ASL робот колу (солдо): 9 кадам (сүрөттөр менен)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2025-01-23 14:51

Бул семестрдеги долбоор класстык шартта дүлөй жана угуусу начар адамдар үчүн америкалык жаңдоо тили алфавитин көрсөтүүгө жөндөмдүү болгон 3-D басып чыгарылган сол колун түзүү болгон. Америкалык жаңдоо тилин котормочусу жок эле класстын шартында көрсөтүүнүн мүмкүнчүлүгү студенттин, ошондой эле университеттин же мекеменин жашоосун жеңилдетет. Көрсөтүлүп жаткан чечим угуу менен угуу мүмкүнчүлүгү чектелгендердин ортосундагы ажырымды алда канча натыйжалуу түрдө жоюуга жардам берет. Ишара тили - бул колдордун кыймылдары аркылуу тилдерди билдирүүчү жаңсоолор. Изилдөөлөр жаңдоо тилин чечмелөө муктаждыгынын өсүү тенденциясын көрсөтүүдө. Кийинки беш жылдын ичинде сурдо котормочуларга суроо -талап 20%га өсөт деп күтүлүүдө. Биздин топтун өнүмү убактысын, акчасын үнөмдөйт жана котормочунун дайыма жеткиликтүүлүгүн камсыз кылуу менен мектептерге пайда алып келет.

Жабдуулар

• Мотор- MG996R (5x)
• Superglue-Pacer Technology (Zap) Zap-A-Gap Жабыштыргычтары
• Arduino Uno
• Кабель- Trilene 20lb 650yd
• Extech Instruments DC жөнгө салынуучу электр менен камсыздоо
• Filament-PLA жипчеси (3D принтери)
• 3D принтер
• Мотор айдоочу-12-бит PWM Servo мотор драйвери
• 1.4мм., 2.0мм., 3.0мм., 4.0мм. Филлиптин башы бурагыч

1 -кадам: Манжа чогултуу

1а кадам) Процессти баштоо үчүн бөлүктөрдү 3-D принтерге жөнөтүңүз.

1b -кадам) Манжаларыңыз басылып чыккандан кийин, бөлүктөрдү аралаштырбоо үчүн ар бир манжаңызды экинчисинен бөлүп караңыз. Ар бир манжаны эффективдүү чогултуу үчүн, бардык алты компонентти эң чоңунан кичинесине чейин 1ден 6га чейин сандар менен белгилеңиз.

1c) Кийинки, Krazy клейди же башка күчтүү желимди колдонуп, 2 жана 3 клей компоненттерин чогуу бир багытка каратып турууну камсыз кылыңыз. Ар бир компоненттин компоненттери бири -бирине жабыштырылганда тегиздөө үчүн арналган тик бурчтуу чеги бар. Бул кадамды кайталап, 4 жана 5 -бөлүктөрдү жабыштырыңыз.

1d -кадам) Клей кургатылгандан кийин компоненттерди 3мм жип менен бириктире баштаңыз. Бирок, эгерде сизде жип жок болсо, анда сиз каалаган жабдык дүкөнүнөн 3 мм бурамаларды алышыңыз керек болот. Эскертүү: Сиз 3D Басылган материалды муундар ортосундагы суюктуктун кыймылын камсыздоо үчүн бири -бирине туташкан жерлерге жаздырышыңыз керек болушу мүмкүн.

2 -кадам: Кол чогултуу

2a -кадам) Ар бир манжа чогултулгандан кийин бармакты тиркеп коёсуз. Муну чогултулган бармакты алып, аны сол билектин чоң бөлүгүнө туташтыруу жана кичинекей 3D басылган болттун ичине колдонуу.

2b -кадам) Андан кийин индексти жана ортоңку манжаларды башка муундар үчүн колдонулган 3 мм жипти колдонуп тиркейсиз. Көрсөткүч менен ортоңку манжаларды бекитүүнү бүтүргөндөн кийин, шакек менен кызгылт манжа бармактын бармагына окшош түрдө тиркелет.

Эскертүү: Манжаларды Сол Билек Чоң корпуска туташтыруу үчүн, ошол эле 3D басылган болт entretoise колдонуу.

3 -кадам: Thread Cable

3a -кадам) Ар бир манжаны чогулткандан кийин. Кабелди билектен өткөрүңүз (ылдый жагында үч тешик бар экенин белгилеп), үстүңкү тешикти колдонуп, манжанын чокусуна жеткенге чейин алакан аркылуу улантыңыз.

Эскертүү: Манжанын жогору жагындагы экинчи тешиктен кайра өтүү үчүн манжанын жогору жагына жетиштүү кабель сайылганын текшериңиз.

3b -кадам) Кабелди ортосуна түйүнгө байлаңыз, андан кийин кабелдин колго өтүшүнө жол бербөө үчүн түйүнгө электр лента чаптаңыз.

3c -кадам) Бул аяктагандан кийин, линияны манжанын учундагы экинчи тешиктен кайра өткөрүңүз (манжанын учу эмес, бул кабелдин жиптери бүткөндөн кийин капкак катары кызмат кылат) жана линияны жип менен өткөрүүнү улантыңыз колдун арткы жагы билектин үчүнчү тешигиндеги сызыкты бүтүрүп, ортоңку тешикти ачык калтырат.

4 -кадам: Билекти чогултуу

4a -кадам) Билекти чогултуу процессинде robpart1 жана robpart2 бөлүктөрүн колдонуп, эки бөлүктү супер жабыштыруу аркылуу билектин сырткы кабыгын түзүңүз.

4b -кадам) Супер клей кургатылгандан кийин, servo керебетин билектин негизине бекиңиз.

Эскертүү: Башка бөлүктөрдү кошуудан мурун, эки бөлүк толугу менен кургатылганча күтө туруңуз.

4c -кадам) Билекти билекке жабыштыруу аркылуу билекти чогултуу. Билек үч бөлүктөн турат, аларды бири -бирине жабыштыруу керек. Сиз билектин тигишин бекемдегенден кийин, билек туташтыргычын билектин түбүнө жабыштырасыз.

5 -кадам: Моторлорду орнотуу

5a -кадам) Кыймылдаткычтарды орнотууга даяр болгондон кийин, сизге ар бир мотор үчүн беш серво кыймылдаткыч жана төрт бурама керек болот (бурамалар моторлор менен камсыздалат).

Эскертүү: Серво моторлоруна заказ берүүдө жакшыраак иштөө үчүн металл редукторлуу моторлорду издеңиз.

5b -кадам) Үч мотор бир жакка, экинчиси карама -каршы багытта, моторлор туура портко кабель менен туура келиши үчүн камсыздалат.

5c -кадам) Моторлор серво төшөгүнө орнотулгандан кийин, роб кабелинин алдыңкы бөлүгүн жана роб кабелинин арткы бөлүгүн басып чыгарып, аларды серво төшөгүнө бурап салышыңыз керек болот.

6 -кадам: Билекти колго бекитүү

Эскертүү: Билек соода борборундагы бардык линиялар эки бөлүккө бөлүнгөнүн түшүнүңүз, биринчи бөлүм жогорку сап, экинчи бөлүм билек соода борборунун төмөнкү сапы.

6a -кадам) Болт менен колду билекке бекиткенде, билектин соода борборунун үстүнкү катарынан чыккан сызыктар болттун үстүнөн өтүшүн жана билек соода борборунун астыңкы катарындагы сызыктын астына кирип кетишин текшерүү керек. болт.

6b -кадам) Бул аяктагандан кийин, болтту 3 см узундуктагы гайканы колдонуу менен бекиткиле. Этияттык менен, эч кандай линияларды бурап албаш үчүн, линияларды RobWrist 1ден 4кө чейин сызыктар билекти ылдый түшүрүп, servo моторлорго тиркелүүгө даяр болгонго чейин азыктандырыңыз.

7 -кадам: Саптарды Servo Motorsко тиркеңиз

7а -кадам) Серво кыймылдаткычтары керебетке илингенден кийин, сиз 3D басып чыгарылган rob_ring серво моторун сатып алууга камтылган серво шкивине жабыштыра аласыз.

7b -кадам) Андан кийин, servo моторунун валына servo шкивти чаптаңыз. Сапты моторлорго туташтыруудан мурун, ардуино скриптиңизди колдонуп, баардык серво моторлоруңузду токсон градуска коюңуз.

7c -кадам) Бардык сервоприводдор бекитилгенден кийин, компьютериңиздеги кодду колдонуп, бардык серволорду нөл градуска коюңуз.

Эскертүү: 9 -кадамга тиркелген код. Бул учурда моторлорду жылдыруудан качыңыз, болбосо линия тиркелгенден кийин аларды баштапкы абалга келтиришиңиз керек болот.

7d -кадам) Кыймылдаткычтар өз ордуна коюлгандыктан, ар бир манжаны көз карандысыз серво кыймылдаткычына бекиткенде, сызыктын эки учун кармап, аларды серво чыгырыгынын өзүнчө тешиктери аркылуу азыктандырып, бар экенин текшериңиз. манжанын созулган абалда бүгүлүшүнө алып келген чыңалуу.

7e -кадам) Манжа толугу менен узарып, манжа менен сервоприводдун ортосунда ашыкча сызык жок болгондон кийин, ар бир өзүнчө серво шкивинин үстүнө сызыктарды туташтырган төрт бурчтуу түйүндү байла.

Кошумча: Келечекте супер клей же башка клейди колдонуп тайып кетпеш үчүн, төрт бурчтуу түйүндү өзүңүзгө өзүңүзгө чаптап коюңуз. Бул процедураны ар бир манжа үчүн кайталаңыз.

8 -кадам: Зым жана кубат

8a -кадам) Adafruit Servo драйверин Arduino Unoго тиркеңиз.

Эскертүү: Сиз казыктарды servo драйверине туташтырышыңыз керек болушу мүмкүн.

8b -кадам) Сервоо айдоочусуна манжаларыңызды төмөнкү тартипте тиркеңиз.

Бармак = 0 канал

Индекс = 1 -канал

Орто = Канал 2

Шыңгыроо = 3 канал

Pinkie = Channel 4

8c -кадам) Электр булагыңызды тиркөө үчүн портту табыңыз. + Зымын оң жагына жана - зымын сол жагына сайыңыз

Эскертүү: Жогорку оң жактагы канал каналдардын жайгашуусун көрсөтөт. Төмөнкү оң сүрөттө энергия булагына болгон байланыш көрсөтүлөт (жашыл = + жана сары = -).

9 -кадам: Кодду орнотуу

9a -кадам) Adafruit_PWMServoDriver.h китепканасын Adafruit веб -сайтынан жүктөп алыңыз.

9b -кадам) Adafruit_PWMServoDriver.h жана Wire.h китепканаларын кошуу

Эскертүү: Wire.h arduino программасына камтылган.

9c) Тиркелген код файлын караңыз.

9d -кадам) Минималдуу, максималдуу жана демейки импульстун туурасын, ошондой эле конкреттүү сервопроторлоруңуздун жыштыгын аныктаңыз.

Эскертүү: TowerPro mg996r робототехникасынын моторлорун колдонсоңуз, 9d -кадамдын кереги жок.