Бурч-метр: 3 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Бул үйрөткүчтө, мен сиздер менен питонду колдонуп, малина pi менен MPU6050ден бурч алуу ыкмасын бөлүшөм. Мен бул макаланы жазып жатам, анткени интернетте python аркылуу малина пи менен бурчту табууга MPU6050 колдонууга жол көрсөтүүчү эч кимди таппадым. Биз калман-чыпкасын Аполлон миссияларында колдонулган синтез алгоритмин колдонобуз (тамашалап эмес). Математика боюнча аз жана татыктуу билимге ээ болгон муляждар (мага окшоп) Калман чыпкасынын иштешин түшүнө алышы үчүн TJKга ушундай татаал алгоритмди түшүндүргөнү үчүн рахмат. Эгер сизди кызыктырса, TJK блогу аркылуу калман-фильтрди түшүндүрүңүз

Ал C ++ тилинде өзүнүн алгоритмин ишке ашырды. Бул алгоритмдин python аткарылышын интернеттен эч жерден таба албайм. Ошентип, мен анын алгоритмин python колдонуучуларын колдонуп, малина pi менен бурчту табуу үчүн колдоно алам деп ойлодум.

Баракелде. Кел, баштайлы.

1 -кадам: Апрат талап кылынат:)

1. Raspberry pi жана анын көз карандылыгы (Көрсөтүүнү билдирет, энергия булагы жана дагы эмне керек экенин билесиз)
2. MPU6050 (Албетте)
3. Секирүүчүлөр - (ургаачыдан аялга - MPU6050 модулуңузга көз каранды)

2 -кадам: Келгиле, Эм 'Байланыш

Протокол:

Эгер сиз билбесеңиз, MPU6050 I2C деп аталган байланыш протоколун колдонот (I квадрат деп айтылат). Бул абдан күчтүү - SDA жана SCL үчүн эки зым жетиштүү жана ошол эле учурда колдонулуучу түзмөктөрдүн максималдуу саны аппараттык чектөөлөр менен чектелген (Сиз жок дегенде 128 түзмөккө чейин туташа алышыңыз керек). Биздин учурда, малина пи кожоюн катары, ал эми MPU6050 кул катары иштейт.

Эгерде сиз I2C менен иштөөнү үйрөнгүңүз келсе, бул жерде.

Жарайт. Келгиле ишке киришели.

Келгиле, аларды байланыштыралы:

Байланыштар абдан жөнөкөй.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (2 же 4-казыктар)

GND ----------- GND (пин 6)

SDA ----------- SDA (пин 5)

SCL ----------- SCL (пин 3)

Эгерде сиз малина пинин пин -конфигурациясын билбесеңиз, аны googleге жазсаңыз болот. Малинанын pi 3 конфигурациясын бул жерден таба аласыз.

Сиз ошондой эле туташуу схемасын карап, өзүңүзгө жардам берсеңиз болот. (Диаграммада MPU6050нин GND 34 -пин малина пине туташтырылган. Бул да жердин төөнөгүчү. Андыктан чаташпаңыз. Аны эки жакка туташтырсаңыз болот.)

3 -кадам: Эмди иштетели

Кодду жүктөп алыңыз:

Сиз бул git-hub шилтемесинен кодду көчүрүп же көчүрүп алсаңыз болот. Мен көчүрүүнү эмес, жүктөөнү артык көрмөкмүн, анткени эгерде кодду көчүрүп, чаптап койсоңуз, python кээде "өтмөктөрдү жана боштуктарды үзгүлтүксүз колдонууну" ыргытат. Себебин бул жерден табыңыз.

Программаны иштетүү:

Кодду көчүргөндөн кийин, AngleOMeter.py ачып, аны иштетиңиз. AngleOMeter.py жана Kalman.py файлдарын экөө тең көчүргөнүңүздү текшериңиз жана алар бир папкада (каталогдо). Баары даяр. MPU6050 модулун кыйшайтыңыз жана экрандын бурчу өзгөрүшү керек.

Бактылуу кылуу!