FRC үчүн жөнөкөй Drivetrain кантип жазуу керек (Java): 12 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Бул FRC роботу үчүн жөнөкөй дискти кантип жасоо боюнча үйрөткүч. Бул окуу куралы сиз java, eclipse негиздерин жана wpilib орнотулганын, ошондой эле CTRE китепканаларын билесиз деп болжолдойт.

1 кадам:

Eclipseти ачыңыз

2 -кадам: Жаңы робот долбоорун түзүү

1. Топтом изилдөөчүсүн оң баскыч менен чыкылдатыңыз, жаңы, анан башкасын чыкылдатыңыз.
2. WPILib Robot Java Development программасын көргөнгө чейин ылдый жылдырыңыз (эгер сиз аны көрө албасаңыз, анда wpilib ресурстары орнотулган эмес.)
3. Click Robot Java Project
4. Андан кийин долбоордун атын толтуруп, буйрукка негизделген роботтун проектинин түрүн басыңыз.

3 -кадам: RobotMap түзүү/толтуруу

Ар түрдүү талон портторунун санын камтыган акыркы өзгөрмөлөрдү түзүңүз

4 -кадам: Мисал буйругун жана мисал подсистемасын жок кылыңыз

5 -кадам: DriveTrainSubSystem түзүңүз

1. Жаңы түзүлгөн драйв подсистемасында жаңы конструкторду түзүңүз. Андан кийин CANTalon объектилерин түзүңүз, алар кыймылдаткычтын талондоруна туура келет.
2. Drive деп аталган RobotDrive түзүңүз
3. Бул Объекттерди конструкторго киргизиңиз (робот картасында биз жараткан талондор үчүн баалуулуктарды колдонууну тактаңыз). Robot Drive үчүн биз 4 мотор контроллерин колдонгон конструкторду колдонобуз (RobotDrive (SpeedController frontLeftMotor, SpeedController rearLeftMotor, SpeedController frontRightMotor, SpeedController rearRightMotor))
4. Андан кийин arcadeDrive () ыкмасын түзүңүз, эки киргизүү өзгөрмөлөрү x алдыга жана артка, y оң менен солго. Ичинде сиз drive.arcade чакырыктарын алдыга жана айлантууга чакырасыз
5. Андан кийин initDefaultCommand () сапын setDefaultCommand (new DriveTrainCommand ()) камтуу үчүн өзгөртүңүз;.
6. Азырынча бардык каталар жөнүндө кабатыр болбоңуз.

6 -кадам: DriveTrainCommand түзүү

1. Биринчиден, биз подсистеманы түзүү үчүн колдонгон менюга өтүү менен баштаңыз жана роботтун өзүн -өзү проектиси (бул акыркы кадам, мен бул чыныгы кадамды келечектеги кадамдарда көрсөтөм, мен буйрук берүү үчүн же подсистема жана сиз бул менюда деп ойлойсуз.) Буйрукту чыкылдатыңыз жана DriveTrainCommand менен класстын атын толтуруңуз (эгер сиз бул файлдын аталыштарын өзгөртсөңүз, алар бирдей боло албайт).
2. Жаңы DriveTrainCommandда сиз 6 ыкма бар экенин көрөсүз, бири - конструктор, экинчиси - бул код иштеп жаткан учурда, робот чакырган бөлүктөр. Биз конструктор эмне кыларын билебиз, бул Initialize, аткаруу, isFinished, end жана interrupt түшүндүрүүгө мүмкүндүк берет. Initialize команда чакырылган сайын чакырылат, аткаруу ыкмасы буйрук бүткөнгө чейин үзгүлтүксүз деп аталат, бул isFinished ыкмасы чындыкты кайтарганда бүтөт, буйрук иштебей калат, аяктоо ыкмасы isFinished кийин бир жолу чакырылат ыкма деп аталат жана үзгүлтүккө учуроо буйрук ресурстары башка буйрук тарабынан колдонулганда чакырылат жана буйрук бүтөт (аяктоо ыкмасын чакырбастан).
3. Биринчиден, конструктордо DriveTrainCommandда, талап кылынган линияны кошуу керек (талап кылынат (Robot. DriveTrainSub)) DriveTrainSub подсистеманын аталышына окшош эмес экенин жана атайылап жасалганын байкаңыз.

7 -кадам: Роботко өтүңүз

1. Кийинки биз робот классына өтүү үчүн бара жатабыз
2. анда биз линияны (коомдук статикалык акыркы ExampleSubsystem exampleSubsystem = new ExampleSubsystem ();) (коомдук статикалык акыркы DriveTrainSubsystem DriveTrainSub = жаңы DriveTrainSubsystem ();) өзгөрткөнү жатабыз жаңыдан кийинки ат дагы DriveTrainSub биздин акыркы кадамга койгон ысым менен бирдей экенин жана подсистеманын аталышына окшош эместигин байкаңыз (Сизде подсистемага окшош эмес объекттин аты (DriveTrainSub) болушу керек аты).
3. Андан кийин биздин DriveTrainSubSystemди импорттоңуз.
4. Андан кийин биз линияны алып салабыз (chooser.addDefault ("Демейки Авто", жаңы ExampleCommand ());)
5. Андан кийин колдонулбаган импортту алып салыңыз.
6. Андан кийин сактаңыз.

8 -кадам: DriveTrainCommandга кайтыңыз

1. Роботту импорттоо (сүрөттөгү экинчиси)
2. Андан кийин Сактоо

9 -кадам: DriveTrainSubга өтүңүз

1. DriveTrainCommand импорттоо
2. Андан кийин сактаңыз.

10 -кадам: Андан кийин биз OI кодун түзөбүз

1. OIге барыңыз.
2. 0 порту менен жаңы коомдук джойстик объектисин түзүңүз.
3. Жана колдонулбаган импортту алып салыңыз.
4. Сактоо.

11 -кадам: DriveTrainCommandга өтүңүз

1. DriveTrainCommandга өтүңүз.
2. Эми биз джойстиктерди алып, роботту жылдыруу үчүн колдонобуз. Аткаруунун ичинде (ал дайыма иштейт) линиясын кошуңуз (Robot. DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi. Driver.getRawAxis (1), Robot.oi. Driver.getRawAxis (4));) биз arcadeDrive деп атайбыз Robot.io. Driver.getRawAxis (1) маанисине ээ болгон чакан система (1), бул джойстиктин маанисин кайтарат жана мында 1 сол у огунун огу жана 4төн башка экинчи мааниге туура х огу. Ошентип, бул сол таяк алдыга жана артка, оң таяк оңго жана солго кетет дегенди билдирет. (эгер сиз кааласаңыз, RobotMapка кайтып келип, джойстик огу үчүн жаңы баалуулуктарды түзө аласыз, андан кийин аларды RobotMap менен чакырыңыз.
3. Кийинки бүтүндөй долбоордон колдонулбаган импортту алып салуу.

12 -кадам: Акыры кодду роботко түзүңүз жана жүктөңүз