасоого аракет кылдык, бирок ал базанын салмагын көтөрө алган жок.

Чатырды оңой куруу үчүн, сиз 4 кичинекей алты бурчтуу бөлүктөрдү жанаша тиркеп, эң чарчы бөлүгүнө чейин квадраттап, анан баарын жабыштыргыңыз келет. Бул алты бурчтуктардын роботтун түбүнө тыгыз жайгашуусу үчүн туура бурчта болушун камсыздайт. Андан кийин, жүндү куполго чаптап, ашыкча бөлүктөрүн кесип салсаңыз болот.

Андан кийин, бардык зымдарды базага коюп, тиешелүү сенсорлорду туура багытка жылдырып, дөңгөлөктөрдүн зымдарын нан тактасындагы туура зымдарга туташтырып, анан күмбөздү анын үстүнө койсоңуз болот. баары.

H-Bridge моторлору буйрук боюнча эки жакка тең иштей алышы үчүн колдонулушу мүмкүн.

6 -кадам: Программалоо

Код кайсы сенсордун триггери жана эхо казыктары кайсы казыктарга туташтырылганын жана моторлорду ар кайсы багытта айлануу үчүн 8 санарип казыкты кайда туташтыруу керек экенин так көрсөтүү менен башталат.

Андан кийин ал дөңгөлөктүү моторлордун ылдамдыгы жана бир аз достук мамиледе боло электе өз ара аракеттешүү сыяктуу башкарылуучу өзгөрмөлөрдү коёт.

Орнотуудагы бардык нерсе, анын чыгышы же кириши болобу, ар бир пин үчүн пин режимдерин орнотуу.

Кодду жөнөкөйлөткөнүбүз - роботтун биз каалагандай кылууну жеңилдеткен кичине жана кичине функцияларга өтүүсүн бузуу. Эң төмөнкү деңгээлдеги функциялар leftForward (), leftBackward (), rightForward (), rightBackward (), алар ар бир жеке моторго алдыга же артка жылууну айтышат. Андан кийин алдыга (), артка (), солго () жана оңго () сыяктуу функциялар роботту белгилүү бир багытта кыймылга келтирүү үчүн тиешелүү функцияларды чакырышат.

7 -кадам: Жыйынтыктар жана Рефлексия

Бул долбоордун аягында биз роботубуздун кандайча кыймылдап жатканына абдан ыраазы болдук, бирок бизде дагы деле жакшыртууга орун бар деп ойлойбуз. Биринчи дизайндан биз көп нерсени үйрөндүк.

Биздин баштапкы дизайн 4 дөңгөлөктүү кутуга ээ болуу, биз аны кыймылдын туруктуулугуна жана тартылышына берет деп ойлогонбуз. Бул кайталоо менен биз эмнени таптык, моторлордун көбү энергия булагы ого бетер бөлүнгөнүн билдирет. Бул ар бир мотордун алсызыраак экенин жана роботтун өзүнүн салмагы астында чындап кыймылдай албасын билдирет. Мындан улам, ар бир дөңгөлөк күчтүү болушу үчүн дөңгөлөктөрдүн санын 2ге чейин кыскартууну чечтик.

2 дөңгөлөктүү дизайн бир топ жакшырып, робот бир калыпта жана ырааттуу кыймылга келди.

4 дөңгөлөктүү дизайн менен башыбыздан өткөргөн дагы бир көйгөй, кээде биз аны сынап көргөн бетибизге же дөңгөлөктөрдүн тегиздигине жараша, робот жердеги тартылышына тоскоол болгон жерге тегиз болбойт.

Келечектеги итерацияда, биз жылмакай/ тынымсыз кыймыл, кичинекей дене (балким, биз кичине нан тактасын колдонгон болсок) сыяктуу нерселерди ишке ашырууга аракет кылгыбыз келет же аны тезирээк/ туруксуз кыймылдатуунун жолун издегибиз келет.

8 -кадам: Шилтемелер жана Кредиттер

Бул долбоор Торонто университетиндеги ARC385 курсу үчүн жасалган, Джон Даниэлс Архитектура программасы

DC моторун орнотуу - класста слайд (жогорудагы сүрөт)

Arduino Mega

Ultrasonic Sensors Tutorial

Amazon DC моторлору жана дөңгөлөктөрү

УЗИ сенсорлору

Топтун мүчөлөрү:

Francis Banares

Юан Ванг

Жу И

Нур Бейдун