Мазмуну:
- 1 -кадам: Кинемтик анализ
- 2 -кадам: Механизм
- 3 -кадам: MATLAB симуляциясы
- 4 -кадам: LabVIEW Code - Негизги
- 5 -кадам: LabVIEW коду - Delta тескери
- 6 -кадам: LabVIEW коду - 3 мотор шайкештештирүү
- 7 -кадам: Демо
Video: LEGO Delta роботун сканерлөө жана чийүү: 7 кадам (сүрөттөр менен)
2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42
Delta роботун куруу үчүн LEGO NXTти колдонуу.
Биргелешкен сканерлөө жана сүрөт тартуу.
1 -кадам: Кинемтик анализ
Чоо -жайын көрүү үчүн PDFти ачыңыз.
Шилтеме: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
2 -кадам: Механизм
LEGO NXT *1LEGO Мотор *3LEGO Жарык сенсору *1LEGO акыл чабуулдары *1 куту Ак такта *1 (Ак тактада сүрүлүү азыраак болгондуктан.) Ак тактайдын маркасы *1Шельф *1Бел *н (Текче менен роботту бирге бекиткен.)
Эгерде сизде көбүрөөк тиш бар болсо, анда аларды редукторду куруу үчүн колдонсоңуз болот, мотордун чоң кыскартуу коэффициентине ээ болгону жакшы.
Колуңуздун узундугун муктаждыгыңызга жараша өзгөртүңүз.
Шариктин түйүнүндө түйүндүн розеткасын колдонуу жакшы. Менде жок, ошондуктан аны 2 революциялык муунга алмаштырам.
3 -кадам: MATLAB симуляциясы
Аракетке окшоштуруу үчүн MATLAB колдонуу.
Роботту иштетүүдөн мурун роботтун траекториясын эсептеп алыңыз. Бул жумуш мейкиндигинен ашып кетүү сыяктуу туура эмес иштөөдөн сактайт.
4 -кадам: LabVIEW Code - Негизги
- "Initialize" түбүн чыкылдатыңыз. Бул роботтун ар дайым бир жерден башташына жол бериши мүмкүн. 3 моторго кубат берүү менен аларды текченин үстүнө чуркап чыгыңыз. Мотор даражасынын мурунку жана учурдагы маанисинин ортосундагы айырманы эсептеңиз. 0, инициализация аяктады.
-
Төмөнкү "Скандоо" баскычын чыкылдатыңыз. NXT a L (cm)*L (cm) массивин d тилкеси жана d катарынан бериңиз. Жарык сенсору солдон оңго карай өйдөдөн сканерлесин. аныкталган кара (сүрөттө <45, бирок ал башкача болот.), ал X0, Y0, Z0 катары массивге кирүү мүмкүнчүлүгүнө ээ болот. Жана сканерлөө процессинен чыгат.
- Жарык сенсорун ак тактага алмаштырыңыз.
- "Чийүү" түбүн чыкылдатыңыз. Чийүү 2 -кадамга кире турган жерден башталат (X0, Y0, Z0). Матлаб скрипти сиз киргизген траектория.
5 -кадам: LabVIEW коду - Delta тескери
Бул тескери кинематикалык эсептөө.
Киргизүүлөр траектория чекиттеринин координаттары x, y жана z.
Чыгыштар - үч мотордун бурчу жана күчү, ал эми "циклдар" илмектердин санын көрсөтөт.
6 -кадам: LabVIEW коду - 3 мотор шайкештештирүү
PID көзөмөлүн колдонуу.
3 мотордун портун, күчүн, бурчун киргизиңиз.
Эгерде мотордун бурчунун айырмасы NXTден жана Delta Inverse берген бурчтан 5 градустан аз болсо, мотор айланууну токтотот.
Эгерде 3 мотор токтоп калса, процесс аягына чыгат.
Сунушталууда:
3d принтери жана Arduino жок бий роботун жасаңыз/#акылдуу чыгармачылык: 11 кадам (сүрөттөр менен)
3d принтер жана Arduino жок бий роботун жасаңыз/#smartcreativity: Салам достор, бул окуу куралында мен сизге үйдө 3D принтерсиз жана Arduino жок бий роботун жасоону көрсөтөм. Бул робот бийлей алат, авто балансташтырат, музыка чыгарат жана басат. Жана роботтун дизайны ушунчалык сонун көрүнөт
Ардуино үчүн чийүү роботун колдонуу менен саат сабактары: 3 кадам
Ардуино үчүн чийме роботун колдонуу коддору боюнча сабактар: Мен өспүрүм кыздардын STEM темаларына кызыгуусуна жардам берүү үчүн семинар үчүн Arduino сүрөт роботун түздүм (караңыз https://www.instructables.com/id/Arduino-Drawing-Robot/ ). Робот ташбака стилиндеги программалоо командаларын колдонуу үчүн иштелип чыккан, мисалы, алдыга (дистанциялык
Үн менен башкарылуучу кол чийүү - Ардуино мектебинин долбоору: 4 кадам (сүрөттөр менен)
Үн менен башкарылган тартуучу кол - Ардуино мектебинин долбоору: Бул менин Arduino менен биринчи жолу иштешим жана буга окшогон нерсе менен иштөө, эгер ката кетирсем кечирим сурайм! Мен сүрөт тартуу жана музыка менен алектенген хоббилеримди ойлогондо ушундай ойго келдим. Ошентип, мен муну экөөнү бириктирүүгө аракет кылдым! А сел
Комбат роботун кантип долбоорлоо жана куруу керек: 11 кадам (сүрөттөр менен)
Мушташ роботун кантип иштеп чыгуу жана куруу керек: *ЭСКЕРТҮҮ: Battlebotsтун эфирге кайтып келишинен улам, бул көрсөтмө көп тартууга ээ болду. Бул жердеги маалыматтын көбү дагы эле жакшы болгону менен, акыркы 15 жылда спортто бир аз өзгөрүүлөр болгонун билиңиз*Комбат роботтору
Штрих -кодду сканерлөө үчүн арзан Iphone макро линзасы: 6 кадам (сүрөттөр менен)
Штрих -кодду сканерлөө үчүн арзан Iphone макро линзасы: iPhone'дун камерасынын эң башкы көйгөйү - ~ 1 фут алыстыкта жакыныраак топтой албоо. Сатуудан кийинки кээ бир чечимдер Griffin Technology тарабынан iClarifi сыяктуу бул көйгөйдү чечүүгө жардам берет. IPhone 3G үчүн бул корпус бир аз жылдырууга мүмкүндүк берет