Башталгычтын өзүн-өзү башкаруучу робот унаасы кагылышуудан сактануу менен: 7 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:39

Салам! Менин башталгычка ыңгайлуу инструкциямга кош келиңиз, кагылышууну болтурбоо жана GPS навигациясы менен өзүңүз башкаруучу робот машинаңызды кантип жасоо керек. Жогоруда YouTube роботун көрсөткөн видео бар. Бул чыныгы автономдуу унаанын кантип иштээрин көрсөтүү үчүн үлгү. Сураныч, менин роботум сиздин акыркы продуктуңуздан башкача көрүнүшү мүмкүн.

Бул курулуш үчүн сизге керек болот:

- OSEPP Robotic Functional Kit (болтторду, отверткаларды, кабелдерди ж.б. камтыйт) ($ 98.98)

- Arduino Mega 2560 Rev3 ($ 40.30)

- HMC5883L Digital Compass ($ 6.99)

- HC-SR04 Ultrasonic Sensor ($ 3.95)

- NEO-6M GPS жана антенна ($ 12.99)

- HC-05 Bluetooth модулу ($ 7.99)

- USB Mini B кабели (Сизде ушундай болушу мүмкүн) ($ 5.02)

- Android смартфону

- Алты АА батарейкасы, ар бири 1,5 вольт

-Ар кандай таякчага окшогон магниттик эмес материалдар (алюминий сыяктуу), сиз кайра иштетүүнү каалайсыз

- Эки жактуу скотч

- Кол машыгуу

1 -кадам: Роботтун шасси жана мобилдүүлүгүн чогултуу

Түшүндүрмө: Эгер ал кыймылдабаса, бул унаа эмес! Эң негизги роботтоштурулган унаага дөңгөлөктөр, моторлор жана шасси (же роботтун "корпусу") керек. Бул бөлүктөрдүн ар бирин өзүнчө сатып алуунун ордуна, мен башталгыч робот унаа үчүн комплект сатып алууну сунуштайм. Менин долбоорум үчүн мен OSEPP Robotic Functional Kitти колдондум, анткени ал көптөгөн бөлүктөр жана жеткиликтүү шаймандар менен келген жана мен танктын конфигурациясы роботтун туруктуулугу үчүн эң жакшы экенин сезип, ошондой эле биздин программалоону жөнөкөйлөтүү үчүн эки гана моторду талап кылдым.

Жол -жобосу: Мен жөн эле бул жерден таба турган монтаждоо боюнча колдонмону кайталап койсом, сизге жардам бербейт (сизде үч бурчтуу танк конфигурациясы бар). Мен бардык кабелдерди роботко мүмкүн болушунча жакыныраак жана жерден же дөңгөлөктөрдөн алысыраак болууга кеңеш берер элем, айрыкча моторлордун кабелдери үчүн.

Эгерде сиз кымбат комплектти сатып алууну кааласаңыз, эски, иштеп жаткан RC машинасын кайра иштетип, моторлорду, дөңгөлөктөрдү жана шассиди колдонсоңуз болот, бирок Arduino жана анын коду буларга канчалык шайкеш келгенин билбейм. өзгөчө бөлүктөр. Бул комплектти OSEPP тарабынан тандоо жакшы.

2 -кадам: Arduino киргизүү

Түшүндүрмө: Бул башталгычтын көрсөтмөсү болгондуктан, мен электроникада аны колдонуу менен тааныш болбогон окурмандар үчүн Arduino деген эмне экенин тез түшүндүргүм келет. Arduino - бул микроконтроллердин бир түрү, демек, так ошондой кылат - роботту башкаруу. Сиз компьютериңизге Arduino түшүнө турган тилге которула турган нускамаларды жаза аласыз, андан кийин бул көрсөтмөлөрдү Arduino'го жүктөй аласыз, жана Arduino ал күйгүзүлгөндө дароо ошол көрсөтмөлөрдү аткарууга аракет кыла баштайт. Эң кеңири таралган Arduino - бул OSEPP комплектине кирген Arduino Uno, бирок бул долбоорго Arduino Mega керек болот, анткени бул Arduino Uno жөндөмдүү болгондон да чоңураак долбоор. Сиз башка кызыктуу долбоорлор үчүн комплект Arduino Uno колдоно аласыз.

Жол-жобосу: Arduino роботко сыдырма байлоо аркылуу же роботтун түбүнө аралыктагы бурамалар менен тиркелиши мүмкүн.

Биз Arduino биздин роботтун моторун башкарышын каалайбыз, бирок моторлор Arduino менен түз байланыша албайт. Ошондуктан, мотор кабелдери жана Arduino менен байланыш түзүү үчүн биз мотор калканыбызды (биздин комплектибизден келген) Ардуинонун үстүнө бекитишибиз керек. Мотор калканынын түбүнөн чыккан казыктар Arduino Megaнын "тешиктерине" туура келиши керек. Кыймылдаткычтардан чыккан кабелдер мотор калканчындагы оюктарга жогорудагы сүрөттөгүдөй туура келет. Бул уячалар слоттун эң башындагы + түрүндөгү оюкка бурагычты айлантуу менен ачылат жана жабылат.

Андан кийин, Arduino иштөө үчүн чыңалууга муктаж. OSEPP Robotic Functional Kit алты батареяга туура келген батарейка кармагыч менен келиши керек болчу. Алты батареяны кармагычка салгандан кийин, батареянын кармагычынан чыккан зымдарды чыңалуу үчүн мотор калканчындагы оюктарга салыңыз.

3 -кадам: Bluetooth Control кошуу

Жол-жобосу: Arduino түшүнүлгөндөн кийин, Bluetooth модулун кошуу, жогоруда көрсөтүлгөндөй, Bluetooth модулунун төрт тиштүү мотор калканчынын төрт оюкчалуу оюкчасына киргизүү сыяктуу оңой.

Укмуштай жөнөкөй! Бирок биз бүтө элекпиз. Bluetooth модулу чыныгы Bluetooth көзөмөлүнүн жарымы гана. Калган жарымы Android түзмөгүбүздө алыстан колдонмону орнотуп жатат. Биз OSEPP тарабынан иштелип чыккан колдонмону колдонобуз, ал роботко функционалдык топтомдон чогултулган роботко арналган. Сиз түзмөгүңүздө башка алыскы колдонмону колдонсоңуз болот, же өзүңүз деле жасай аласыз, бирок биздин максаттарыбыз үчүн дөңгөлөктү кайра ойлоп тапкыбыз келбейт. OSEPP ошондой эле Google Play дүкөнүнөн орнотулбай турган колдонмону кантип орнотуу боюнча нускамаларга ээ. Сиз бул көрсөтмөлөрдү бул жерден таба аласыз. Сиз орноткон пульттун макети окуу куралынан башкача көрүнүшү мүмкүн жана бул жакшы.

4 -кадам: Кагылышуудан качууну кошуу

Түшүндүрмө: Эми робот мобилдүү болгондуктан, азыр ал жабдууларыбызга зыян келтириши мүмкүн болгон дубалдарга жана чоң нерселерге чуркай алат. Ошондуктан, биз роботтун эң алдыңкы бөлүгүнө УЗИ сенсорубузду киргизип жатабыз, жогоруда сүрөттө көрүнүп тургандай.

Жол -жобосу: OSEPP Robotic Functional Kit УЗИ сенсорун кошпогондо, сиз ал жерде көргөн бардык бөлүктөрдү камтыйт. Мен шилтеме берген нускаманы аткарып, шассини чогултканыңызда, сиз бул кармагычты УЗИ сенсоруна куруп коюшуңуз керек болчу. Сенсор жөн эле кармагычтын эки тешигине кирип кетиши мүмкүн, бирок анын кармагычтан түшүп кетпеши үчүн сенсорду резина боосу менен кармап туруу керек. Сенсорго бардык төрт тишке туура келген кабелди салыңыз жана кабелдин экинчи учун мотор калканчындагы казыктардын 2 -мамычасына туташтырыңыз.

Сиз бир нече УЗИ сенсорлорун кошо аласыз, эгерде аларды кармап туруучу жабдыктар болсо.

5 -кадам: GPS жана Компас кошуу

Түшүндүрмө: Биз роботту дээрлик бүтүрдүк! Бул биздин роботту куроонун эң татаал бөлүгү. Мен адегенде GPSти жана санариптик компасты түшүндүргүм келет. Arduino географиялык кеңдик жана узундук боюнча роботтун учурдагы жайгашкан жеринин спутниктик маалыматтарын чогултуу үчүн GPSти билдирет. Бул кеңдик жана узундук санариптик компастын окуулары менен жупташканда колдонулат жана бул сандар Arduinoдогу бир катар математикалык формулаларга киргизилип, робот көздөгөн жерине жетүү үчүн кандай кыймыл жасашы керек экенин эсептейт. Бирок, компас темирдин, темирдин жана магниттик материалдардын катышуусунда ыргытылат.

Жол-жобосу: Роботубуздун кара түстүү компоненттеринин кандайдыр бир мүмкүн болгон кийлигишүүсүн азайтуу үчүн, биз таякчага окшош алюминийибизди алып, аны жогорудагы сүрөттөгүдөй узун V формасында ийип алабыз. Бул роботтун темир материалдарынан бир аз аралыкты түзүү.

Алюминий кол менен же негизги кол куралын колдонуу менен ийилген болот. Сиздин алюминийиңиздин узундугу маанилүү эмес, бирок V формасындагы алюминийдин өтө оор эместигин текшериңиз.

GPS модулун, GPS антеннасын жана санариптик компасты алюминий жабдууга жабыштыруу үчүн эки тараптуу лентаны колдонуңуз. ӨТӨ МААНИЛҮҮ: Санариптик компас жана GPS антеннасы жогорудагы сүрөттө көрсөтүлгөндөй, алюминий жабдуунун эң чокусуна жайгаштырылышы керек. Ошондой эле, санариптик компас L формасындагы эки жебени камтышы керек. Х-жебеси роботтун маңдайына багытталганын текшериңиз.

Алюминийдин эки учунда тешик бургула, андыктан алюминий менен роботтун шассидеги тешикти гайканы бурап койсо болот.

Санарип компастын кабелин мотор калканындагы чыңалуу уячасынын астындагы кичинекей "розеткага" Arduino Mega'га туташтырыңыз. Кабелди GPS'теги "RX" деп белгиленген жерден Arduino Mega TX314 -ге (мотор калканчында эмес) туташтырыңыз, "TX" деп аталган жерден башка кабелди RX315 -ге, башка "VIN" кабелин туташтырыңыз. Мотор калканчындагы 3V3 пинге GPS жана мотор калканчындагы GND пинге GPS боюнча "GND" ден акыркы кабель.

6 -кадам: Бардыгын код менен бирге алып келүү

Жол -жобосу: Биздин Arduino Mega мен сиз үчүн буга чейин даярдаган кодду берүүгө убакыт келди. Сиз Arduino тиркемесин бул жерден бекер түшүрө аласыз. Андан кийин, менде бар файлдардын ар бирин жүктөп алыңыз (мен билем, бул көп окшойт, бирок булардын көбү абдан кичинекей файлдар). Эми, MyCode.ino ачыңыз, Arduino тиркемеси ачылышы керек, андан кийин үстү жагында Куралдар, андан кийин Такта, жана акыры Arduino Mega же Mega 2560. Андан кийин, үстүңкүдө, Эскизди басыңыз, андан кийин Эскиз Папкасын көрсөтүңүз. Бул сиздин компьютериңизде MyCode.ino файлын ачат. Бул Instructableден жүктөп алган башка файлдарды чыкылдатып, MyCode.ino файлына сүйрөңүз. Ардуино тиркемесине кайтып келип, программанын кодун машинанын тилине Arduino түшүнө алгыдай кылып оң жактагы белгини басыңыз.

Эми бардык код даяр болгондон кийин, USB Mini B кабелиңизди колдонуп, компьютериңизди Arduino Mega туташтырыңыз. MyCode.ino ачык болгон Arduino тиркемесине кайтып барыңыз жана кодду Arduinoго жүктөө үчүн экрандын жогорку оң жагындагы оңго багытталган жебени басыңыз. Колдонмо жүктөө аяктаганын айтмайынча күтө туруңуз. Бул жерде сиздин роботуңуз бүттү! Эми биз аны текшеришибиз керек.

Мотор калканчындагы которгучту колдонуу менен Arduino күйгүзүп, Android түзмөгүңүздө OSEPP алыскы колдонмосун ачыңыз. Роботтогу Bluetooth модулу көк жарыкта күйүп турганын текшериңиз жана колдонмону ачканда Bluetooth туташуусун тандаңыз. Колдонмонун роботко туташканын айтуусун күтө туруңуз. Алыстан башкаруу пульттун сол жагында стандарттык сол-оң-өйдө-ылдый башкаруу элементтери жана оң жагында A-B-X-Y баскычтары болушу керек. Менин кодум менен, X жана Y баскычтары эч нерсе кылбайт, бирок А баскычы роботтун азыркы кеңдигин жана узунун сактап калуу үчүн, ал эми В баскычы роботтун ошол сакталган жерге жыла башташы үчүн. A жана B баскычтарын колдонуп жатканда кызыл жарык күйөт. Бул GPS спутниктерге туташып, маалыматтарды чогултуп жатат дегенди билдирет, бирок эгер жарык өчпөсө, роботту асманга түз карап алып, чыдамдуулук менен күтө туруңуз. Төмөндөгү тегерекчелер джойстиктер болушу керек, бирок бул долбоордо колдонулбайт. Экрандын ортосуна роботтун кыймылдары жөнүндө маалымат жазылып турат, бул менин тест учурунда пайдалуу болгон.

OSEPPке, ошондой эле YouTubeдагы lombarobot idга жана EZTechке чоң рахмат, бул долбоордун кодун жазууга негиз түздү. Сураныч, бул партияларга колдоо көрсөтүңүз:

OSEPP

EZTech каналы

lombarobot id каналы

7 -кадам: Кошумча кеңейтүү: Объекттерди аныктоо

Бул Нускаманын башында мен сиз башында көргөн робот машинамдын сүрөтү сиздин даяр продуктуңуздан башкача болорун айткан элем. Атап айтканда, мен жогоруда көргөн Raspberry Pi жана камераны айтып жатам.

Бул эки компонент роботтун жолундагы токтоочу белгилерди же кызыл светофорлорду аныктоо үчүн убактылуу иштешет жана бул роботту чыныгы автономдуу унаага жакыныраак моделге айландырат. Raspberry Piнин бир нече айырмачылыктары бар, алар сиздин унааңызга тиешелүү. Эгерде сиз робот унааңызда Raspberry Pi менен иштөөнү кааласаңыз, мен Раджандип Сингхтин өзүн өзү башкаруучу, объектилерди аныктоочу унаа куруу боюнча курсун сатып алууну сунуштайм. Сиз анын Udemy боюнча толук курсун бул жерден таба аласыз. Раджандип менден анын курсун кыйкырууну суранган жок; Мен жөн гана анын автономдуу унаалар менен алектене турган эң сонун инструкторун сезем.