Mecanum Wheel роботу - Bluetooth башкарылган: 5 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Эсимде болгондуктан, мен дайыма механум дөңгөлөктүү робот жасоону каалачумун. Базарда бар mecanum дөңгөлөктүү робот платформалары мен үчүн бир аз кымбат болгондуктан, мен роботумду нөлдөн баштап курууну чечтим.

Башка роботторго окшоп мейканум дөңгөлөктүү робот эч кыйынчылыксыз жыла албайт. Бул өзгөчөлүк аны уникалдуу кылат жана ордунда айландыруунун кажети жок, тар жерлерде жеңил маневр кылууга мүмкүндүк берет.

Мейли, ишке кирише турган убак!

Бул долбоорго керектүү бөлүктөр:

1. Arduino Mega 2560 x1
2. TB6612FNG кош мотор айдоочусу x2
3. HC-06 bluetooth модулу же окшош x1
4. Нан тактасы (минималдуу өлчөм) x1
5. Li-Po батареялары: 7.4V 2200 мАч жана 11.1V 2800 мАч x1
6. SKYRC iMAX B6 Mini батареяны заряддагыч x1
7. DC мотору 12V x4
8. Механум дөңгөлөгү x4
9. Джамперлер жана кабелдер
10. Гайкалар жана болттар
11. Пластмассадан жасалган шасси

1 -кадам: робот шассиин куруу

Биринчи кылыш керек болгон нерсе пластикалык пластинаны кесүү (153x260 мм). Кийинки кадамда металл түтүккө салынган токтун кыймылдаткычтарын пластикалык базага бурап койдум. 2 металл түтүктүн ордуна DC мотору үчүн 4 металл кармагычты колдонсоңуз болот. Роботтун шассиин куруунун акыркы кадамы дөңгөлөктөрдү орнотуу болгон.

2 -кадам: Mecanum Wheelsти орнотуу

Mecanum дөңгөлөктөрү туура орнотулушу керек. Туура конфигурация төрт меканум дөңгөлөктөрүнүн ар бирин жогорудагы сүрөттө көрсөтүлгөндөй жол менен орнотууну талап кылат. Ар бир дөңгөлөктүн жогорку ролигинин айлануу огу роботтун шассиинин борборун кесип өтүшү керек (чекит С).

3 -кадам: Электрондук тетиктерди туташтыруу

Системанын мээси - Arduino Mega 2560. Мотор айдоочу катары мен эки TB6612FNG кош моторлуу айдоочу ташуучуларды колдондум. Бул мотор контролеру алгылыктуу киргизүү чыңалуусунун жетиштүү диапазонуна ээ (4.5Vдан 13.5Vга чейин) жана үзгүлтүксүз чыгаруу агымы (каналга 1А). Робот Android тиркемеси аркылуу Bluetooth аркылуу башкарылат. Бул долбоордо мен популярдуу арзан HC-06 Bluetooth модулун колдондум. Электрондук система эки энергия булагы менен жабдылган. Бири DC кыймылдаткычтарын (LiPo батареясы 11.1V, 1300 мАч), экинчиси Arduino жана bluetooth модулун (LiPo батареясы 7.4V, 1800 мАч) жеткирүү үчүн.

Электрондук модулдардын бардык байланыштары төмөнкүлөр:

1. Bluetooth (мис. HC-06)-> Arduino Mega 2560

   • TXD - RX1 (19)
   • RXD - TX1 (18)
   • VCC - 5V
   • GND - GND

2. TB6612FNG Dual Motor Driver -> Arduino Mega 2560

   • RightFrontMotor_PWMA - 2
   • LeftFrontMotor_PWMB - 3
   • RightRearMotor_PWMA - 4
   • LeftRearMotor_PWMB - 5
   • RightFrontMotor_AIN1 - 22
   • RightFrontMotor_AIN2 - 23
   • LeftFrontMotor_BIN1 - 24
   • LeftFrontMotor_BIN2 - 25
   • RightRearMotor_AIN1 - 26
   • RightRearMotor_AIN2 - 27
   • LeftRearMotor_BIN1 - 28
   • LeftRearMotor_BIN2 - 29
   • STBY - Vcc
   • VMOT - мотор чыңалуусу (4,5 - 13,5 В) - LiPo батареясынан 11,1В
   • Vcc - логикалык чыңалуу (2,7ден 5,5ке чейин) - 5V Ардуинодон
   • GND - GND

3. TB6612FNG кош мотор айдоочусу -> DC моторлору

   • MotorDriver1_A01 - RightFrontMotor
   • MotorDriver1_A02 - RightFrontMotor
   • MotorDriver1_B01 - LeftFrontMotor
   • MotorDriver1_B02 - LeftFrontMotor
   • MotorDriver2_A01 - RightRearMotor
   • MotorDriver2_A02 - RightRearMotor
   • MotorDriver2_B01 - LeftRearMotor
   • MotorDriver2_B02 - LeftRearMotor

4 -кадам: Arduino Mega Code

Бул долбоордун толук коду GitHub: шилтемесинде жеткиликтүү

Arduino программасы негизги циклди текшерет - "void loop ()" жаңы буйрук (символ) Android колдонмосунан Bluetooth аркылуу жөнөтүлгөнбү же жокпу текшерет. Эгерде Bluetooth сериясынан келген белги болсо, программа "void processInput ()" функциясын аткара баштайт. Андан кийин бул функциядан мүнөзгө жараша белгилүү бир багытты башкаруу функциясы чакырылат (мисалы, "r" символу үчүн "void moveRight (int mspeed)" деп аталат). Белгиленген багытты башкаруу функциясынан тартып, ар бир мотор "void motorControl" функциясы аркылуу каалаган ылдамдыкка жана айлануу багытына коюлат, ошондо робот каалаган багытта жылат.

Ошондой эле, менин башка код мисалымды Arduino Mega 2560 үчүн колдоно аласыз, бул сизге механикалык дөңгөлөктүү роботту үн буйруктары аркылуу башкарууга мүмкүндүк берет: шилтеме. Мындан тышкары, Google Playден Arduino колдонмосу үчүн BT Voice Control жүктөп алышыңыз керек болот.

5 -кадам: Mecanum Wheel роботун башкаруу

Ар бир механум дөңгөлөгүндө бош роликтер бар, алар дөңгөлөктүн огу менен 45 градуска бурч түзөт. Бул дөңгөлөктүн дизайны роботко жогоруда сүрөттө көрсөтүлгөндөй каалаган багытта кыймылдай алат. Көк жана жашыл жебелер ар бир меканум дөңгөлөгүндө иштөөчү сүрүлүү күчтөрүнүн багытын көрсөтөт. Төрт дөңгөлөктү тең бир багытта жылдыруу менен биз алдыга же артка кыймыл ала алабыз. Эки дөңгөлөктү бир диагоналда бир багытта, ал эми башка эки дөңгөлөктү карама -каршы багытта башкаруу, биз экинчи сүрөттө көрсөтүлгөндөй каптал кыймылга ээ болобуз (оңго жылуу).

Сиз менин Google тиркемесин жүктөп алсаңыз болот, ал меканум роботун Google Playден башкарууга мүмкүндүк берет: шилтеме

Android колдонмосун кантип колдонуу керек:

• меню баскычын же 3 вертикалдуу чекитти басыңыз (сиздин Android версияңызга жараша)
• өтмөктү тандоо "Түзмөктү туташтыруу"
• "HC-06" өтмөгүн таптап, бир аздан кийин "HC-06га туташты" деген билдирүүнү көрөсүз
• туташкандан кийин, сиз роботту башкара аласыз
• Эгерде сиз HC-06 Bluetooth түзмөгүңүздү көрбөй жатсаңыз, "Түзмөктөрдү издөө" баскычын басыңыз
• биринчи колдонууда "1234" демейки кодун киргизүү менен Bluetooth түзмөктөрүңүздү жупташтырыңыз

Эгерде сиз менин робототехникага байланышкан башка долбоорлорумду көргүңүз келсе, төмөнкүгө баш багыңыз:

• менин веб -сайтым: www.mobilerobots.pl
• Facebook: мобилдик роботтор