Объектилерге көз салуу - Камерага орнотууну көзөмөлдөө: 4 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Баарыңарга салам, Бул Нускамада мен сизге Объектилерди Байкоо Долбоорунун жетишкендиктерин көрсөтөм. Бул жерде сиз мурунку Нускаманы таба аласыз: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ жана бул жерден сиз youtube плейлисттерин таба аласыз. видеолор жана код түшүндүрмөлөрү:

Ошентип, биз акыры таза программалык камсыздоодон жана коддоо дүйнөсүнөн чыныгы дүйнөгө өтө алабыз, камераны тоого коюп, объектти ээрчүү үчүн тоону жылдыра алабыз, келгиле, көрөлү!

1 -кадам: Камерага орнотуу:

Бул биз колдоно турган камера орноткучу. Бул веб -камерага толук шайкеш келбейт жана камераны тоого кантип орнотконум кичине эле жөнөкөй: D

Бирок бул азырынча жасалат жана келечекте мен, сыягы, 3d кандайдыр бир адаптерди басып чыгарам же толугу менен нөлдөн баштап курам.

Мындай орнотууну көбүнчө "көмөч менен эңкейиш" деп коюшат, анткени аларда көмөчтү (горизонталдык тегиздикте айлануу) жана эңкейиште (y огунун айланасында же "өйдө") башкаруу үчүн 2 мотору бар. Сүрөт.

2-кадам: Arduino жана RC-Servo Motors:

Тоону көзөмөлдөө үчүн биз 2 RC-Servo Motors жана Arduino Uno колдонобуз.

Сүрөттө керектүү байланыштарды көрө аласыз:

Tilt servo: жер - нандын үстү

VCC - нан VCC

сигнал - пин D6

Pan servo: жер - нандын үстү

VCC - нан VCC

сигнал - пин D5

3 -кадам: Matlab Code:

Arduino толугу менен Matlab менен көзөмөлдөнөт, Matlabтын arduino куралдар кутусунун жардамы менен.

Бул бөлүмдө сиз кодду таба аласыз:

blueCircleFollow2.m - бул "негизги" функция, K_proportional1.m - башка скрипттен чакырылган көмөкчү скрипт, ал негизинен пропорционалдык контроллерди камтыйт.

Колдонулган башкаруу ыкмасы сүрөттө көрсөтүлгөн: биз объекттин айланасы болушун каалаган шилтеме позициясы экрандын борбору, пропорционалдуу контролер сүрөттүн борбору катары аныкталган катаны алуу үчүн серво көзөмөлдөө сигналында иштейт. борбору, 0го чейин.

4 -кадам: Аткаруулар:

Бул жерде сиз алгоритм менен контроллердин аткарылганын көрсөтүүчү эки видеону таба аласыз.

Биринчи, узунураак видеодо код, структура жана башкаруу стратегиясы тереңирээк түшүндүрүлөт, экинчи видео - бул объектти көзөмөлдөө тутумунун видеосун камтыган биринчисинин үзүндүсү.

Көрүнүп тургандай, алгоритм объектти ары -бери жылдырганда ээрчип кетүүгө жөндөмдүү, бирок мен пропорционалдуу (coff PID coff coff) жана башка бир нече идеяларга караганда татаал контроллерди киргизип, жакшыртууга орун бар деп ишенем.

Эгерде сизде кандайдыр бир суроолор болсо, аларды комментарийге берүүдөн тартынбаңыз жана кийинки кадамдарды көргүңүз келсе, менин ютуб каналыма жазылыңыз, мен бардыгын ошол жерде калтырам!