Чайботский (фортепианодо ойноочу робот): 12 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Бул көрсөтмө Түштүк Флорида университетинин Макекурстун долбоорунун талабын аткаруу үчүн түзүлгөн (www.makecourse.com)

Чайботский - Arduino менен иштеген пианино ойноочу робот. Мотивация пианисттерди коштоп бара турган нерсени куруу болчу, алар колун жоготуп, ырдын обонун ойной алышпайт, же дуэт ойногусу келет, бирок достору жок. Азырынча, анын диапазону C негизги ырлары менен чектелген (батирлер же курчтар жок).

Материалдар:

• 3D басылган басы.
• 3D басылган түбү.
• 3D басылган 8 манжа.
• 3D басып чыгарылган таяк кармагыч.
• 1/8 "дюйм фанера, болжол менен 11" x4 ".
• 8 металл редукторлору.
• Arduino Uno.
• Чакан нан.
• Өтмө кабелдер.
• 9V батарейка жана Arduino кубаттоочу адаптер.
• Тышкы электр менен камсыздоо (мобилдик батарея банкы).
• USB кабели.
• 28byj-48 тепкичтүү мотор.
• 2 1/8 "болоттон жасалган таяк, узундугу 12".
• 1 5/32 "түтүк, болжол менен 4".
• 2 1/8 "түтүктөр, ар бири болжол менен 10".

1 -кадам: Бөлүктөрдү 3D басып чыгаруу

Долбоордун көбү 3D басып чыгаруу үчүн иштелип чыккан. Буга үстүнкү жана астыңкы корпустар, 8 манжа, стойка жана тиш жана аны колдогон таяк кармагычтар кирет.

Манжалардын эки башка версиясы бар, 1 -манжа жана 2 -манжа. 1 -манжа узунураак жана жогорку саптагы сервоприёмниктерге ылайыкташтырылган. Finger 2 кыска жана servo менен төмөнкү сапта барат.

Стеллаж менен пион азыр бир аз жакшы жана тайып кетүүгө жакын, андыктан эксперимент жасап, бир аз одоно нерсе менен барыңыз. Ошондой эле тиштин көлөмүн чектеңиз. Пинион канчалык чоң болсо, степпер ошончолук көп момент чыгарышы керек, ал тургай жарым кадам менен дагы, азыр дагы көп учурда токтоп турат.

Басып чыгаруу:

• 1xHand үстү
• 1xHand түбү
• 4xFinger 1
• 4xFinger 2
• 2xRod кармагыч
• 1xRack
• 1xPinion

2 -кадам: Турак жайда бургулоо тешиктери

IR кабылдагычты жана электр шнурун жайгаштыруу үчүн корпустун түбүндө тешиктерди тешүү керек.

Зымдарыңыздын диаметри өлчөнүп, арткы тарабына бургулаңыз.

Сүрөттө көрсөтүлгөндөй, астыңкы корпустун алдыңкы сол жагында IR кабылдагычтын өлчөмүндө тешик жасаңыз.

3 -кадам: Серверлерди тегиздөө

Серверлердин бардыгы бирдей бурчта болушу керек. Бул үчүн, Arduino аркылуу 90 градуска servo абалын коюп, анан колун бетине параллель кылып тиркеңиз. Муну корпустун ичине киргизүүдөн мурун, бардык серволор үчүн жасаңыз, колдору туура жакка караганын текшериңиз.

4 -кадам: Servos салыңыз

Үстүнкү корпуста серволорго ылайыкташтырылган 8 тешик бар. Зымдарды астыңкы бөлүгүнө түшүрүү үчүн тешиктер да бар.

Адегенде 4 астыңкы сервону салыңыз жана зымдар аркылуу өткөрүңүз. Андан кийин үстүңкү 4 сервону салып, зымдарды ошол эле тешиктер аркылуу өткөрүңүз.

Серво колдорунун бардыгы киргизилгенден кийин болжол менен бирдей бурчта экенин текшериңиз.

5 -кадам: Манжаларды бекитүү

8 манжа бар. 4 кыска жана 4 узун. Узунураактар жогорку сапта, кыска болгондор ылдый жагында жүрөт.

Манжаңызды оюктун ичине салып, 1/8 дюйм менен кыйшайтыңыз.

Ашыкча түтүктү кыркып, файлды жууп салыңыз.

6 -кадам: Электр энергиясын тиркөө

Бул долбоор үчүн мен батарея банк аркылуу тышкы электр булагын колдондум. Мен муну жасадым, анткени ал 5Вга бааланган жана 2Ага чейин жеткире алган. Ар бир servo болжол менен 200mA алат жана Arduino бардык серволорду иштетүү үчүн өзү жетиштүү ток бере албайт.

Кичинекей нан тактасынан электр темир жолун сындырып, астыңкы корпустун түбүнө жабышыңыз.

Мен USB зымын чечип, маалымат линияларын алып салдым. USB кабелинин ичинде 4 зым болот: кызыл, кара, жашыл жана ак. Кызыл менен кара бизге гана керек. Буларды чечкиле. Мен аларды 9В батарейканын туташтыргычына туташтырдым, анткени зымдар нанга салынбай турган майда жиптер болчу жана 9V адаптеринин тегерегинде жатып калдым. Андан кийин позитивдүү жана негативдүү нерселерди нан тактасына койдум.

7 -кадам: Stepper моторун жана айдоочулар тактасын орнотуңуз

Зымдарды тешиктен кылдат тыккылап, астындагы моторду астыңкы корпуска салыңыз.

Кайсы жерде ыңгайлуу болсо, айдоочу тактасын ысык клей.

8 -кадам: Зымдарды тиркөө

8 servo санарип жетелейт 2-9 санарип казыктарына тиркелет. Алардын туура тартипте тиркелиши абдан маанилүү. 4 -сүрөттө көрүнүп тургандай, эң сол servo (servo1) 2 -пинге бекитилет. Servo2 3 -пинге ж.б. Сервонун оң жана терс коргошундары нан тактасына тиркелет. IN 1 - IN 4 деп белгиленген степпер контролерунун тактасындагы 4 зым 10-13 санарип казыктарына бекитилет. Степпер контролерунун оң жана терс зымдары нан тактасына туташтырылган. IR кабыл алгыч Arduinoдогу 5V жана жер казыктарына туташтырылган жана маалымат пини аналогдук пин 1ге туташкан.

Fritzing диаграммасында электр менен камсыздоо эки АА батарейкасы менен көрсөтүлгөн. Чынында эки АА батарейканы колдонбоңуз. Степпер да диаграммада тиркелген эмес.

9 -кадам: Ардуиного кодду жүктөө

Учурда код "StepperAK" деп аталган степпер үчүн китепкананы колдонот, бирок жарым китеп режими бул китепкана менен 28byj-48 менен иштебейт. Анын ордуна мен бул китепкананы колдонууну жана жарым кадам режимин колдонууну сунуштайт элем. Код комментарийленген жана эмне болуп жатканын түшүндүрөт.

github.com/Moragor/Mora_28BYJ_48

Коддун башындагы массивдер - бул ырлар. Биринчи 8 катар сервого туура келет жана акыркы катар ноталарды белгилөө үчүн колдонулат. Эгерде 1 бар болсо, анда ал серво ойнотулат. Убакыт катарында 1 1 1/8 нотаны көрсөткөн. Ошентип, 2 2 б 2 1/8 нота же 1/4 нота болмок.

10 -кадам: Чыбыктарды турак жайдын түбүнө салыңыз

5/32 "түтүгүн болжол менен 2 1,5" бөлүктөргө бөлүңүз. Түтүктүн түбүн бир аз зумурка менен сүртүңүз, андан кийин ага супер клей сүйкөп, астыңкы корпустун тешигине салыңыз.

11 -кадам: Үстүн жана астын тиркеңиз

Жогорку корпусту ылдыйга туташтырыңыз. Кабелдердин экөөнүн ортосунда тыгылып калышынан этият болуңуз.

12 -кадам: Базаны куруу

Негизи жыгачка жабышкан эки таяк кармагычтан турат. Мен баскычтоптун баскычтары менен бийиктикке жетүү үчүн астына 1/8 дисктерди коштум.

Стойка да базага супер жабыштырылган.

Эми сиз болгону 2 болоттон жасалган таякчаны салып, ботту алардын үстүнө жылдырышыңыз керек, ошондо барышыңыз керек.