Robot De Tracción Diferencial (Differential Drive): 10 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

La robótica de enjambre se inspira en insectos que actúan colaborativamente. Эң башкысы, бул роботтордун ортосундагы айырмачылыктар, топтордун ортосундагы айырмачылыктар. Лос -роботтордун жеке жөндөмдүүлүктөрү чыныгы мааниге ээ. Georgia Tech (Estados Unidos), Aalborg университети (Динамарка), жана EPFL (Suiza) программаларынын тизмеси. Активдүү роботтор (llantas), потенция, сенсорлор жана конъюнктуралар (módulo de instrumentación electrónica) y un módulo de comunicación inalámbrica.

$ 167 менен салыштырмалуу роботтун релятивдик байланышы бар, ал эми $ 167, платформалардын салыштырмалуу баасы $ 1000. Гватемала, Университет жана Гватемала, 2017 -жылдын 2017 -жылында модулдук, эскалациялуу болуп саналат.

1 -кадам: Módulos Del Robot Y Listado De Materiales

Элдик робот бөлүнөт:

1. Estructura y potencia eléctrica
2. Электрондук шаймандар (программалар жана программалар)
3. Comunicación inalámbrica (WiFi)

Төмөнкү роботту иштетүү талап кылынат:

• Impresora 3D
• cortadora láser
• fresadora de circuitos.

Бул жерде PCB же PCB үчүн эң маанилүү кызматтар бар, алар 3D форматында иштейт.

Архивде Excel программасы роботту жасоо үчүн керек. $ 167 эсептөө роботтун эсебине киргенде, 3D, cortadora, fresadora сыяктуу материалдарды камтыйт.

Сүрөттөмө кайра англисче (Америка Кошмо Штаттары) тилине которулсун Которуу (mouser, adafruit, robotshop), жана бул эң чоң робот.

2 -кадам: Fabricación De Los Circuitos Impresos (PCB)

Робот ПХБны камтыйт. Архивдик документтерди калыбына келтирүү үчүн.

1. Placa de potencia y control de de motores, dos capas. Fabricación PCB потенциалы
2. Placa de control de sensores ultrasónicos, dos capas (Gerber PCB control ultrasonicos final.zip)
3. Wi -Fi, Teensy, IMU*, жана капа (Gerber PCB модулдары final.zip)

* La IMU escional. Колдонуу 9 -класстын эркиндиктери, магнитометр жана гироскопия. Тактап айтканда, 6 DOF канааттандырарлык натыйжа берген жок.

Бул жерде эч кандай жаңылыктар жок болсо, анда бул эң чоң кызмат болуп саналат.

Дагы бир жолу, биз өзүбүздүн архивдерибизди алмаштырып жатабыз.

Recomendación:

Soldar de primero los komponentes SMD mas pequeños hasta los mas grandes.

SMD үчүн колдонмолорду иштетүү.

Github del proyecto

3 -кадам: De Piezas 3D Y Corte Láser

Победа роботтун уулу керек болгон нерселер (Entre paréntesis se indica la cantidad):

Impresora 3D:

1. ultradonicos базасы1)
2. porta switch y fusible (1)
3. espaciadores largos de placa de potencia y placa de sensors ultrasónicos (2)
4. espaciadores cortos de placa de potencia (4)
5. тоголок (1)*

Cortadora láser:

1. MDF (2)
2. MDF базасы (1)
3. Аккредитация (1)

*El Ball кастинги компьютериңизди толуктоо үчүн эң башкысы болуп саналат.

Архивдерди сактоо үчүн 3D форматында 3D форматында 2D форматында иштей аласыз. Solo deben de ser exportados a stl desde inventor 2018 o sacar los archivos.stl y.pdf de la carpeta llamadafabricar.

Ойлоп табуучу (монтаждоочу финал) эң башкысы - бул сиздин оюңузду өзгөртүү үчүн.

Piezas 3D y 2D

4 -кадам: Soldadura De Componentes En Los PCB

Superficie компоненттеринин эң башкысы, эң чоңу. Luego se hace la soldadura de komponentes throug-hole.

Макарон макарон жана флюс жок. Пластикалык карталар макарон менен иштөөдө.

SMD туруктуу, темпераменттүү жана эффективдүү эмес, компоненттери жок.

Recomendaciones adicionales para cada placa:

1. Төмөнкү приборлор: Пайдалануучу кабельдер калибрдеги менюларды 1,5 амперге чейин алмаштырып турат. Antes de colocar las baterías lipo probar si no no corto circuito. ПКБ же диаграммалар боюнча консультанттардын жардамы менен конструкция алынат. Бул жерде робот жасалат:
2. Пластикалык сенсорлор ультрадыбыштуу: Лос -баштын башын бириктирип, эң төмөнкү катмарды, эң жогорку катмарды, эң жогорку катмарды, солисти, дагы бир бөлүгүн пластикалык конфорка менен орното аласыз. Los sensas ultrasónicos van montados sobre headers hembra, no se suldanldan directamente en el PCB. Эч кандай чектөөлөр жок болсо, анда кабелди оңдоп -түзөө керек, ал эми аларды өчүрүү керек.
3. Жайгашкан жери: ПКБ менен байланышкан аталыштар эң сонун варианттар. Бул жерде солярдык линиялардын башкы аталыштары, Wi -Fi жана башчалардын гембра -карагайлары PCB де сенсорлорунун ультрафоникалык карталары. (La IMU se deja opcional). Теенси жана башкалардын аты -жөнү, баш аты -жөнү жана диаграммасы дагы.

5 -кадам: Armar La Estructura

Видео инструкциясы:

Видео

6 -кадам: Conexiones Eléctricas En La Placa De Potencia

Conexiones eléctricas de los motores, baterías y encoders

A encoders se les debe retirar la resencencia R4 y en su lugar colocar estaño o un trozo de alambre, para que funcione con 3.3V.

Бул диаграмманы бөлүштүрүү жана бөлүштүрүү шартында. GND y 3.3V менен коддоочулар колдонулган ресурстардын көптүгүнөн пайдаланышат. 3.3V y dos de GND, соло чөп дос карагайлар жана эң сонун коддоочу. Эң маанилүү болгон нерселердин эң чоңу - бул коддогучтар. Дагы бир жолу, бул программаны көзөмөлдөө.

Моторлордун маанилүүлүгүн эске алуу менен, камералар аралык позиционерлер - y +, эл роботтордун бири -бирине карама -каршы келет. Микроконтроллерди алмаштыруу үчүн бул жөн эле эмес.

Conexión del switch de 9 polos y fusible

Сигналды алмаштыруу үчүн 9 схеманы колдонуңуз, бул потенциалды алмаштыруу, ал эми эрип кетүү мүмкүн эмес. Эсте которуу маанилүү, же эң башкысы, ON ON coloca en paralelo a las baterías para lisenz la carga. КҮЙГҮЗҮЛГӨНДӨ, 5V жана 3.3V де регуляторлору, роботтун энергиясын бөлүштү. Clave conectarlo adecuadamente үчүн.

Которуу 9 -которуу (диаграмма) протоколу 1Ага ылайыктуу.

7 -кадам: Ensamblar La Parte Superior (Sensores, WiFi Y Teensy)

1. Colocar los seis сенсорлору ultrasónicos en su base.
2. Киргизүү лос -сенсорлор, базалык маалымат, алты люктун баш сөөгү алты бурчтуу.
3. Colocar el Teensy y el WiFi ESP8266 дагы эң чоң плюс. Дисциплинасы, IMU en los headers.
4. Киришүү сенсорлору ultrasónicos, cuidando que los headers hembra de patas largas no se doblen.
5. Киришүү оңой эмес, деңиз жана орусиялыктар. Solo de una forma los 12 headers macho de patas largas de la parte superior encajan con los 12 headers hembra de la placa de potencia.

8 -кадам: Calibración De Encoders Y Verificación De Señales

Antes de iniciar las pruebas es muhime calibrar los коддогучтар.

Коддогучтар дагы, сенсорлор да жок кылынат. Эсепке алуучу коддогучтун жардамы менен, 90 °. Al girar la llanta manualmente hacia adelante, una señal aparece antes que la otra. Al girar la llanta hacia atrás, la señal que antes aparece antes, ahora aparece después.

Калибр коддоочу коддору, менюнун эффективдүүлүгү демотардык режимде, эсебиңизде болсо дагы, компьютериңизде дагы бар.

Диаграммада дагы карагайлар, а ля солярондордун баш аттары гембра комо пунтос де прюба парашит оссилоскопия боюнча.

9 -кадам: Cargar El Firmware Del Robot

Алгоритмдер контролдоо жана орнотуу үчүн, программалык камсыздоону орнотуу керек. Скрипттердин жардамы менен сиз Wi -Fi (ESP8266 конфигурациясы) боюнча көрсөтмөлөрдү ала аласыз.