Мазмуну:
- 1 -кадам: Негизги теория
- 2 -кадам: модель
- 3 -кадам: End Effector
- 4 -кадам: Excel симуляциясы
- 5 -кадам: Arduino диаграммасы жана системасы
- 6 -кадам: Arduino программасын жүктөө
- 7 -кадам: Симуляцияны иштетүү
- 8 -кадам: Финал
Video: FK (Forward Kinematic) Excel, Arduino & Processing менен: 8 кадам
2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:36
Forward Kinematic 3D мейкиндигинде End Effector баалуулуктарын (x, y, z) табуу үчүн колдонулат.
1 -кадам: Негизги теория
Негизи, алдыга кинематикалык тригонометриянын теориясын колдонот (бириккен). Узундук (r) жана бурч (0) параметрлери менен End Effector позициясын билүүгө болот, атап айтканда (x, y) 2D мейкиндиги үчүн жана (x, y, z) 3D үчүн.
2 -кадам: модель
Модель teta1 (0 градус), teta1 (0 градус), teta2 (0 градус), teta3 (0 градус), teta4 (0 даража) менен кабыл алынат. Жана узундугу a1-a4 = 100мм (каалагандай өзгөртсө болот). Бурчтар жана узундуктар Excelде окшоштурулушу мүмкүн (файлды жүктөп алуу).
3 -кадам: End Effector
Жогорудагы матрицадан Excel формуласы окшоштурулган.
4 -кадам: Excel симуляциясы
Excel1де шилтеменин негизги теориясы бар. Бурчтар жана узундуктар үчүн болот
керек болгондо өзгөртүлүшү керек. Кийинчерээк белгилүү болот Эффектор (xyz). Анткени Excel бул мен жасаган система.
5 -кадам: Arduino диаграммасы жана системасы
Берилиштер: 1. Arduino Uno 1 шт
2. Потенциометр 100к Ом 5 шт
3. Кабель (керек)
4. PC (Arduino IDE, Excel, Processing)
5. USB кабели
6. Cardbard (керек) Мен статикалык электрди болтурбоо үчүн колдонулган PLC кутусуна Arduino Uno салдым. Кабелдик схемаларды көрүү үчүн сүрөттү караңыз. Жасалган системага ылайык Forward Arm Кинематикалык сал жабдык системасы үчүн.
6 -кадам: Arduino программасын жүктөө
Arduino программасынын файлдары жүктөө файлында.
7 -кадам: Симуляцияны иштетүү
Файл жүктөлгөн программа.
8 -кадам: Финал
Шилтеме: 1.
2. Теория (файлды жүктөөдө)
3.
Сунушталууда:
Excel, Arduino & Processing менен алдыга Кинематикалык: 8 кадам
Forward Kinematic with Excel, Arduino & Processing: Forward Kinematic 3D мейкиндигинде End Effector баалуулуктарын (x, y, z) табуу үчүн колдонулат
Ротациялык Ок менен Объект Көз салуу Камерасынын Слайдери. 3D Printed & RoboClaw DC Motor Controller & Arduino боюнча курулган: 5 кадам (Сүрөттөр менен)
Ротациялык Ок менен Объект Көз салуу Камерасынын Слайдери. 3D Printed & RoboClaw DC Motor Controller & Arduino боюнча курулган: Бул долбоор менин DIY менен видео тартууга болгон кызыгуумду айкалыштыра баштагандан бери менин эң жакшы көргөн долбоорлорумдун бири болуп калды. Мен ар дайым карап турчумун жана камераны экранды көздөй жылдыруу үчүн кинолорго окшоштургум келет
Fadecandy, Processing жана Kinect менен интерактивдүү LED купол: 24 кадам (Сүрөттөр менен)
Fadecandy, Processing жана Kinect менен Interactive LED Dome: WhatWhen in Dome 4378 светодиод менен жабылган 4.2м геодезиялык купол. Светодиоддордун бардыгы жеке картага түшүрүлгөн жана даректүү. Алар Windows столунда Fadecandy жана Processing тарабынан көзөмөлдөнөт. Kinect куполдун тирөөчтөрүнүн бирине тиркелет, андыктан
Gesture Hawk: Hand Gesture Controled Robot using Image Processing Based Interface: 13 Steps (Сүрөттөр менен)
Gesture Hawk: Hand Gesture Controlled Robot using Image Processing Based Interface: Gesture Hawk TechEvince 4.0де жөнөкөй сүрөт иштетүүгө негизделген адам-машина интерфейси катары көрсөтүлдү. Анын пайдалуулугу ар кандай роботтордо иштеген робот машинаны көзөмөлдөө үчүн колкаптан башка эч кандай кошумча сенсорлордун же тагынуунун кереги жоктугунда
Tic Tac Toe W/ Processing & Keypad: 3 кадам
Tic Tac Toe W/ Processing & Keypad: Бул долбоордо биз Arduino Uno менен клавиатураны колдонуп, Tic-Tac-Toe оюнун курабыз. Оюн сизге Tic-Tac-Toe, андан кийин LED тиешелүү Керектүү материалдар: 1 - Arduino Uno1 - Keypad13 - Wires2 - 22