RC жүк ташуучу роботту айландыруу: 5 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:43

Бул Нускамада арзан RC жүк ташуучу машинанын топту ээрчүү жөндөмдүү күчтүү робот көрүнүш платформасына айландырылышы камтылган.

Мен ар дайым кымбат роботторду колдонуп, комплекстүү көрүнүштү иштетүүчү программаларды колдонуп, бүткүл дүйнө жүзүндөгү долбоорлорду көргөндү жакшы көрөм жана мен ойной турган күндү кыялданчумун. Лотереяны утуп алыңыз же арзан баада куруңузбу? Ар дайым арзан утат. Мен арзан дейм, бирок менин айткым келгени арзан. Бул анын канчалык татаал болушуна жана канча жерде жатканыңызга жараша болот. Балким, бул "Corrobot же Whitebox роботуна салыштырмалуу арзан" болушу керек (бирок алардын функционалдуулугу алда канча көп) Баары бир. Тетиктер талап кылынат Toyabi Skullcrusher RC желмогуз жүк ташуучу SSC -32 вебкамерасы үчүн Logitech Pro 9000 веб -камерасы Sabertooth 2x10a ылдамдыгын контролдоочу Dell C610 ноутбук системасы + proc + эстутум + зымсыз 12v - 19v конвертер ноутбукту иштетүү үчүн 12v SLA аккумулятору 12v батарейка (мен 12в колдонгом. SLA 7ah, бирок анын салмагы өтө оор, балким LIPO?) RS232 - Sabertooth USB үчүн TTL конвертери (үй же Ebay) - SSC -32 үчүн RS232 конвертери Алыстан башкаруу блогу жана keyfob (үй же Ebay) - бул ийгиликсиз, ошондуктан мен Sabertooth USB hub 12V желдеткичинин энергиясын өчүрө алат Эски спутниктик приставка - муну бошотуп, баарын ичине жайгаштыруу үчүн куту катары колдонгон. Программалык камсыздоо Windows Xp Roborealm UltraVNC

1 -кадам: RC жүк ташуучу машинаны алуу

Бир күнү Ebay менен саякаттап жүргөндө, мен абдан арзан сатылып жаткан жаңы RC монстр жүк ташуучу унааларына туш болдум. Кызыктуусу, алар кадимки Акерман рулунун ордуна танк стилиндеги рулга ээ болушкан, аларды Европадан Себен жарышынан жана АКШдан Amazonдон сатып алса болот жана Toyabiден "Баш сөөгү майдалагыч" деп аташат.: //www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RK Бул жерде жүк ташуучу унаалардын кээ бир видеолору бар Мен жөнүндө жакшы роботтук сезим бар болчу, менин жакшы жарымымдан менин туулган күнүмө бирөөнү алууну суранышты. Жүк ташуучу автоунаа чоң жана жөнөкөй ылдамдыкты жөндөгүч менен келет/өчөт пропорционалдуу караганда, ошентсе да, мындай арзан модель менен эмнеге жетишсе болору таң калыштуу болчу. Сток, ал ордунда айланат, ар кандай нерселерге жана градиенттерге чыгат. Бул көз карандысыз асма жана ар бир дөңгөлөк үчүн тиштүү бар жана эки кичинекей мотордон иштейт. Бул абдан чоң жана абдан чоң кутуга келген. Курулуш мындай арзан модель үчүн күтүлгөндөн жакшыраак, бирок шиналар көбүктөнгөн ПВХ калыпташынын бир түрү. Мындан тышкары, бортто көп орун бар жана ар бир бурчунда булактар бар. Трансмиссия дөңгөлөктөргө 4 муундан ылдый түшөт.

2 -кадам: түшүрүү

1 -жумуш - аны чечип, эски ылдамдыкты жөндөгүчтү алып салуу жана аны Dimension Engineering компаниясынан Sabertooth менен алмаштыруу. Электролиттик чыпка конденсаторлорун моторлордон ажыратыш керек, анткени алар PWM моторунун көзөмөлүндө жарылат. Керамикалык конденсаторлорду бир аз ызы чыпкалоо үчүн калтырыңыз. Дененин кабыгы оңой эле өчүп калат жана жарыктар кичинекей туташтыргыч аркылуу ажыратылат. Калган контроллер менен кабыл алуучу схеманы кесип салдым. Мен Sabertooth'ду убактылуу кошуп, аны RC режимине жана 27Mhz эски пропорционалдуу топтомуна орнотуп койдум, мен аны сынап көрдүм. Баары жакшы, пропорционалдуу көзөмөл астында айдап жүрүү андан да кызыктуу болду.:) Бул абдан тез кыймылдай алатhttps://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsAАл эми жаңы ылдамдыкты жөндөгүч менен, өтө жай !! https:// www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

3 -кадам: Мээлерди кошуу

Кийинки кадам системага мээ кошуу болчу. Мен отурган эски Dell C610 ноутбугу иштен чыгып, робот үчүн сакталган тутум, эс тутум жана процессор. долбоор жана жүк ташуучу машинанын үстүнө оңой орнотулган. Мен андан кийин системалык тактага жана Sabertooth контроллерине, 12V 7AH SLA батарейкасы менен (корпустун астына илинген), DC-DC конвертерине 12Вдан ноутбукту кубаттоо үчүн жана failsafe. эгер робот эркиндик үчүн тыныгуу жасоону чечсе, моторлордун күчү. Бул Ebayден абдан арзан сатып алынган жана Sabertooth энергиясын которуштуруу үчүн колдонулган жөнөкөй RC которгуч. Мен дагы кичинекей 12 вткоргучту кошуп, баарын эски PC PSUдан кабель менен байладым. Менин 8 жаштагы веб -камерам таштанды болгондуктан мен бардым чыгып, Logitech 9000 PRO сатып алды, бул абдан жакшы жана ийилген базага келип, мени робот объекттен алыстыгын тууралаганда камераны жантайтуу үчүн ноутбуктан серво аркылуу башкара алам деп ойлоно баштадым. Lynxmotionдон SSC-32 серво контроллери сервону кууп жана контроллерди USB аркылуу сериялык конвертерге USB аркылуу туташтырган (мен буга чейин ноутбуктардын COM1 сериялык портун мотор контроллери үчүн колдонгон болчумун) Dell ноутбугунда бир гана USB порту бар. USB сериялык модулуна жана USB веб -камерасына бир убакта туташуу үчүн чакан хаб кошулду. Артка кылчайып, мен Ebayди 1.1дин ордуна USB 2 болгон ноутбук системасы үчүн издеп көрмөкмүн, бирок азырынча менде бар болчу жана азырынча жакшы иштейт. Sabertooth кабелине COM1дин TTL конвертери орнотулган болушу керек. Буларды Ebayден 10 доллардан төмөн табыңыз же меникиндей кылып өзүңүз жасаңыз. Бул RS232 деңгээлдерин ылдамдыкты контролерго киргизүү үчүн ылайыктуу 5v деңгээлине айландырат. Мен ноутбуктун кубат баскычына алыскы баскычты алмаштырып, өчүргүчтү кошуп койгом. (Корпуста тешип, продер колдонсо болмок). Чакан 12В күйөрманы аба агымын багыттоо үчүн иштебей калган ноутбуктун системалык платасын муздатуу үчүн ишке кошулду. Ноутбукта роботту башка ноутбуктан алыстан башкарууга мүмкүнчүлүк берүү үчүн Wifi картасы бар болчу. роботко клавиатураны/чычканды/мониторду туташтырбастан жөндөө ж.б.

4 -кадам: Программаны орнотуу

Мен ноутбукка XP жана Dell драйверлерин орноттум жана Roborealm деп аталган бекер программаны орноттум, ал SCC-32 жана Sabertooth модулуна ээ болгон роботтук колдонмолор үчүн арналган улуу визуалдык иштетүү программасы. Кубаныч !!

(Жаңыртуу: Roborealm бекер болчу, бирок алар аны колдонуу үчүн акы ала башташты, бактыга жараша өтө көп эмес) https://www.roborealm.com Жашыл топтун жолдоочуларынын сценарийи бар, аны мен кичине өзгөрткөн Roborealm веб -сайтынан жүктөп алсаңыз болот. Менин аппараттык жабдууларым менен иштөө үчүн, мен аны ала турганчалык жакшы болгонго чейин, чыпкалардагы орнотуулар менен бир нече саат алектендим. Мен ошондой эле UltraVNC акысыз программасын эки ноутбукка түшүрдүм, бул мага роботту алыстан башкарууга жана жөнгө салууга же экранда жана веб -камерада эмне болуп жатканын көрүүгө мүмкүнчүлүк берет.

5 -кадам: Тестирлөө

Эртеси күнү аны бүтүргөндөн кийин, роботту робот окуясына алып бардым жана акырындык менен жашыл топту тепкич менен тээп, роботтун кайда барбасын, анын артынан аңдып көрдүм. Ал алдыга, солго, оңго карай кете алат жана топ ага карай келсе артка кетет. Ар дайым иштебей турган пультта бир манжам бар болчу. Ал терезеден жашыл бак -дарактардын көрүнүшү жакканда гана бир жолу атылган. Түс чыпкасынын Hue жөндөөсүнүн тез оңдолушу муну жөнгө салды. Эч кандай жол менен даяр долбоор эмес, бирок бир аз көңүл ачуу жана сенсорлор үчүн менин кызыктай ойлорумду сынап көрүү үчүн мыкты платформа. (PIII 1Ghz жөнүндө) жана ар кандай PC ылдамдык контроллери, анда сиз муну тез орното аласыз. Каалаганча жөнөкөй же татаал кылып жасаңыз. Эч кандай реалдуу программалоо талап кылынбайт, сценарийлерди жөнгө салуу ж.б Менин кийинки кадамдарым роботко кээ бир сенсорлорду (УЗИ жана ИК) кошуу жана салмагынын бир бөлүгүн жеңилдетүү үчүн оор Коргошун-кислота батареясын LIPOго алмаштыруу. Менде бычак жана тескери инженерия болушу мүмкүн, топ сценарийди аткарат жана SCS-32ден сенсордун киришин Roborealm программасынын циклине кошот. Бул робот тез кыймылдай алат жана өтө оор. Эгер ал качып кетсе, жаракат алып келиши мүмкүн, эгер сиз дагы майда -чүйдөсүнө чейин сурасаңыз. Мен колумдан келишинче жардам берүүгө аракет кылам. Көңүл ачыңыз. (Төмөндөгү видео үчүн, мен жашыл шарлар чөптө жакшы иштебегендиктен, апельсин топтун артынан сценарийди өзгөрттүм. Мен видео тартып алсам болмок робот окуясы, алар чоң ачык полдорго ээ болушту, анда мен топту акырын ыргытып, анын робот менен кызуу кууп баратып узак жолго түшкөнүн көрдүм !!)

Instructables жана RoboGames роботтор конкурсунун экинчи сыйлыгы