ROS Kinetic, TurtleBot3, Raspicamди Raspberry Pi 4b: 5 кадамдарына орнотуңуз

2025 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2025-01-23 14:51

TurtleBot3 Burger Raspberry Pi 3 B/B+ менен келет жана Raspberry Pi 4b жаңы версиясын колдоого албайт (9/2019). TurtleBot3 Raspberry Pi 4bде, анын ичинде иштеши үчүн, төмөнкү кадамдарды аткарыңыз

• ROS Kineticти Raspberry Pi 4b Raspbian Buster булактарынан алуу
• TurtleBot3 үчүн атайын пакеттерди кошуу
• raspicam түйүнүн кошуу

1 -кадам: Raspbian орнотуу жана Raspberry Pi 4b конфигурациялоо

Raspbian сүрөтүн жүктөп алыңыз. Мен 2019–07–10 -жылдардагы Raspbian Busterди колдондум.

Жүктөлүп алынган Raspbian сүрөтүн SD картага жазыңыз (көлөмү 8 Гб кем эмес). Raspberry Pi 4b'ге дисплейди, клавиатураны жана чычканды туташтырыңыз, жүктөгүлө жана WiFiга туташкыла. SD картаңызды ээлеп алуу үчүн файл тутумун кеңейтиңиз жана кааласаңыз, чуркап SSH жана VNC иштетиңиз

sudo raspi-config

2 -кадам: ROS кинетикалык булактарын жүктөп алыңыз

Төмөндөгү көрсөтмөлөр расмий ROS окуу куралын, ошондой эле DmitryM8 көрсөтмөсүн аткарат.

Raspberry Pi 4bңизге кириңиз жана ROS пакетинин репозиторийин кошуу, инструменттерди куруу жана ROS көз карандылык куралын инициализациялоо үчүн бул буйруктарды аткарыңыз.

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-rosdep python-python-rosinstall python-rosinstall build-essential cmake sudo rosdep init rosdep жаңыртуусу

Булактан ROS Kineticти куруу үчүн иш мейкиндигин түзүңүз.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

Роботтун борттогу компьютеринде иштөөгө арналган негизги модулдарды камтыган "ros_comm" пакетинин баштапкы кодун жүктөп алыңыз. Бул жерде rosinstall_generator жүктөп алуу үчүн булак коду кампаларынын тизмесин түзөт. wstool андан кийин баштапкы кодду жүктөөгө киришет.

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro кинетикалык --deps-нымдуу гана --tar> kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

TurtleBot3 жана raspicamди иштетүү үчүн сизге ros_comm: common_msgs, rosserial, image_common, image_transport_plugins жана диагностикага кошумча бул ROS пакеттери керек болот. Бул пакеттерди кошуу үчүн бул буйруктарды аткарыңыз.

rosinstall_generator common_msgs common_msgs rosserial image_common image_transport_plugins диагностикасы

wstool merge -t src kinetic -extra -wet.rosinstall wstool update -j8 -t src rosdep install --from -paths src --ignore -src --rosdistro kinetic -y

Көз карандылык версиялары убакыттын өтүшү менен өзгөргөн сайын, "python-rosdistro-modules_0.7.5-1_all.deb (--unpack) сыяктуу каталар болушу мүмкүн:" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init_.py ', ал пакетте python-rosdistro 0.7.2-1 "да бар. Бул "кайра жазууга аракет кылган" каталарды чечиңиз:

sudo dpkg --remove-мажбурлоочу бардык питон-каткин-pkg python-catkin-pkg-модулдары python-rosdistro python-rosdistro-модулдары python-rospkg python-rospkg-модулдары

// же sudo apt алып салуу sudo apt --fix-broken install

3 -кадам: ROS компиляция каталарын кол менен оңдоо

Бул учурда ROSту куруу ар кандай каталар менен ишке ашпай калат. Келгиле, бул каталарды ROS булак кодун кол менен оңдоо менен оңдойлу.

Түзөтүү

/home/pi/ros_catkin_ws/src/opencv3/modules/python/src2/cv2.cpp линиясы 885

Алмаштыруу

char* str = PyString_AsString (obj);

менен

const char* str = PyString_AsString (obj);

Төмөндөгү файлдарды түзөтүңүз.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/include/rospack/rospack.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/rospack.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/crcack/src/

Бардык көрүнүштөрүн алып салуу

/tr1

жана бардык көрүнүштөрдү алмаштыруу

std:: tr1

менен

күчөтүү

Төмөндөгү файлдарды түзөтүңүз.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h/home/pi/ros_catkin_ws/sr /actionlib/server/simple_action_server_imp.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/src/connection_monitor.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/test/destruction_guard_test.cpp_ home/pi/bc/bc/src /bondcpp/src/bond.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/include/ros/timer_manager.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros/roslib/test/utest.cpp

Учурларынын баарын алмаштырыңыз

boost:: posix_time:: миллисекунддар […]

менен

boost:: posix_time:: миллисекунддар (int (…))

Төмөндөгү файлды түзөтүңүз.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp

Баарын алмаштыруу

logWarn

менен

CONSOLE_BRIDGE_logЭскертүү

жана

logError

менен

CONSOLE_BRIDGE_logError

4 -кадам: ROS Kinetic түзүңүз

Бул учурда, курулуш ийгиликтүү болушу керек.

cd ~/ros_catkin_ws

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Release --install -space/opt/ros/kinetic

~/. Bashrc тиркеңиз жана ошондой эле кабыгыңызда аткарыңыз:

булак /opt/ros/kinetic/setup.bash

5 -кадам: TurtleBot3 жана Raspicam топтомдорун түзүңүз

Бул көрсөтмөлөр ROBOTIS үйрөткүчүнө ылайык келет.

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/catkin_make source devel/setup.bash

~/. Bashrc түзөтүү жана кошуу

булак /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash

Эми, аткар

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git гит клону https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3. git git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3 rm -r turtlebot3_description/turtlebot3_teleop/turtlebot3_navigation/turtlebot3_slam/turtlebot3_example/catkin_cample

Курулуш ийгиликтүү болушу керек.

TurtleBot3 USB периферияларын таануу үчүн Raspberry Pi 4b конфигурациялаңыз.

rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

Ifconfig иштетип, Raspbery Piнин IP дарегин жазыңыз.

ifconfig

Оңдоо ~/.bashrc. Төмөндөгү саптарды кошуп, аларды кабыгыңызда аткарыңыз.

экспорттоо ROS_MASTER_URI = https://YOUR. ROS. MASTER. IP: 11311

экспорттоо ROS_HOSTNAME = YOUR. RASPBERRY. PI. IP

Raspberry Pi менен PC убактысын синхрондоштуруңуз:

sudo apt-get ntpdate орнотуу

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

Бул жерде сиздин орнотууңуз аягына чыгышы керек. Эми сиз Raspberry Pi 3/3+ ордуна Raspberry Pi 4b колдоно аласыз TurtleBot3.