Инспектор Roomba: 6 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Көбүбүз iRobot Roomba роботторун чаң соргуч үчүн гана колдонобуз, бирок бул жаңы роботтук долбоорлор үчүн эң сонун база экенин аз адамдар билишет. Бардык роботтор бул роботту башкаруу канчалык оңой экенин билүү үчүн Roomba Open Interface (OI) аракет кылышы керек. Бул нускамадан сиз Roombaңызга кээ бир пайдалуу функцияларды кошууну үйрөнөсүз. Башында мен Bluetooth жана Android колдонмосу аркылуу Roombаны кантип алыстан башкарууну сүрөттөп берем. Кийинчерээк мен сизге RPiге негизделген видео агымын кантип иштетүү керектигин көрсөтөм жана акыры бул долбоордун андан ары өнүгүү планын сүрөттөп берем.

Бул долбоорго керектүү бөлүктөр:

1. BTM-222 bluetooth модулу же 115200 baud rate x1де иштеген башка
2. 5V Step-Down Voltage Regulator D24V6F5 x1
3. мини нан х1
4. Бир нече зым

корпусу бар версия:

1. 8 пин мини DIN туташтыргычы x1
2. кубат которгуч x1
3. жетелейт 3 мм x1
4. каршылык 10k x1
5. кичинекей корпус 50x40x20 мм x1

кеңейтилген нускасы:

1. Raspberry Pi 3 x1
2. RPi жез жылыткыч x1
3. USB WiFi адаптери x1
4. micro SD карта 8GB же андан чоң x1
5. RPi камерасы - Fisheye Lens x1
6. Case RPi x1 үчүн
7. Жогорку кубаттуулуктагы батарейка пакети 5V (жок дегенде 10 Ах) x1
8. Пластикалык кашаанын бир бөлүгү x1
9. Гайкалар жана болттар M2 x4

1 -кадам: Электрондук тетиктерди туташтыруу

Бул жолу, бул кадам абдан жөнөкөй, анткени биз Roombaбызды башкара алышыбыз үчүн эки модулду гана туташтыруубуз керек. Биринчиси, 115200 bps ылдамдыкта иштей ала турган Bluetooth модулу. Экинчиси-5V Step-Down Voltage Regulator D24V6F5. Заряддалган Roomba батарейкасы болжол менен 14.4В чыңалууга ээ жана биздин bluetooth модулубуз 5Вга муктаж, андыктан батареянын чыңалуусун 5В деңгээлине чейин чыңалуу жөндөгүчүн колдонуу менен азайтуу керек. D24V6F5 регулятору эффективдүүлүгү 80% дан 90% га чейин, бул эффективдүүлүгү 40% дан төмөн классикалык линиялык жөнгө салуучуларга салыштырмалуу абдан жакшы. Бул эки модулду туташтыруунун эң оңой жолу - бул аларды мини нанга салып, зымдарды жогоруда көрсөтүлгөн схемага ылайык өткөрүү. Мындан тышкары, бардык байланыштар номерленген сүрөттөрдө көрсөтүлгөн. Батарея терминалдарына туташтырууда этият болуңуз. Кокусунан кыска туташуу батареяны бузушу мүмкүн!

2 -кадам: Android Control колдонмосун колдонуу

Мен Bluetooth аркылуу Roomba 500 сериясындагы роботтук вакуумду башкарууга мүмкүндүк берген Android колдонмосун иштеп чыктым. Сиз менин колдонмомду Google Playден бекер жүктөп алсаңыз болот - Roomb Control. Бул смартфондор жана планшеттер менен да иштейт.

Roomb Control тиркемесин кантип колдонуу керек:

• экрандын жогорку оң бурчун таптап (3 тик чекит)
• өтмөктү тандоо "Туташуу"
• "BTM222" өтмөгүн таптап, бир аздан кийин "BTM222 менен туташты" деген билдирүүнү көрөсүз
• туташкандан кийин, сиз Roomba башкара аласыз
• эгер сиз Bluetooth түзмөгүңүздү көрө албасаңыз, "Түзмөктөрдү издөө" баскычын басыңыз
• Bluetooth модулуңузду биринчи жолу колдонгонуңузда, Bluetooth модулунун спецификациясында берилген демейки кодду киргизип, смартфонуңуз менен жупташтырууну унутпаңыз.

3 -кадам: Мисалдарда Roomba Open Interface

Бул кадамда сиз Roomba 500 сериясын башкаруу үчүн колдонулган жалпы командалардын мисалдарын таба аласыз. Бул документте Roomba Open Interface жөнүндө көбүрөөк маалымат таба аласыз.

Roomba 500+ төрт режимдин биринде иштей алат:

• Толук режим Roomba үстүнөн толук көзөмөлдү берет (Коопсуз жана Пассивдүү режимдегидей коопсуздукту чектөө жок)

• Коопсуз режим, эгер сиз бардык кыймылдаткычтарды башкара албасаңыз, коопсуздукка байланыштуу айрым өзгөчөлүктөрдү киргизет:

  • дөңгөлөктүн түшүүсүн аныктоо
  • алдыга же артка жылып баратканда асканы аныктоо
  • заряддагыч туташтырылган жана кубатталган
• Пассивдүү режим сенсордук маалыматтарды суроого жана алууга мүмкүнчүлүк берет, бирок бул режимде Roomba кыймылдаткычтарын (моторлор, жарыктар, динамик) башкара албайсыз.
• Кубат биринчи жолу күйгүзүлгөндө же батарейканы алмаштыргандан кийин өчүрүү режими (Баштоо буйругун күтөт)

Коопсуз жана толук иштөө режими - бул Коопсуз режим, алыстан башкаруу үчүн артыкчылыктуу режим. Коопсуз режимди иштетүү үчүн, адегенде биз Open Interfaceти иштетүүчү 128 буйругун жөнөтүшүбүз керек, андан кийин Roomba -ны коопсуз режимге коюу үчүн 130 (же 131) буйругун беришибиз керек. Эгерде биз орнотулган тазалоо режимдеринин бирин иштеткибиз келсе (таза, так, док ж. Б.), Үчүнчү буйрукту тиешелүү код менен жөнөтүшүбүз керек (Тазалоо-135, Спот-134, Док-143). Бул режимдердин толук сериясы төмөнкүчө:

• Коопсуз режимди коюу - (128, 130)
• Так - (128, 130, 134)
• Таза - (128, 130, 135)
• Док - (128, 130, 143)

Эгерде Roomba Коопсуз режимде болсо, биз Roombанын айдоо дөңгөлөктөрүн 137 буйругу менен башкара алабыз. Толук 5 байт сериялык ырааттуулук төмөнкүчө: (137, Ылдамдыктын жогорку байт, Ылдамдыктын аз байт, Радиустун жогорку байт, Радиустун төмөнкү байт). Roomba кыймылын көзөмөлдөө үчүн сериялык тизмектердин мисалдары:

• Алга алга - (137, 100, 0, 128, 0)
• Артка кайтуу - (137, 254, 12, 128, 0)
• Оңго бурул - (137, 100, 0, 255, 255)
• Солго бурул - (137, 100, 0, 0, 1)

Же болбосо роботтун кыймылын көзөмөлдөө үчүн биз 146 буйругун колдонсок болот. Бул буйрук бизге оң жана сол дөңгөлөк үчүн PWM (Pulse-Width Modulation) башкарууга уруксат берет: (146, Оң PWM жогорку байт, Оң PWM төмөн байт, Сол PWM жогорку байт, Сол PWM) төмөн байт). PWM башкаруу мисалы:

• Оңго жылуу - (146, 0, 130, 0, 255)
• Солго жылдыруу - (146, 0, 255, 0, 130)

139 буйругу LEDдин түстөрүн көзөмөлдөйт. Тазалоо/Күч LED түсүн серия иретинде Color байтынын маанисин коюу менен өзгөртө алабыз: (139, LED Bits, Color, Intensity). Эгерде Color байт 0 деп коюлса, биз жашыл түскө ээ болобуз. Бул маанини жогорулатуу менен биз 255 максималдуу мааниге орто түстөрдү (кызгылт сары, сары ж.б.) жана кызыл түскө ээ болобуз. LEDди башкаруунун мисалдары:

• жашыл - (139, 0, 0, 128)
• кызгылт сары - (139, 0, 128, 128)
• кызыл - (139, 0, 255, 128)

Мен айткым келген акыркы команда - бул жөнөкөй ырларды ойнотууга мүмкүндүк берген 140 -команда. Ырларды ойнотуунун сериялык тизмектеринин мисалдары:

• ыр 1 - (140, 0, 5, 72, 32, 74, 32, 76, 32, 77, 32, 79, 32, 141, 0)
• ыр 2 - (140, 1, 5, 69, 16, 71, 16, 72, 16, 74, 16, 76, 16, 141, 1)

4 -кадам: RPi Remote Webcam

Жергиликтүү тармагыма туташкан бардык түзмөктөрдө (компьютер, смартфон, планшет ж. Муну кантип кылуу керектиги жөнүндө деталдарды ушул Нускамадан таба аласыз. Негизги кадамдар төмөнкүдөй:

1. Түзөтүү: sudo nano /etc /modules - файлдын аягына кошуу: bcm2835 -v4l2
2. Кыймылды орнотуу: sudo apt-get install motion
3. Терүү аркылуу motion.conf файлын ачыңыз: sudo nano /etc/motion/motion.conf жана видео параметрлерин коюңуз (мис.: Демон күйгүзүлгөн, туурасы 640, бийиктиги 480, кадрдык ылдамдыгы 30, веб -камера_локалосту өчүрүү)
4. Daemonду (кызматты) иштетүү: sudo nano/etc/default/motion жана start_motion_daemon = ооба дегенди таап, өзгөртүңүз.
5. Кызматты баштоо: sudo service motion start же sudo motion -n -c /etc/motion/motion.conf
6. Эми компьютериңизде же смартфонуңузда веб -браузерди ачыңыз жана териңиз: RPi IP: 8081 (бул жерде "RPi IP" сиздин Raspberry Pi'ңиздин IPи жана 8081 демейки порт). Мисалы: 192.168.1.14:8081. Эгерде баары бир аздан кийин жакшы иштесе, веб -браузериңизде камераңыздын көрүнүшүн көрүшүңүз керек.

5 -кадам: Андан аркы өнүгүү пландары

Учурда менин Roomba бул нускамада сүрөттөлгөн кичинекей робот колу менен жабдылган. Бул робот колун Android колдонмосунан Bluetooth аркылуу алыстан башкарса болот. Кийинки кадамда мен объектилерди алыстан кармоо жана белгиленген мейкиндикке жылдыруу үчүн камеранын көрүнүшүн колдоном (жарым автономдуу режимде иштөө).

Эгерде сиз менин робототехникага байланышкан башка долбоорлорумду көргүңүз келсе, төмөнкүгө баш багыңыз:

• менин веб -сайтым: www.mobilerobots.pl
• Facebook: мобилдик роботтор

6 -кадам: Электрондук тетиктердин туташуусу - Корпус менен 2 -версия

Эгерде сиз Roomba башкаруу үчүн өзүңүздүн алынуучу ресиверди кургуңуз келсе, бул кошумча кадам сиз үчүн. Биз дагы бир нече элементтерди кошобуз жана алардын бардыгын ичке корпуста жабабыз. Бул кадамда бизге керек болгон негизги компонент - бул 8 пин мини DIN туташтыргычы. Мындан тышкары, бизге LED жана каршылыктын 10к негизиндеги электр которгуч жана индикатор керек болот.

Эми зымдарды чыгарам деп тынчсыздануунун кажети жок. Bluetooth кабылдагычы 50x40x20 мм өлчөмдөгү кичинекей корпуста жабылган. Колдонууну каалабаганыңызда, аны мини DIN сайгычын тартып Roombаңыздан оңой эле алып салсаңыз болот.