LEGO Delta роботун сканерлөө жана чийүү: 7 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Delta роботун куруу үчүн LEGO NXTти колдонуу.

Биргелешкен сканерлөө жана сүрөт тартуу.

1 -кадам: Кинемтик анализ

Чоо -жайын көрүү үчүн PDFти ачыңыз.

Шилтеме: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…

2 -кадам: Механизм

LEGO NXT *1LEGO Мотор *3LEGO Жарык сенсору *1LEGO акыл чабуулдары *1 куту Ак такта *1 (Ак тактада сүрүлүү азыраак болгондуктан.) Ак тактайдын маркасы *1Шельф *1Бел *н (Текче менен роботту бирге бекиткен.)

Эгерде сизде көбүрөөк тиш бар болсо, анда аларды редукторду куруу үчүн колдонсоңуз болот, мотордун чоң кыскартуу коэффициентине ээ болгону жакшы.

Колуңуздун узундугун муктаждыгыңызга жараша өзгөртүңүз.

Шариктин түйүнүндө түйүндүн розеткасын колдонуу жакшы. Менде жок, ошондуктан аны 2 революциялык муунга алмаштырам.

3 -кадам: MATLAB симуляциясы

Аракетке окшоштуруу үчүн MATLAB колдонуу.

Роботту иштетүүдөн мурун роботтун траекториясын эсептеп алыңыз. Бул жумуш мейкиндигинен ашып кетүү сыяктуу туура эмес иштөөдөн сактайт.

4 -кадам: LabVIEW Code - Негизги

1. "Initialize" түбүн чыкылдатыңыз. Бул роботтун ар дайым бир жерден башташына жол бериши мүмкүн. 3 моторго кубат берүү менен аларды текченин үстүнө чуркап чыгыңыз. Мотор даражасынын мурунку жана учурдагы маанисинин ортосундагы айырманы эсептеңиз. 0, инициализация аяктады.

2. Төмөнкү "Скандоо" баскычын чыкылдатыңыз. NXT a L (cm)*L (cm) массивин d тилкеси жана d катарынан бериңиз. Жарык сенсору солдон оңго карай өйдөдөн сканерлесин. аныкталган кара (сүрөттө <45, бирок ал башкача болот.), ал X0, Y0, Z0 катары массивге кирүү мүмкүнчүлүгүнө ээ болот. Жана сканерлөө процессинен чыгат.

3. Жарык сенсорун ак тактага алмаштырыңыз.
4. "Чийүү" түбүн чыкылдатыңыз. Чийүү 2 -кадамга кире турган жерден башталат (X0, Y0, Z0). Матлаб скрипти сиз киргизген траектория.

5 -кадам: LabVIEW коду - Delta тескери

Бул тескери кинематикалык эсептөө.

Киргизүүлөр траектория чекиттеринин координаттары x, y жана z.

Чыгыштар - үч мотордун бурчу жана күчү, ал эми "циклдар" илмектердин санын көрсөтөт.

6 -кадам: LabVIEW коду - 3 мотор шайкештештирүү

PID көзөмөлүн колдонуу.

3 мотордун портун, күчүн, бурчун киргизиңиз.

Эгерде мотордун бурчунун айырмасы NXTден жана Delta Inverse берген бурчтан 5 градустан аз болсо, мотор айланууну токтотот.

Эгерде 3 мотор токтоп калса, процесс аягына чыгат.