Stepper Driver Final Project Module: 5 Steps

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

Автору: Маркиз Смит жана Питер Мо-Ланж

1 -кадам: Киришүү

Бул долбоордо биз тепкичтин моторун айлантуу үчүн тепкич айдоочуну колдондук. Бул тепкич мотору абдан так аралыкта жана ар кандай ылдамдыкта кыймылдай алат. Биз Basys 3 FPGA тактасын пайдаланып, айдоочуга жана моторго сигналды нан ташуучу чөйрө аркылуу жөнөтөбүз.

Кошумча функционалдык кадамдар айдоочунун киришине туура келген өчүргүчтөр менен киргизилет. Туура иштегенде, биздин мотор кыймылынын интервалдары HDL кодун жана зымдын киришин колдонуу менен ишке ашырылган мамлекеттик машинага негизделет, толугу менен 1/1 кадам кыймылынан 1/16 кадам кыймылына чейин. Биздин баштапкы абалга келтирүү жөн гана "ийгиликсиз"; башкача айтканда, мамлекеттик машинанын ичинде керексиз бир нерсе болуп кетсе, анда айдоочу кыймылдаткычтын кыймылынын эң жогорку интервалын орнотот.

2 -кадам: материалдар

Бул жерде орнотуу үчүн сизге керектүү материалдар:

A4988 тепкичтин айдоочусу

Nema 17 Stepper Motor (Биз 4 зымдуу моделди колдонгонбуз, 6 зымдуу модель өзгөрмөлүү күч/момент функциясы үчүн көбүрөөк киргизүү жана кодду талап кылат)

Ар кандай стандарттуу нан

Стандарттык Jumper зымдары

Өзгөрмө электр менен камсыздоо (Бул долбоор үчүн, кубаттуулук диапазондору оптималдуу иштөө үчүн бир аз конкреттүү жана сезимтал)

Тасма (же мотор кадамдарын дагы даана көрүү үчүн кандайдыр бир желек)

Аллигатор клиптери (тактанын электр менен камсыздалышын туташтыруу үчүн, албетте, муну бир нече жол менен жасаса болот)

3 -кадам: схемалар, коддор жана блоктордун дизайны

Коддун шилтемеси:

Бул код PWM модулун ишке ашыруу болуп саналат; санариптик саат жана дежур киргизүүлөрдү алып, аналогдук кирүүлөрдү окшоштуруучу "күйгүзүү" жана "өчүрүү" циклин чыгарат. Биздин тепкич айдоочу компонентибиз бул чыгууну кириш катары кабыл алат жана моторду этап менен айдоо үчүн колдонот.

Disclaimer: Биз башында берилген VHDL кодун колдонуп, аны биздин степперде иштетүү үчүн бир аз өзгөрткөнүбүз менен, ал интервалдарды колдонууга керектүү толук функционалдуулукка ээ болгон жок. Файлдын "булак" бөлүгүндө табылган код Скотт Ларсондун аты менен уюмду жана авторду көрсөтөт; бирок биз аягында түзүлгөн мамлекеттик машинаны коштук (ошол эле pwm файлында), ал саатты иштетүү жана өчүрүү циклдерин модуляциялайт.

4 -кадам: Ассамблея

1. 2 Jumper зымын колдонуп, эки PMOD чыгууну нанга туташтырыңыз. Бул pwm_out сигналы жана сиздин багыттоочу сигналыңыз үчүн, алар stepper айдоочусуна кыйыр түрдө туташат.

2. Жөнөкөйлүк үчүн 3 Jumper зымдарын жана жакшыраак ошол эле PMOD тилкелерин колдонуп, "тактык" чыгууларыңызды нан тактасына туташтырыңыз. Бул зымдар степпердин айдоочусунун кирүүлөрүн колдонуу менен кайсы степ абалынын ишке кирерин аныктоого арналган

3. 4-чыйраткыч туташтыргычты колдонуп, 4 зымдуу моторду нан тактасына туташтырыңыз. Заказ үлгү орнотууда берилгендей экенине ынануу; бул абдан маанилүү, антпесе чипти жарып жиберишиңиз мүмкүн.

4. Экинчи 4-кысымдуу туташтыргычты колдонуп, биринчисин экинчисине туташтырыңыз.

5. Сиз кош чыгарууну (2 өзүнчө чыңалуу/амп деңгээл) электр менен камсыздоону колдонуп жатасыз деп ойлосоңуз, тактанын VCC чыгарылышын көрсөтүлгөндөй нан тактасына туташтырыңыз. ЭСКЕРТҮҮ: Кийинки этапта моторго чейин тактага (жана андан кийин тепкич айдоочуга) күч берилгенин текшериңиз, анткени чиптин ички бөлүгүн ашыкча чыңалуу менен жок кылышыңыз мүмкүн.

6. Акыр -аягы, аллигатор клиптерин же башка зымдарды колдонуп, 2 -чыңалуу чыңалуусун моторго СЕРИЯДА туташтырыңыз. Бул кадам драйверинин туура чыгарылышын колдонуп жаткандыгын дагы бир жолу текшериңиз.

5 -кадам: Жыйынтык

Ал жерде сизде, тепкичтин айдоочусуна берилген зымдын киришине жараша кадамдарын өзгөрткөн иштеп жаткан тепкич мотору бар. Убакытыбыз чектелгендиктен, биз G-кодду саат циклине которуу үчүн Python колдоно алган жокпуз, бирок андан кийин көп огу модулун түзүү үчүн бир нече мотор менен бирдикте колдонулушу мүмкүн. Биз ошондой эле ырааттуу иштөө үчүн акыркы 1/16 степпер режимин (эң так) ийгиликтүү ала алган жокпуз. Бул биздин мамлекеттик машинанын кармалышы же бул этапка жетүүдөн мурун автоматтык түрдө баштапкы абалга келиши менен байланыштуу болгон, биздин которгучтарыбыз туура болгон күндө да.

Бул жерде акыркы видео шилтеме:

drive.google.com/open?id=1jEnI3bdv_hVR-2FiZinzCbqi8-BS3Pwe