3D басылган жылан робот: 7 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:38

Мен 3D принтеримди алганда, аны менен эмне кылсам болот деп ойлоно баштадым. Мен көп нерселерди басып чыгардым, бирок 3D басып чыгаруу аркылуу бүтүндөй конструкция жасагым келди. Анан робот жаныбар жасоону ойлодум. Менин биринчи идеям ит же жөргөмүш жасоо болчу, бирок көптөгөн адамдар буга чейин иттерди жана жөргөмүштөрдү жасашкан. Мен башка нерсени ойлоп, анан жылан жөнүндө ойлондум. Мен бүт жыланды fusion360 менен иштеп чыктым, ал укмуш көрүндү, ошондуктан керектүү тетиктерге заказ берип, бирин курдум. Жыйынтыгы сонун деп ойлойм. Жогорудагы видеодо менин кантип жасаганымды көрөсүз же төмөндө камыш кылсаңыз болот.

1 -кадам: Бөлүктөр

Бул жерде бизге керектүү нерселер:

• 8 Микро серво кыймылдаткычтары
• Кээ бир 3D басылган бөлүктөр
• Бурамалар
• 3, 7V ли-по батареясы
• ПХБ жасоо үчүн кээ бир бөлүктөр (atmega328 SMD, конденсатор 100nF, конденсатор 470μF, резистор 1, 2к, кээ бир алтын казыктар). Бул проектте ПХБ жасоо өтө маанилүү, анткени баарын нанга кошуп койгондо жылан кыймылдай албайт.

2 -кадам: 3D моделдери

Жогоруда сиз бул жыландын элестетүүсүн көрө аласыз. Файлдарды (.stl) бул жерден же менин башка нерсеге жүктөп алсаңыз болот. Басып чыгаруу үчүн орнотуулар жөнүндө кээ бир маалыматтар:

Сегменттерди жана башты басып чыгаруу үчүн мен raft. Supports кошууну сунуштайм, бардык объекттер үчүн керек эмес. Толтуруу анча маанилүү эмес, анткени бардык моделдер өтө ичке жана дээрлик периметрлери бар, бирок мен 20%ды колдоном.

Сизге керек:

8x snake_se segment

1х жыландын башы

1x snake_back

3 -кадам: PCB

Төмөндө сиз бүркүт файлдарын (.sch жана.brd) таба аласыз, аларды жөн гана бүркүттө ачып жүктөп алыңыз, ctrl + p чыкылдатып, басып чыгарыңыз. Эгерде сиз ПХБны кантип жасоону билбесеңиз, анда бул жөнүндө камыш кылсаңыз болот:

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

Схемада микроконтроллердин atmega8 экендиги жазылган, бирок ал atmega328де ошол эле пинту бар, бирок бүркүттө атмега328 жок.

4 -кадам: чогултуу

Бардык бөлүктөрдү басып чыгаргандан кийин аларды чогуу чогулта аласыз. Сервону сегменттердин бирине жайгаштырыңыз, аны M2 бурамасы менен сегментке чейин бурап, андан кийин кийинки сегменти servo колуна сайыңыз. Эгерде сиз аны кантип чогултууну билбесеңиз, анда видеону көрө аласыз.

5 -кадам: Туташуу

Жогорудагы сүрөттө кайда жана эмнеге туташуу керек экенин көрө аласыз. Мен дагы жүктөгүчтү күйгүзүү үчүн бул пин керек MISO, MOSI жана SCK пин кайда экенин белгилеп койдум. Жүктөгүчтү күйгүзүү жөнүндө көбүрөөк билүү үчүн, бул жерде расмий arduino баракчасынан таба аласыз:

www.arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoToBreadboard

Аны өрттөө үчүн сизге программист же башка ардуино керек. Күйгүзгөндөн кийин аны USB-UART конвертерин же жүктөгүчтү күйгүзүү үчүн колдонгон программистти колдонуп программаласа болот.

Программаны жүктөгөндөн кийин, сервону тактага туташтырсаңыз болот. Акыркы servo (жыландын аягында) servo 1 жана servo 8 жыландын башына эң жакын.

Бортто эч кандай стабилизатор жок, андыктан максималдуу чыңалуу 5V.

Atmega, ошондой эле servo моторлор 3, 7V Li-Po менен иштейт жана мен аны бул долбоор үчүн колдонууну сунуштайм, анткени ал абдан кичинекей жана абдан күчтүү. Сиз аны эски RC оюнчугунан таба аласыз (мен аны эски RC тик учагынан таптым).

Мен тактага RX жана TX казыктарын программалоо үчүн, бирок келечекте кеңейтүү үчүн коштум, бул жерге сенсорлор менен туташсаңыз болот. Bluetooth модулу.

6 -кадам: Программа

Программа бир убакта 8 сервону көзөмөлдөө үчүн программалык серво китепканасын колдонот. Бул жөн гана толкунду тууроо үчүн кичинекей жылыш менен servo позициясын көбөйтүү жана азайтуу. Бул кыймылдын аркасында ал куртка окшош, бирок натыйжалуу кыймылдайт.

Кааласаңыз, циклдин аягында кечигүүнү өзгөртө аласыз. Бул жыландын ылдамдыгын көзөмөлдөйт. Ошентип, эгер сиз кичине маани берсеңиз, анда ал тезирээк, жогорку маани = жайыраак жылат. Мен 6 бердим, анткени бул жылан тоголонбогон эң жогорку ылдамдык. Бирок сиз муну менен эксперимент жасай аласыз.

Ошондой эле кыймылдарды чоңойтуу үчүн максималдуу жана минималдуу маанини өзгөртө аласыз.

#кошуу

SoftwareServo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;

int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; String командасы; int айырмасы = 30; int angle1 = 90; int angle2 = 150;

int ser1 = 30;

int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;

int minimum = 40;

int максимум = 170;

bool increment_ser1 = true;

bool increment_ser2 = true; bool increment_ser3 = чындык; bool increment_ser4 = true;

bool increment_ser5 = чындык;

int ser5 = 90;

bool increment_ser6 = true;

int ser6 = 90;

жараксыз орнотуу () {

Serial.begin (9600); servo1.attach (3); servo2.attach (5); servo3.attach (6); servo4.attach (9); servo5.attach (10); servo6.attach (11); servo7.attach (12); servo8.attach (13);

servo1.write (90);

servo2.write (130); servo3.write (90); servo4.write (100); servo5.write (90); servo6.write (90); servo7.write (90); servo8.write (90);

}

void loop () {

алдыга (); SoftwareServo:: refresh (); }

алдыга жылуу () {

эгер (increment_ser1) {

ser1 ++; } else {ser1--; }

if (ser1 максимум) {

increment_ser1 = жалган; }

servo1.write (ser1);

эгер (increment_ser2) {

ser2 ++; } else {ser2--; }

if (ser2 максимум) {

increment_ser2 = жалган; }

servo3.write (ser2);

эгер (increment_ser3) {

ser3 ++; } else {ser3--; }

if (ser3 максимум) {

increment_ser3 = жалган; }

servo5.write (ser3);

эгер (increment_ser4) {

ser4 ++; } else {ser4--; }

if (ser4 максимум) {

increment_ser4 = жалган; }

servo7.write (ser4);

кечигүү (6);

}

7 -кадам: Жыйынтык

Менимче, бул робот абдан жакшы көрүнөт. Мен жылан робот жасагым келди, бирок финналы мен куртка окшош нерсени жасадым. Бирок абдан сонун иштейт. Эгерде кандайдыр бир суроолор болсо, комментарий калтырыңыз же мага жазыңыз: [email protected]

бул робот жөнүндө менин веб -сайтымдан да окуй аласыз (поляк тилинде):

nikodembartnik.pl/post.php?id=3

Бул робот Chorzówдо өткөн Robots Festivalде фристайл категориясында биринчи сыйлыкка ээ болгон.

Робототехника сынагынын экинчи сыйлыгы 2016