Lego роботтору менен PID көзөмөлүн үйрөтүү: 14 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Көптөгөн жаш робот ышкыбоздору башкаруунун өркүндөтүлгөн темаларына кызыгышат, бирок көбүнчө жабык укурук системаларын анализдөө үчүн зарыл болгон эсептөөлөргө тоскоол болушу мүмкүн. Интернетте "Пропорционалдуу интегралдык дифференциалдуу контролердун" (PID Controller) курулушун жөнөкөйлөтүүчү сонун ресурстар бар жана бир сонун сүрөттөмө бул жерде:

Ошентсе да, буларды аткаруу кыйын болушу мүмкүн жана 20га жакын окуучудан турган класска ылайык келбеши мүмкүн.

Бул этап -этабы менен үйрөтүлүүчү Lego робот системасын, бир нече роботторду (алардын ичинен 5тен 10го чейин), NXT 2.0 менен иштеген бирдей компьютердик станцияны жана жети фут кара жолду колдонуп, студенттерге толгон бөлмөнү кантип ийгиликтүү үйрөтүүнү көрсөтөт. полго электр лента.

ASIDE: Рахмат жогорудагы шилтемени жазган Дж. Слукага, ECPI университетинин деңгээлинде кээ бир алгачкы Lego лабораторияларын түзгөн доктор Брюс Линнеллге жана PID Controlтун окуу максаттарын EET220 карата картага түшүрүүчү доктор Реза Джафариге рахмат. Capstone курстук иштери.

1 -кадам: Студенттер келгиче лабораториялык даярдык

Студенттерге сиздин талыкпаган эмгегиңизди билдириңиз;-)

Инструкторлор жана окутуучулардын ассистенттери бул лабораторияны жасоого даярдануу менен алек болушту! Робот бул лаборатория үчүн заряддалган жана чогултулган. Эгерде монтаждоо керек болсо, бул бир же бир нече роботко 90 мүнөткө чейин созулушу мүмкүн. Батареяларды заряддоо же заряддоо/чыгаруу циклдери менен камсыз кылуу үчүн дагы көп убакыт талап кылынат. Бүгүн колдоно турган роботту кантип куруу керектиги боюнча деталдуу көрсөтмөлөрдү алуу үчүн NXT 2.0 же 2.1 Билим берүүчү комплектти караңыз, "линияны ээрчиңиз" роботтун курулушу боюнча колдонмо. Биз дагы татаал программалоону колдонобуз … Ачык түстөгү линолеумдагы кара электр тасмасы сонун тректи түзөт. Бул 3 'x 7', жарым тегерек ийри сызыктар менен.

2 -кадам: Робот менен таанышыңыз

Биринчиден, сиз роботтун менюсу, ошондой эле бул роботтун айрым бөлүктөрү менен таанышасыз. Сиз ошондой эле робот колдонгон өнөр жай стилиндеги сенсор технологиясы, анын ичинде жарык чыгаруучу диоддор, жарык сенсорлору, кадам моторлору жана айлануу абалынын сенсорлору жөнүндө үйрөнөсүз. Суралган бардык маалыматты толтурууну унутпаңыз (көбүнчө асты сызылган боштуктар _).

1. Роботту кубаттагычтан жана/же компьютериңиздин USB портунан ажыратыңыз. Роботту күйгүзүү үчүн Orange баскычын колдонуңуз. Апельсин, сол жана оң баскычтар жана "артка" боз төрт бурчтук баскычы менюга өтүүгө мүмкүнчүлүк берет. "Программа файлдары" менюсуна өтүңүз жана роботтогу программалык файлдарды жылдырып көрүңүз. Ар бир программалык файлдын аталыштарын, так жазылышы, анын ичинде капитализация жана боштуктарды тизмектеңиз:

_

3 -кадам: Жарык сенсорун калибрлеңиз

2 Жарык сенсорун жана калибрлөө маалыматын карап көрүңүз. Негизги менюга кайтыңыз жана "Көрүүнү" тандаңыз. Жарыкты күйгүзүүгө жана экранда санды көрсөтүүгө алып келген "Чагылган жарык" опциясын жана Портту (бул "Порт 3" болушу керек) тандаңыз. Баары иштээрин текшериңиз жана калибрлөө маалыматын жазыңыз.

а. Ак баракты колдонуу менен максималдуу окуу: Сан: _ Кагаздан болжолдуу аралыкты сүрөттөңүз: _

б. Ачык түстөгү линолеум полунда максималдуу көрсөткүч: _

в. Кара электр лентасынын ортосун көрсөтүп жатканда минималдуу көрсөткүч: _

4 -кадам: Test Калибрлөө

3 Дөңгөлөктүн кыймылдаткычтарын (сол жана оң), ошондой эле калибрлөө маалыматын карап көрүңүз. Негизги менюга кайтыңыз жана "Мотордун айлануусу" дегенди тандаңыз Портту тандаңыз (бул эки мотор үчүн "В порт" же "С порт" болушу керек). Окууну көрүп жатып, ар бир моторду белгиленген сандагы айлануу менен бул көрсөткүчтүн калибрлөөсүн текшере алаарыңызды көрүңүз. Калибрлөө экраны аркылуу "View" à "Motor Degrees" эки мотор үчүн бирдей калибрлөө тестин өткөрөсүз.

В портундагы мотор

• Дөңгөлөктү канча жолу айландырдыңыз _
• "Motor Rotations" дисплей мааниси _
• Деңгээлдеги аралык дөңгөлөккө бурулду _
• "Мотор даражалары" дисплейинин мааниси _

Порт С боюнча мотор

• Дөңгөлөктү канча жолу айландырдыңыз _
• "Motor Rotations" дисплей мааниси _
• Деңгээлдеги аралык дөңгөлөккө бурулду _
• "Мотор даражалары" дисплейинин мааниси _

Дисплейдин мааниси сиздин күтүүлөрүңүзгө дал келеби? Түшүндүрүп бериңизчи. _

5-кадам: Берилген күйгүзүү контроллерин иштетүү

"On-Off" (кээде "Bang-Bang" деп аталат) контроллеринин эки гана варианты бар, күйгүзүү жана өчүрүү. Бул сиздин үйдөгү термостатты башкарууга окшош. Тандалган температурага коюлганда, термостат өтө суук болсо үйдү жылытат, ал эми өтө ысык болсо үйдү муздатып алат. Тандалган температура "Орнотуу чекити" деп аталат жана учурдагы үйдүн температурасы менен Орнотуу чекитинин ортосундагы айырма "Ката" деп аталат. Ошентип, сиз айта аласыз, эгер ката оң болсо, токту күйгүзүңүз, болбосо жылуулукту күйгүзүңүз.

Биздин учурда, робот жарык сенсорунун Set-Point оң же терс катасына (ак полдун үстүндө, же кара тасмада өтө көп) болгонуна жараша, солго же оңго бурулат.

Сиз роботуңузга "1 сызык" жана "2 сап" сыяктуу аталыштар менен сакталган көптөгөн программалар жүктөлгөнүн байкайсыз (же тиркелген "01 line.rbt" файлын колдоно аласыз). "3b линиясы" сыяктуу программанын номеринен кийин кошумча кат болушу мүмкүн. Сиз "1" саны бар программаны аткарып, роботту лентага, сенаторду кара сызыкка коюңуз. Башка роботторго урунууну үзгүлтүккө учуратпастан, роботту башка тректерден алыс кармоо үчүн аракет кылыңыз.

4 Төмөнкү убакыт сыноолорун өлчөө:

а. Тректин бир тарабын бүтүрүү убактысы: _

б. Түз роботтун кыймылын сүрөттөңүз: _

в. Тректин бир ийри сызыгын бүтүрүү убактысы: _

г. Роботтун ийрилген кыймылын сүрөттөп бериңиз: _

д. Бир жолу тректи айланып өтүү убактысы: _

6-кадам: "01 Line" On-Off Controller программасын ачыңыз

Сиз "LEGO MINDSTORMS NXT 2.0" программасын ачасыз (Edu 2.1 программасы эмес) жана "01 line.rbt" деп аталган тиешелүү программаны жүктөп, төмөндөгү көрсөтмөлөрдү аткарып, программалык камсыздоону карап көрүңүз жана өзгөртөсүз:

"LEGO MINDSTORMS NXT 2.0" программасын ачыңыз (Edu 2.1 программасы эмес). Сиздин инструкторуңуз сизге файлдар компьютериңизде кайда сакталганын айтып берет жана ошол жерден сиз "1 линия" программасын ачасыз. Жөн гана "Файлды", андан кийин "Ачууну" тандап, ачуу үчүн "1 сап" программасын тандаңыз.

Программа ачылгандан кийин, программанын бүт экранын жылдыруу үчүн "кол" сөлөкөтүн колдонсоңуз болот жана "жебе" сүрөтчөсүн колдонуп, айрым объектилерди кантип иштээрин көрөсүз (жана ошондой эле өзгөртүүлөрдү киргизесиз)..

7-кадам: "01 Line" On-Off Controller программасын түшүнүү

"1 линия" программасы башкаруунун "On-Off" ыкмасын колдонот. Бул учурда, тандоолор "Солго бурулуу" же "Оңго бурулуу" болуп саналат. График программанын элементтеринин сүрөттөмөсүн камтыйт:

8-кадам: "01 Line" On-Off Controller программасын түзөтүү

Орнотуу чекитин өзгөртүп, жыйынтыктарды салыштырыңыз.

Сиз жогорудагы 2-кадамда жарык эсептегичтин кээ бир чыныгы баалуулуктарын ачтыңыз. Сиз b жана c бөлүктөрүндө баалуулуктарды, роботту чуркоодо көрө турган минималдуу жана максималдуу маанилердин сандарын жаздыңыз.

5 Жакшы коюлган чекитти эсептеңиз (минимум менен максимумдун орточо көрсөткүчү): _

6 BAD топтомунун маанисин тандаңыз (мин же максимумга жакын сан): _

Каталарды эсептөө кутучасын чыкылдатуу үчүн жебе сөлөкөтүн колдонуу менен жана алынып жаткан санды өзгөртүү менен белгиленген маанини ушул баалуулуктардын бирине өзгөртүңүз (төмөндөгү сүрөттү караңыз). Эми роботту USB кабели аркылуу ЖКга туташтырыңыз, роботтун күйгүзүлгөнүн текшериңиз жана роботко "1 линия" программасынын жаңы версиясын жүктөп алыңыз. Сиз роботтун тректи сааттын жебеси боюнча айлануу үчүн канча убакыт кетээрин көрөсүз, бирде ЖАКШЫ коюлган чекит менен, бирде ЖАМАН чекитке.

7 GOOD жана BAD коюлган чекит баалуулуктары менен толук убакыт сыноолору

а. Тректин айланасында бир жолу айланып өтүү убактысы (GOOD Set-Point): _

б. Тректи бир жолу айланып өтүү убактысы (BAD Set-Point): _

Сиздин байкоолор / корутундулар? _

9-кадам: Dead-Zone Controller программасы менен "02 Line" On-Off түшүнүү

Эгерде үйүңүздөгү AC жана Жылуулук күнү бою күйүп -өчүп турса, анда бул сиздин HVAC тутумуңузду жок кылышы мүмкүн (же жок дегенде анын өмүрүн кыскартат). Көпчүлүк термостаттар курулган "өлүк аймакта" жасалат. Мисалы, эгер сиз койгон чекит Фаренгейт боюнча 70 градус болсо, термостат АСти 72 градуска чейин күйгүзбөшү мүмкүн, же температура 68 градуска түшмөйүнчө жылуулукту күйгүзбөйт. Өлүк зонасы өтө кеңейип кетсе, үй ыңгайсыз болуп калышы мүмкүн.

Биздин учурда, биз 02 линия программасын колдонуп, өлүк зонаны кошобуз, анын учурунда робот жөн эле түз айдайт.

Эми графикте сүрөттөлгөн жана тиркелген файлда камтылган "02 линиясы" Программалык Файлын Караңыз.

Бул программалык файл роботту дифференциалдык ажырым менен On-Off көзөмөлүн колдонуп линияны ээрчүүгө программалайт. Бул дагы Deadband деп аталат жана бул робот катага жараша солго же оңго бурулат дегенди билдирет, бирок эгер ката кичине болсо, робот түз эле барат.

"02 линия" программасы жогоруда эсептелгенди жарык өлчөөдөн белгиленген чекитти алып салуу менен, анан жогоруда белгиленгендей салыштырууларды жасоо менен эсептейт. ЖКдагы программаны карап чыгып, сиз көргөн баалуулуктарды жазыңыз.

"2 линия" программалары Set-Pointтин учурдагы (оригиналдуу) мааниси кандай? _

"2 линия" программаларынын учурдагы (оригиналдуу) мааниси "Чоң" Позитивдүү Ката деген эмне? _

"2 линия" программаларынын учурдагы (оригиналдуу) мааниси "чоң" терс ката деген эмне? _

Кайсы Dead-Band ката диапазону роботтун түз кетишине алып келет? _ ден _ га чейин

Жогорудагы "Чоң" ката үчүн ар кандай мааниге ээ болгон үч (3) убакыт сыноосун жүргүзүңүз. Учурдагы "2 сап" орнотуулары, ошондой эле сиз эсептей турган башка эки жөндөө. Сиз буга чейин роботуңузга ЖАКШЫ орнотуу чекитин тандап алдыңыз. Эми сиз эки башка Dead-Band диапазонун тандайсыз жана роботтун сааттын жебеси боюнча айлануу убактысын жазасыз:

02 линиясынын баштапкы орнотуулары _

Өлгөндөр тобу +4төн -4кө чейин _

Өлгөндөр тобу +12ден -12ге чейин _

10 -кадам: "03 Line" пропорционалдуу контроллер программасын түшүнүү

Пропорционалдуу башкаруу менен биз жылуулукту күйгүзүп же өчүрүп эле койбостон, мешти канча күйгүзүү үчүн бир нече жөндөөлөргө ээ болушубуз мүмкүн (мештин үстүндөгү жалындын өлчөмү сыяктуу). Роботтун абалында, бизде үч эле мотор орнотуулары жок (сол, оң жана түз). Тескерисинче, биз сол жана оң дөңгөлөктөрдүн ылдамдыгын көзөмөлдөп, ар кандай бурулуш ылдамдыгын алабыз. Ката канчалык чоң болсо, биз линияга ошончолук тез кайрылгыбыз келет.

"03 линия" программасы менен пропорционалдуу көзөмөлдү карап көрөлү.

"03 линиясынын" программасы татаалыраак, анткени ал "пропорционалдуу" башкаруу ыкмасын гана орнотпостон, пропорционалдык-интегралдык, пропорционалдуу-дифференциалдык жана пропорционалдуу-интегралдык-дифференциалдык (PID) башкаруу үчүн бардык программаларды камтыйт.. Программаны жүктөгөнүңүздө, ал экранда бир эле учурда батпай тургандай чоң болот, бирок чынында тиркелген графикте көрсөтүлгөндөй үч бөлүктөн турат.

А - катаны эсептөө үчүн математика жана убакыттын өтүшү менен катанын интегралын жана туундусун табуу үчүн "эсептөө".

B - Kp, Ki жана Kdдин PID башкаруу жөндөөлөрүнүн негизинде сол мотор ылдамдыгын эсептөө үчүн математика

C - мотор ылдамдыгынын чегин текшерүү жана туура жана оң моторлорго мотор ылдамдыгын жөнөтүү үчүн математика.

Бул үчөө тең өздөрүнүн чексиз илмектерин иштетишет (инициализациядан кийин) жана сиз "кол" сүрөтчөсүн колдонуп айлана аласыз, бирок кутунун мазмунун карап чыгуу жана орнотууларды өзгөртүү үчүн "жебе" сүрөтчөсүнө кайра которулуңуз.

11 -кадам: 03 Линия (Пропорционалдуу Башкаруу) Программасын түзөтүү

Ортоңку бөлүмдө (мурунку сүрөттөмөдөгү В бөлүмү) сиз "03 линия" программасында Ki менен Kdдин жөндөөлөрү тең 0 экенин байкайсыз.

Аларды ошол бойдон калтыралы. Биз жөн гана контроллердин пропорционалдуу бөлүгү болгон Кптин маанисин өзгөртөбүз.

Kp роботтун сызыктан алыстап баратканда ылдамдыгын кантип ийкемдүү өзгөртөөрүн чечет. Эгерде Kp өтө чоң болсо, анда кыймыл өтө чайпалуу болот (On-Off контроллерине окшош). Эгерде Kp өтө кичинекей болсо, анда робот өтө жай оңдоолорду киргизет жана сызыктан, айрыкча, ийри сызыктан алыс кетет. Ал тургай, сызыктан таптакыр айрылып калууга чейин барышы мүмкүн!

13 "03 line" программасы кандай Set-Pointту колдонот? (А циклинде жарык орнотууну окугандан кийин алынып салынды) _

14 Учурдагы "03 линия" программасында Кптин мааниси кандай? _

Пропорционалдык контролер үчүн убакыт сыноолору ("3 сап" программасы)

Сиз роботтун эсинде сакталган "03 линия" программасынын баштапкы жөндөөлөрүн сыноо убактысын колдонуу үчүн колдоносуз, ошондой эле "03 линия" программасына дагы эки жолу үч жолу сыноо өлчөө үчүн колдоносуз. Сиз киргизе турган өзгөртүүлөр кирет

DRIFTY - Кптун маанисин табуу, бул роботту өтө жай жылдырат жана мүмкүн линияны көрбөй калат (бирок үмүт кылбайт). Кптин 0,5-2,5 (же башка маанидеги) ар кандай маанилерин байкап көрүңүз, сиз робот жылып кетет, бирок линияда калат.

JERKY - Кптин маанисин табуу, роботту ары -бери чайкайт, On -Off кыймылынын түрүнө абдан окшош. Kp маанисин 1,5-3,5 (же башка мааниде) ортосунда сынап көрүңүз, сиз робот алдыга жана артка кыймылын көрсөтө баштайт, бирок анча чоң эмес. Бул Kpдин "критикалык" мааниси катары да белгилүү.

Тректин айланасында сааттын жебеси боюнча убакыт сыноолору оригиналдуу "3 сызык" маанилерине жана роботтун кыска жолду гана көздөп ачкан эки жаңы баалуулуктар топтомуна (DRIFTY жана JERKY) гана керек. Роботуңузга өзгөртүүлөрдү жүктөөнү унутпаңыз!

15 "3 линия" программасы үчүн пропорционалдуу башкаруу баалуулуктарын жана убакыт сыноолорун жазыңыз (роботко өзгөртүүлөрдү жүктөөнү унутпаңыз!) Kpдин бул үч мааниси үчүн (03 линиясынын баштапкы мааниси жана сыноо жана ката менен аныктаган эки баалуулук). DRIFTY жана JERKY болуу).

12 -кадам: Advanced PID контроллери

Бул кадамды баштоодон мурун, бул лаборатория үчүн колдонгуңуз келген өзгөчө робот менен, суралган бардык маалыматты жазып, мурунку кадамдарды аткарууну унутпаңыз. Ар бир робот бир аз айырмаланат, механикалык аспектилерге, мотордук аспектилерге жана айрыкча жолдогу жарык сенсорунун жыйынтыктарына.

Сизге мурунку эксперименттерден керек болгон сандар

16 Максималдуу жарык сенсорунун окуусу (2 -кадамдан) _

17 Минималдуу жарык сенсорунун көрсөткүчү (5 -кадамдан) _

18 Set-Point үчүн ЖАКШЫ жөндөө (жогоруда айтылгандардын орточо көрсөткүчү) _

19 DRIFTY жөндөө Kp үчүн (15 -кадамдан) _

KP үчүн 20 JERKY (критикалык) жөндөө (15 -кадамдан) _

PID контроллерин түшүнүү

Пропорционалдык интегралдык дифференциалдык (PID) контроллери жөнүндө Өнөр жай көзөмөлүнүн курсу боюнча билген болушуңуз мүмкүн жана Википедияда онлайнда жакшы кароо бар (https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller).

Бул экспериментте, өлчөнгөн чоңдук - бул полдон чагылган жарыктын өлчөмү. Орнотуу чекити-робот кара тасманын четинен түз болгондо жарыктын керектүү өлчөмү. Ката учурдагы жарык окуу менен коюлган чекиттин ортосундагы айырма.

Пропорционалдуу контролер менен, сол мотордун ылдамдыгы катага пропорционалдуу болгон. Тактап айтканда:

Error = Light Reading-Set-Point

Бул графикте коюлган чекит 50гө коюлган.

Кийинчерээк, Сол мотордун ылдамдыгын табуу үчүн, катаны атайын "Kp" пропорционалдуу константасына көбөйтөбүз:

L Motor = (Kp * Error) + 35

Бул графикте Кп 1,5ке коюлган жана 35тин кошулушу программанын башка бөлүгүндө болот. 35тин мааниси -40тан +40ка чейинки диапазондогу 10 менен 60тын ортосундагы санга айландыруу үчүн кошулат (мотор ылдамдыгы акылга сыярлык).

Интеграл - өткөндүн эс тутумунун бир түрү. Эгерде ката узак убакыт бою жаман болсо, робот белгиленген чекитке карай ылдамдашы керек. Ки интегралга көбөйтүү үчүн колдонулат (интеграл каталардын иштеп жаткан суммасы - бул учурда ар бир кайталоо 1,5 га кыскаргандыктан робот мурунку каталардын "эс тутумуна" ээ болот).

Дериватив - бул келечектеги божомолдун бир түрү. Биз акыркы катаны учурдагы катага салыштыруу менен келечектеги катаны болжолдойбуз жана катанын өзгөрүү ылдамдыгы бир аз сызыктуу болот деп ойлойбуз. Келечектеги ката канчалык чоң болот деп болжолдонсо, белгиленген чекитке ошончолук тезирээк өтүшүбүз керек. Kd Туунду көбөйтүү үчүн колдонулат (туунду учурдагы ката менен мурунку катанын айырмасы).

L Motor = (Kp * Error) + (Ки * Интегралдык) + (Kd * туунду) + 35

13 -кадам: Мыкты PID параметрлерин табуу

PID параметрлерин табуунун бир нече жолдору бар, бирок биздин кырдаал уникалдуу аспектилерге ээ, бул параметрлерди табуунун "кол менен" эксперименталдык жолун колдонууга мүмкүндүк берет. Бизде бар уникалдуу аспектилер:

• Экспериментаторлор (сиз) машинанын иштешин жакшы түшүнөсүз
• Контроллер жинди болуп калса, жеке жаракат алуу коркунучу жок, ошондой эле контролердун начар орнотууларынан роботту бузуп алуу коркунучу жок.
• Жарык сенсору - бул анча -мынча сезгич түзмөк, жана бир гана жарык сенсору бар, андыктан биз бир аз жакшы жыйынтыкка жетебиз деп үмүттөнө алабыз. Андыктан биздин эксперименттер үчүн "эң жакшы аракет" жакшы

Биринчиден, биз эң мыкты Kp жөнүндө чечим кабыл алуу үчүн "03 линиясын" колдонгонбуз (GOOD Set-point жана JERKY Kp жогорудагы 18 & 20 кадамдарын баалайт). Kp үчүн JERKY маанисин кантип тапканыбызды көрсөтмөлөр үчүн биринчи графикти караңыз.

Киди аныктоо үчүн "04 линиясы" программасын колдонуңуз. Биз адегенде 18 жана 20 -пункттарда жазылган баалуулуктарга ээ болуу үчүн "4 сапты" өзгөртөбүз. Кийинки биз акырындык менен бизди белгиленген чекитке өтө тез жылдыруучу мааниге ээ болгонго чейин акырындык менен көбөйтөбүз. Ки үчүн маанини кантип тандоо керектиги үчүн экинчи графикти караңыз.

21 КИнин эң ылдам мааниси белгиленген чекитке эң ылдам жайгашат (атүгүл кээ бир ашууларда да) _

Kdди аныктоо үчүн "05 line" программасын колдонуңуз. Адегенде 18, 20 жана 21-кадамдардын мааниси бар "5 сапты" өзгөртүңүз, андан кийин белгиленген чекитке тез жетүүчү акыркы роботту алганга чейин Kdди көбөйтүңүз жана эгер бар болсо өтө аз. Үчүнчү график Kd тандоо боюнча нускамаларды көрсөтөт.

22 Кд оптималдуу мааниси _

23 СИЗДИН РОБОТУҢУЗ ТРЕКТИ АЙЛАНЫП КАНЧА КЫЛАТ? _

14 -кадам: Жыйынтык

Лабораториялык эксперимент абдан жакшы өттү. Болжол менен 20 окуучу менен, биринчи графикте көрсөтүлгөн 10 (он) жумушчу станциясы + роботторун колдонуп, эч качан ресурстардын логжамы болгон эмес. Убакыт сыноолору үчүн тректи эң көп дегенде үч робот айланып жүргөн.

Мен PIDтин көзөмөлдөө бөлүгүн (эң аз дегенде "04 линия" жана "05 линия" программаларын) өзүнчө бир күнгө бөлүүнү сунуштайм.

Бул жерде мен тандаган баалуулуктарды колдонуу менен көзөмөлдүн жүрүшүн көрсөткөн видеолордун ырааттуулугу ("01 саптан" 05 сапка чейин), бирок ар бир студент бир аз башкача маанилерди ойлоп табышты, бул күтүлүүдө!

ЭСТЕБЕҢИЗ: Мыкты даярдалган роботтор тайпаларынын мелдештерде начар иштешинин башкы себептеринин бири - бул окуя боло турган жерде калибрлөөнү аткарбоо. Жарык жана сенсорлордун бир аз позициясы өзгөргөндүктөн, параметрдин маанилерине чоң таасирин тийгизет!

• 01 линиясы (On -Off) PIDти Lego роботтору менен башкаруу -
• 02 линиясы (Өлүк зонасы менен күйгүзүү) PIDти Lego роботтору менен көзөмөлдөө-https://videos.ecpi.net/Watch/n4A5Lor7
• 03 линиясы (пропорционалдуу) Lego роботтору менен PIDди көзөмөлдөө -
• 04 линиясы (пропорционалдуу -интегралдык) Lego роботтору менен PIDди көзөмөлдөө -
• 05 линиясы (пропорционалдуу-интегралдык-туунду) PIDти Lego роботтору менен көзөмөлдөө-https://videos.ecpi.net/Watch/s6LRi5r7