Raspberry Piден Neato роботун кантип башкарса болот: 8 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Эгерде сиз Raspberry Pi роботун жасоого кызыкдар болсоңуз, Neato - бул долбоор үчүн эң сонун робот, анткени ал IRobot Create караганда алда канча көп сенсорлорго ээ. Менин роботум үчүн эмне кылсам, аны үчүн 3D корпусун басып, ысык желимдөө менен Raspberry пиин илип койгом. Анан мен Пиди кубаттоо үчүн портативдүү USB кубаттагычын ысык кылып чаптадым. Андан кийин мен ачык резюме менен келечекте колдонуу үчүн камераны ысык чаптадым.

Бардык Neato роботторунда аны көзөмөлдөө үчүн USB адаптери бар. Аны резина тыгын менен тосуп жатышат. Аны көзөмөлдөө үчүн роботтун диагностикасына кирүү үчүн аны алып салышыңыз керек болот. Андан кийин сиз USB кабелин туташтырышыңыз керек, ал Pi менен туташат.

Мен абдан Pi 3 колдонууну сунуштайм. Муну жасоонун эң жакшы жолу. Эч бир pi версиясы бул окуу куралы менен бирдей иштебейт же ага WiFi орнотулган болот. Кел, баштайлы!

1 -кадам: Ubuntu MATE 16.04 орнотуңуз

Мен бул долбоор үчүн Ubuntu MATE 16.04 колдондум. Эгер сиз аны колдонбоону чечсеңиз, анда бул окуу куралы Ubuntuдун башка версиясы менен бирдей болбошу мүмкүн.

Сиз SD картаңызга жүктөлүүчү OS орнотушуңуз керек. Эгер сиз муну кантип жасоону билбесеңиз, анда Rufus колдонсоңуз болот. Rufus - бул флэш -дисктер жана SD карталар сыяктуу жүктөлүүчү түзмөктөргө ОТ сүрөттөрүн өтүккө айландыруучу бекер программа.

2 -кадам: Экранды орнотуу

Биз бул үйрөткүч үчүн Топтом экранын колдонобуз. Экран, балким, пи менен роботтун ортосунда баарлашуунун эң жакшы жолу. Пиңизге клавиатура менен чычканды кошкондон кийин, терминалга төмөнкү буйрукту терүү керек болот.

sudo apt-get орнотуу экраны

Андан кийин расмий түрдө орнотуу үчүн терминалга тандап алган сырсөзүңүздү теришиңиз керек болот.

3 -кадам: Sudo Screen /dev /ttyAMC0

Муну роботуңуз менен байланышуу үчүн күйгүзүлгөндө терминалга теришиңиз керек болот.

sudo экраны /dev /ttyAMC0

Эгер бул иштебесе, tty#эмес порттордун бирин табыңыз. Сиз бул буйрукту колдонуу менен таба аласыз.

ls /dev /

4 -кадам: Жардам буйругу

Сиз Neato буйруктарын көрүшүңүз керек. Ар бир Neato бир аз айырмаланат, бирок негизинен бирдей. Неатонун ар кандай версияларында бир эле буйруктун ар кандай жаңыртуулары же вариациялары болот. Бул маанилүү кадам, анткени бул кадамда сиз неатоңуздун буйруктарын үйрөнөсүз. Сиздин неато эмне кыла аларын көрүү үчүн жөн гана төмөнкү буйрукту териңиз.

жардам

5 -кадам: TestMode

Neato менен көп нерселерди жасоо үчүн TestMode күйгүзүшүңүз керек болот. Тест режимин күйгүзүү же өчүрүү үчүн төмөндөгү кодду терминалыңызга коюңуз.

Аны иштетүү үчүн муну жасаңыз.

TestMode күйүк

Аны өчүрүү үчүн муну жасаңыз.

TestMode өчүк

6 -кадам: сенсор окуу

Санарип сенсорлоруңуздун окуп жатканын көрүү үчүн бул кодду жазсаңыз болот.

GetDigitalSensors

7 -кадам: Роботту жылдыруу

Неатонун эң сонун жери - бул роботтун моторлорунун ар биринин миллиметр менен басып өткөн аралыкын, ал жерде ылдамдатууну жана алардын RPMин башкара аласыз. Төмөнкү код сызыгы сол моторду 100 мм алдыга, оң моторду 100 мм артка, 20 мм/с ылдамдыкта, 50 мм/с ылдамдатууда, 75 мин/сек кыймылдатат жана щетка моторлорун иштен чыгарат.

SetMotor 100 -100 20 50 75 0

Көпчүлүк сол жактагы мотор аралыкты көзөмөлдөйт. Оң кыймылдаткычтын аралыгы экинчи сол тарабынан көзөмөлдөнөт. Ылдамдык үчүнчү сол тарабынан башкарылат. Ылдамданууну үчүнчү оң көпчүлүк сан башкарат. RPM экинчи оң саны менен башкарылат. Акыркысы, щеткалар акыркы номер менен иштетилген же өчүрүлгөн.

8 -кадам: Жыйынтык

Neato XV - бул сонун робот. Негизинен ачык булак гана эмес, аны бузуу оңой. Мен муну автономдуу кылуу үчүн абдан кызыктуу болдум жана бул абдан сонун. Кандай болбосун, бул окуу сизге жакты деп үмүттөнөм. Мага кандайдыр бир суроолор же комментарийлерди билдириңиз. Рахмат!