Roombaдан Roverге чейин 5 кадам !: 5 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Roomba роботтору - робототехника дүйнөсүндө манжаңызды чөмүүнүн кызыктуу жана оңой жолу. Бул Нускамада биз жөнөкөй Roombаны башкарылуучу роверге кантип айландыруу керектигин майда -чүйдөсүнө чейин айтып беребиз.

Бөлүктөр тизмеси

1.) MATLAB

2.) Roomba (чаң соргуч тазалоочу бөлүктөрү менен)

3.) Малина-пи контроллер

4.) Arduino көзөмөлдөгөн камера

5.) Кошумча май бычак

1 -кадам: Roomba Toolboxes жетүү

MATLABда Roombaга туташуу үчүн керектүү куралдар кутучаларын кошуу үчүн жогорудагы кодду иштетиңиз.

2 -кадам: Roomba менен туташуу

Roomba курал кутучаларын орноткондон кийин, Roombaга туташуу керек. Bluetooth сыяктуу туташуу үчүн бир нече канал бар, бирок биз wifi аркылуу туташтык. Биринчиден, "док" жана "так" баскычтарын 10 секундага басып, катуу абалга келтириңиз. Roomba менен иштетүүчү түзмөктү ошол эле WiFi тармагына туташтырыңыз. Андан кийин, роботко туташуу үчүн Редактор терезеңиздеги төмөнкү буйрукту колдонуңуз:

r = roomba (# Roomba)

Бул буйрук бүткөндөн кийин, roomba сиздин көзөмөлүңүздө болот.

3 -кадам: Телефонго туташуу (Алыстан башкаруу)

Телефонуңуз аркылуу Roomba көзөмөлдөө, Roomba автономдуу режими менен жетүү мүмкүн болбогон тактыкка мүмкүндүк берет. Бул байланышты түзүү өтө маанилүү, анткени кең пейзажда иликтөө үчүн белгилүү бир жерди тандоо жөндөмү маанилүү. Төмөнкү көрсөтмөлөр муну кантип аткарууну түшүндүрөт.

1. MATLAB иштетүүчү компьютериңиз менен iOS түзмөгүңүздөгү MATLAB Mobile тиркемесинин ортосундагы байланышты орнотуу үчүн MATLAB Connector ™ колдонуңуз.

2. MATLAB Command Windowдо enterconnector ('on', 'password', 'mypassword'); Акыркы аргументте өзүңүздүн сырсөзүңүздү көрсөтүңүз. Демейки портту колдонуңуз. Коннектор кайсы портту колдонуп жатканын текшерүү үчүн, туташтыргычты баштаңыз жана тесттик шилтеме үчүн көрсөтүлгөн URLге караңыз. MATLAB буйрук терезесинде, компьютердин туташууга даяр экенин текшерүү үчүн көрсөтүлгөн сыноо шилтемесин чыкылдатыңыз. Сиз туташууну аягына чыгаруу үчүн керек болгон DNS атына жана IP дарегине көңүл буруңуз.

3. MATLAB Mobile'де Компьютериңизге туташууну тандаңыз. Эгер сиз мурда булутка же башка компьютерге туташкан болсоңуз, Жөндөөлөргө өтүп, Компьютер кошууну таптаңыз.

4. Компьютердин жөндөөлөрүндө, 2 -кадамда көрсөтүлгөн DNS атын же IP дарегин киргизиңиз.

5. Connector Password жөндөөдө, сиз 1 -кадамда көрсөтүлгөн сырсөздү киргизиңиз.

6. Орнотууларыңызды сактап, экрандын жогору жагындагы Туташууну таптоо менен байланышты баштаңыз.

7. Кийинки MATLAB сессияларында ошол эле компьютер менен туташууну компьютерде жана түзмөктө баштаңыз. MATLABда туташтыргычты күйгүзүңүз. MATLAB Mobile Орнотууларында, Компьютериңизге Туташуу бөлүмүндөгү компьютердин IP дарегинин жанындагы баскычты басыңыз.

8. You now your mobiledev объектисин түзүп, Sensor Data Streaming -де сүрөттөлгөндөй маалыматтарды ала баштай аласыз.

4 -кадам: Түстөрдү таануу

Бул кадамдын баары MATLABда ишке ашат. Биринчиден, ылайыктуу түстөр үчүн сүрөт маалыматын таап, андан кийин Roombаны ошол түстөрдү таанууга орнотуңуз. Roomba тиешелүү RGB маанисин тааныганда, ал билдирүү чыгарат же аракетти аткарат. Мисалы, биздин Roomba келгиндерди (кызыл түс) тиркелген сары бычак менен (же каалаган коргонуу объектиси) бычактайт, ошондой эле космонавттарды тапканда (жашыл түс) кайра үй базасына билдирүү жөнөтөт.

5 -кадам: Роботту сыноо

Бул кадам, албетте, процесстин эң маанилүү кадамы. Алыстан башкаруунун туура иштешине, ошондой эле түс таанууга жана Roombaдагы демейки сенсорлордун калганына ынануу орундуу. Ар кандай жарыктын деңгээли роботтун түстөрдү аныктоо жөндөмүнө таасирин тийгизиши мүмкүн, андыктан бул киргизүүлөр тууралоону талап кылышы мүмкүн.

Биздин код төмөндө тиркелет. Көңүл бура турган бир нерсе - бурулуш бурчтары Roombaдан Roombaга чейин өзгөрүп турат, ошондуктан өзүңүздүн бурчтарыңызды аныктоо маанилүү. Бул RGB баалуулуктарына да тиешелүү.