Soft Wire менен башкарылган термелүү куйругу (TfCD Курсу, TU Delft): 5 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Балык роботун зым менен башкарылган активдүү дене жана ийилчээк куйрук менен иштетүү мүмкүнчүлүгүн аныктоо үчүн технологиялык изилдөө жүргүзүлдү. Биз бир материалды колдонобуз, ал ийкемдүү бөлүштүрүүнү түзүп, омуртка жана ийкемдүү кызмат кылат. Бул үчүн 0,5 мм полипропилен колдонулат. Биз эффективдүүлүктү жогорулатуу үчүн материалдын өздүк жыштыгына жакын куйрукту термелүүнү көздөйбүз.

1 -кадам: материалдарды чогултуу

Керектүү компоненттер болуп төмөнкүлөр саналат:

1. Arduino UNO

2. Servo

3. Көбүк

4. Таяктар

5. 0,5 мм полипропилен

6. Кичинекей жип

2 -кадам: Башын куруу

"Баштын" мааниси сервону ордунда кармап, аны куйрук сегменттеринин бийиктигине көтөрүүдө.

3 -кадам: Куйрукту куруңуз

Биз куйруктун формасын 0,5 мм полипропиленден кесебиз. Куйруктун формасына жетүү үчүн, куйруктун формасын кагазга басып чыгаруу жана аны шаблон катары колдонуу сунушталат.

Андан кийин, омурткалуу жаныбарларды куруп, куйруктун жарымына чейин бир аз чейин жайгаштыруу керек. Биздин учурда 4 омуртка жетиштүү болот. Омурткалардын ар бир тарабында тешик болушу керек, ал servo менен дал келиши керек. Биз аны тез сыноо үчүн жыгач таякчалар менен көбүк колдондук (анткени бул ППга жакшыраак жабышкан). Бирок биз көбүктүн ордуна жыгач сыяктуу катуураак материалды колдонууну сунуштайт элек.

Акыркы омуртканы бир аз жакшыраак камсыздоо керек, анткени жип муну түз эле тартат. биз бул үчүн жыгачты жана жипти бекитүү үчүн мыкты колдондук.

4 -кадам: Аркан

Термелүүчү кыймылды ишке ашыруу үчүн, тешиктер аркылуу серводон өчпөс кичинекей зым туташтырылып, акыркы омурткага бекитилет.

5 -кадам: Arduino

Биз жөнөкөй ардуино кодун колдонуп, сервону 12 градуска эки жакка кичине кечигүү менен 0.3 секундага жылдырдык. Бул биздин куйрукту өздүк жыштыгына жакын жылдырды. Сиз бул параметрлерди тууралашыңыз керек жана прототипиңизде ушундай эффектти түзүү үчүн ылдамдыкты көзөмөлдөөнү камтышы мүмкүн.