Деңиз согушу-Кара бермет: 8 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

【Киришүү】

Биз Шанхай Цзяо Тонг Университетинин Биргелешкен Институтунан 3-группа, JI-уста (логотип: Сүр. 3) (Сүр. 1). Биздин кампус Шанхайдын Минхан районунда жайгашкан. Figure.2 - бул JIнин микроблогунда көргөн JI имаратынын сүрөтү, бул биздин кампустун эң жакшы көргөн оригиналдуу сүрөтү. JI инженерлерди лидерликке тарбиялоону көздөйт жана студенттерге технологиялык жана баарлашуу көндүмдөрүнүн бекем жана эң сонун пайдубалын берет.

Топтун мүчөлөрү: Ши Ли; Гуан Кайвен; Ван Тяньи; Лю Йонгле; Эрвин Джитра (4 -сүрөт)

Инструкторлор:

Профессор Шейн. Джонсон, Ph. D. (Tech)

Тел: +86-21-34206765-2201 Email: [email protected]

Профессор Ирен Вэй, Ph. D. (TC)

Тел+86-21-3420-7936 E-mail: [email protected]

Окутуучу жардамчысы:

Ли Цзяки (Тех) Чжоу Сяочень (Тех)

Лю Синьи (TC) Ма Чжицзян (TC)

【Курс жана Проект маалыматы】

VG100 курсунда, Инженериянын киришүүсү (2017 -жылдын күзү), доктор Шейн Джонсон жана Доктор Ирен Вэй тарабынан көрсөтмөлөнгөндө, биз деңиз согушу деп аталган оюнга катышабыз.

Оюндун жүрүшүндө, биздин робот чоң топту көтөрүүгө аракет кылганда, биз роботтун корпусуна серво моторун жабыштырып койгон лентанын бирин түшүрүп, андан кийин чынжыр ажырап кеткен жана биз оңдоого бир топ убакыт коротконбуз. Бирок акыры калган убактыбыз менен оюнду уланттык жана 1 чоң топту жана 4 кичинекей топту башка тарапка жылдырууга жетиштик.

Биздин акыркы упайыбыз 8 жана бардык 22 топтун ичинен 14 -орунда турабыз.

Оюндун видеосу:

Долбоордун максаттары:

Бул долбоордун максаты - Naval Battle деп аталган оюн үчүн роботту иштеп чыгуу жана куруу (деталдуу эрежелер жана эрежелер төмөндө тиркелген). Робот берилген убакытта 3 мүнөт ичинде дубалдын алдына ТАлар койгон чоң шарларды жана кичинекей шарларды жылдыра алгыдай болушу керек.

Биздин долбоор:

Биздин робот негизинен көтөрүү системасынан жана кыймылдуу системадан турат.

Көтөрүү тутумунда биз эки тиштүү дөңгөлөктү башкаруу үчүн сервоприводдорду колдонобуз жана алардын ар бирине эки айры кармап турган чынжырлар бекитилген. Алардын баары PS2 алыстан башкаруучу аркылуу башкарылат. Чоң топтор вилкалар сыяктуу эле вилкалар менен жылдырылышы керек, айрылардын сырткы капталына бекитилген эки жыгач такта айрылардын чоң шарлардын салмагын эске алуу менен бири -биринен алыстап кетпеши үчүн арналган.

Кыймылдуу системада биз роботту жылдыруу үчүн 2 моторду, роботтун ылдамдыгын жана багытын көзөмөлдөө үчүн Arduino тактасын жана PS2 контроллерин колдонобуз.

【Оюн эрежелери жана Конкурс Жобосу】

Роботтун сынактын баштапкы абалында 350мм (узундугу)*350мм (туурасы)*200мм (бийиктиги) чеги бар.

Берилген моторлорду гана колдонсо болот, жана каалаган түрдөгү сервоприводга кошумча түрдө уруксат берилет.

Оюн 3 мүнөттүк чекке ээ жана акыркы упай топтордун акыркы позициясына жараша эсептелет.

Оюндун талаасы (Сүрөт 5 жана 6) узундугу 2000 миллиметр, туурасы 1500 миллиметр, тегереги дубалдары 70 миллиметр. Талаанын ортосунда бийиктиги 70 миллиметр жана туурасы 18 миллиметр болгон дубал (7 -сүрөт) жерден 50 миллиметр бийиктикте жайгашкан, ал талааны эки жакка бөлөт.

Төрт жыгач топтор (диаметри: 70мм) талаага ТАлар тарабынан жайгаштырылган жана ар бирин башка жакка жылдыруу үчүн 4 упай берилет. Ошондой эле ТАлар тарабынан 8 кичинекей шарлар жайгаштырылган, алар ар бирин башка тарапка жылдыруу үчүн 1 упай берет.

Чоң топ талаадан чыкса 5 упай айып, кичинекей топ үчүн 2 упай айып салынат.

1 -кадам: Райондук диаграмма

2 -кадам: түшүнүк диаграммасы

Figure 1 жана 2 биздин түшүнүк диаграммасы болуп саналат. Figure 2 жарылуучу көрүнүш.

Биздин робот негизинен көтөрүү системасынан жана кыймылдуу системадан турат.

Көтөрүү тутумунда биз эки тиштүү дөңгөлөктү башкаруу үчүн сервоприводдорду колдонобуз жана алардын ар бирине эки айры кармап турган чынжырлар бекитилген. Алардын баары PS2 алыстан башкаруучу аркылуу башкарылат. Чоң топтор вилкалар сыяктуу эле вилкалар менен жылдырылышы керек, айрылардын сырткы капталына бекитилген эки жыгач такта айрылардын чоң шарлардын салмагын эске алуу менен бири -биринен алыстап кетпеши үчүн арналган.

Кыймылдуу системада биз роботту жылдыруу үчүн 2 моторду, роботтун ылдамдыгын жана багытын көзөмөлдөө үчүн Arduino тактасын жана PS2 контроллерин колдонобуз.

Figure 3 жана 4 биздин ойлоп табылган прототипибиз.

3 -кадам: Материалдарды жана шаймандарды даярдаңыз

Куралдар:

• Бургулоо
• Бурама айдоочу
• Пистолет жана электр ширетүүчү темир
• Башкаруучу
• Карандаш
• 502 клей

Figure 1-11 биздин материалдардын жана шаймандардын сүрөттөрү.

Figure 12-15-бул биздин материалдардын баасы, саны жана TAOBAO шилтемелери.

4 -кадам: Программаны орнотуу

Биз моторду жана servo моторду көзөмөлдөө үчүн Arduino программасын колдонобуз.

Arduino тактасын сатып алуу жана аны программалоону үйрөнүү үчүн, вебсайтка баш багыңыз:

5 -кадам: Компоненттерди даярдоо

Жыгачтан жасалган темирлерди жана тактайларды чогултуу үчүн кайра иштетүү керек.

Ички октун кармагычы (1 -сүрөт):

4 сантиметр жыгач тилкесин алып, анын эки четинен 5мм абалында эки тешикти (Φ = 3мм) бургулаңыз. Андан кийин вертикалдуу багытта анын бир четинен 2 сантиметр тайыз тешикти (Φ = 5мм) бургулаңыз.

Тышкы октун жана тактайдын кармагычы (2 -сүрөт):

8 сантиметр жыгач тилкесин алып, анын бир четинен 5мм жана 35мм абалында эки тешикти (Φ = 3мм) бургулаңыз. Андан кийин 45мм менен 70мм эки тешикти (Φ = 3мм) жана 20ммден тайызды, бирок тигинен багытта бургулаңыз.

Каптал (3 -сүрөт):

5см*17см өлчөмүндөгү эки жыгачты алыңыз, андан кийин эки бөлүктүн бир бурчунда 25мм*15мм кичинекей тик бурчтукту кесип алыңыз.

Негизги такта (4 -сүрөт) жана чатыр (5 -сүрөт):

17см*20см өлчөмүндөгү эки жыгачты алып, кескиле жана тешиктерди бургула (Φ = 3мм) Figure4 & 5те көрүнүп тургандай.

Үстүнкү капкактын кармагычы (6 -сүрөт):

5 сантиметр жыгач тилкесин алып, анын бир четинен 5мм абалында бир тешик (Φ = 3мм) бургула, анан

дагы бир чоңураак (Φ = 4мм) анын экинчи четинен 5мм, бирок тигинен.

Кастер кармагыч (7 -сүрөт):

1см*4см жыгачтан бир кесимди алып, анын ортосуна кастерди чаптаңыз.

6 -кадам: Ассамблея

1. Октун кармагычтарын бурамалар менен тактага бекиткиле. Муну аткарууда кичинекей тиштүү чоң огуңузду чоң тайыз тешиктерге салууну унутпаңыз. Жана тактаны артка тактаңыз. (Figure1 → 2)

2. Тактаңызды оодарып, эки моторду табакка орнотуңуз. Көңүл бургула, зымдар аларга ыңгайлуу болушу үчүн буга чейин ширетилген, бирок ширетүүчү жер аялуу болушу мүмкүн. (Figure2 → 3 → 4)

3. Төрт таянычтын ар бир бурчуна төрт таянычты орнотуңуз. (Figure4 → 5)

4. Ардуино тактасын жана мотор контроллерин жез мамыларды жана бурамаларды колдонуп, тактага орнотуңуз. Жана моторлор үчүн батареяны арткы мамычалардын бирине байлаңыз. (Figure5 → 6 → 7 → 8 → 9)

5. Чатырды төрт таянычка бекиткиле. (Figure9 → 10)

6. Капталдын үстүнкү капкак кармагычтары менен чатырга бекиткиле. PS2 зымсыз алуучусун чатырдын астына чаптаңыз. (Figure10 → 11)

7. Серво моторлорун чатырдын алдыңкы четине коюп, чынжырларды илип коюңуз. (Figure11 → 12 → 13)

8. Серво моторлору үчүн батарейканы жана басаңдатуу модулун скотч менен байлап, анан туташтырыңыз. (Figure13 → 14)

7 -кадам: Мүчүлүштүктөрдү оңдоо жана кыйкырууга даяр

Биздин колдонмодон илхам аласыз деп үмүттөнөбүз. Эгер кандайдыр бир суроолоруңуз болсо, электрондук почта аркылуу биз менен байланышсаңыз болот: [email protected] же бизге Шанхай ЦзяоТонг университетиндеги UMJIге (Minhang) кайрылыңыз

Мүмкүн болгон ката, эскертүү жана чечим

Breaking чынжыр: Биздин чынжыр бир нече окшош бирдиктерден турат. Ошондуктан алардын бириктирүүчү бөлүгүнүн ориентациясы абдан маанилүү. Эгерде сиздин чынжырыңыз көтөрүлүү процессинде үзүлсө, анда аларга болгон күч алардын байланышын үзүү багытында экенин текшериңиз. Андай болсо, чынжырыңызды буруп, кайра чогултуп алыңыз. Ошондой эле, чынжырдын өтө бош экенин текшерүүнү унутпаңыз, эгер андай болсо, чынжырдын айрым фракцияларын алып салыңыз.

Тайыз тешик:

Окторго арналган тайыз тешиктерди бургулоодо, адатта, бургулоонун тереңдигин баалоо кыйын. Эгерде тешиктериңиз өтө терең болсо, огуңуз түшүп калса, бул бөлүктү кайра жасоонун ордуна, аны тайыз кылуу үчүн тешикке жумшак нерсени салып көрүңүз.

Жыгачтын бөлүктөрүн оңдоо:

Адатта, өз алдынча бекитүүчү бурамалар жыгач тактайга кирип кете алат, эгерде бул кыйын болсо, аны жеңилдетүү үчүн тиешелүү жерлерге кичинекей тешиктерди буруп көрүңүз.

Потенциометрди тууралоо:

Эгерде сиз туташтырылгандан кийин буйрук бербестен, өзүңүздүн servo моторуңуз автоматтык түрдө айланып жатканын байкасаңыз, электр булагын өчүрүп, потенциометрлерин бурагыч менен тууралаңыз. Кайра туташуу, текшерүү жана көзөмөлдөн чыгып кетүүнү токтотмойунча, жогоруда көрсөтүлгөн процедураларды (эгер керек болсо) кайталаңыз.

Серво кыймылдаткычтары үчүн жалпак негиздер:

Серво кыймылдаткычтарынын астындагы кичинекей жыгач, аларды жалпак негиздер менен камсыз кылуу үчүн иштелип чыккан. Бул бөлүктөрдүн тешиктери бурамалардын чокулары үчүн жетишерлик чоң болушу керек экенин жана алардын позициясына дал келерин эске алыңыз.

Дөңгөлөктөрдү оңдоо: Эгерде эки дөңгөлөк бир сызыкта болбосо, машинаны түз алдыга жылдыруу кыйын болуп, бир тарапка кыйшайып калышы мүмкүн. Эки дөңгөлөктү бир сапка бекиткениңизди текшериңиз.

Эскертүү:

1. Электр бургулоону колдонууда, коргоочу көз айнекти кийип, туура кыскычтарды колдонуңуз. Механикалык жаракаттардан сак болуңуз!

2. Зымдарды туташтырууда электрди өчүрүңүз. Электр чубалгылары боюнча кыска туташууга өзгөчө көңүл буруңуз.

8 -кадам: Системанын акыркы көрүнүшү

Figure 1 Алдынкы көрүнүш

Figure 2 Капталдагы көрүнүш

Figure 3 Тик көрүнүш