Ачык булак Delta роботу: 5 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Киришүү:

Бул үйрөткүчтө биз тандоо жана жайгаштыруу машинасын жасайбыз, анткени бул дельта роботтору үчүн дельта 3d принтерлеринен башка эң кеңири таралган колдонмо. Бул долбоор мага бир аз убакытты талап кылды жана абдан татаал болду, ал төмөнкүлөрдү камтыйт:

• Механикалык дизайн жана техникалык -экономикалык текшерүү
• Механикалык структураны прототиптөө жана жасоо
• Электр зымдары
• Программалык камсыздоо жана графикалык колдонуучу интерфейсин иштеп чыгуу
• Автоматташтырылган роботтун компьютердик көрүнүшүн ишке ашыруу (дагы эле бул бөлүктө сиздин жардамыңыз керек

1 -кадам: Механикалык дизайн:

Мен роботту жасоону баштоодон мурун аны fusion 360та иштеп чыккам, мына 3d модели, пландары жана серептери:

дельта роботунун fusion 3d модели бул шилтеме менен сиз тешиктин 3d моделин түшүрө аласыз.

3D моделинен так өлчөмдөрдү ошончолук так алуу жакшы.

Ошондой эле пландардын PDF файлдары https://tunmaker.tn/ сайтынан жүктөө үчүн менин блогумдун проект баракчасында жеткиликтүү.

Менин тепкичтүү моторлорума ылайыктуу өлчөмдөрдү тандоо максималдуу момент бир аз татаал болду. Мен биринчи жолу 17 -аракет кылдым, бул жетишсиз болчу, ошондуктан мен Nema 23 -ти жаңыртып, роботту бир аз кичирейттим Мен сунуштайм, эгер сиз башка өлчөмдү колдоно турган болсоңуз, анда аларды адегенде ырастаңыз.

2 -кадам: Ассамблея:

3d басуу STL файлдары менин веб -сайтымдын проект баракчасында жүктөө үчүн жеткиликтүү

Таяктын туташуусун жана эффекторду 3d басып чыгаруу менен баштаңыз. Андан кийин жыгачты же болотту базага колдонууну сунуштайм, анын CNC кесилишин тактык үчүн, ошондой эле курал -жарак үчүн, мен аларды алюкобондон дүкөндүн фронттору үчүн колдонулган материалдан жасалган, ал калыңдыгы 3 мм болгон эки жука алюминийден жасалган резинадан жасалган.

Кийинки кадамдарды орнотуу үчүн L формасындагы болоттун үстүндө иштешибиз керек, 100 ммге чейин кесилген жана тепкичтерди орнотуу үчүн тешилген (кыйытма: курду чыңдоо үчүн тешиктерди кененирээк кыла аласыз)

Андан кийин 6 мм Ø таякчалар, билекти бириктирүү үчүн 400мм узундукту кесүү керек, андан кийин жипке же ысык желим менен чапташ керек, мен алардын баарынын узундугу бирдей болушун камсыз кылуу үчүн роботтун параллель болушу үчүн абдан маанилүү.

Акыры 12 мм Ø таякчалар 50 мм Ø чыгырыкты бириктирген роботтун айлануу чекити үчүн колдонулушу үчүн болжол менен 130 мм узартылышы керек.

Эми бардык бөлүктөр даяр болгондон кийин, сүрөттөрдө көрсөтүлгөндөй, түз эле баарын чогултуп баштасаңыз болот, эсиңизде болсун, мен колдонгон кызгылт сыяктуу, кандайдыр бир колдоого муктажмын. 2 -бөлүк видео = D.

3 -кадам: Электр бөлүгү:

Электроника бөлүктөрү үчүн бул CNC машинасын өткөргүчкө окшош, анткени биз роботту GRBL менен айдап бара жатабыз. түз Arduino

Степперлерди, драйверлерди жана ардуинону өткөргөндөн кийин, азыр боштукту иштетүүчү 5V релесин активдештирүү үчүн arduino D13 пинин колдонот, мен 12v насосун күйгүзүп, 2/3 пневматикалык клапан менен сорууну иштеттим. Менде бирөө жатты.

Мен толук электроникага туташуу схемасын киргиздим жана мен бардык айдоочу драйвтарды 1.5A жана 1/16 кадамга чейин конфигурацияладым.

4 -кадам: Программалык камсыздоо:

Биз кыла турган эң негизги нерсе - бул Github репозиторийинен жүктөө/клондоо жолу менен GRBL орнотуу, мен 0.9 версиясын колдондум, бирок сиз 1.1ге чейин жаңырта аласыз (Шилтеме: https://github.com/grbl/grbl). Китепкананы arduino китепканалары папкасына кошуп, ардуиного жүктөңүз.

Азыр GRBL биздин arduino аны туташтырып турганда, сериялык мониторду ачып, роботтун конфигурациясына дал келүү үчүн сүрөттө көрсөтүлгөндөй демейки маанилерди өзгөртүңүз:

Мен 50мм жана 25мм чыгырыкты колдондум => 50/25 = 1/2 кыскартуу жана 1/16 -кадам чечим 1 ° бурч 18 кадам/°

Азыр робот demo.txt файлындагыдай gcode буйруктарын алууга даяр:

M3 & M4 ==> вакуумду иштетүү / өчүрүү

X10 ==> X кадамын 10 ° га жылдырыңыз

X10Y20Z -30.6 ==> тепкичти Xке 10 ° & Yге 20о чейин жана Z -30.6га жылдырыңыз

G4P2 ==> Эки секунд күтө туруңуз (кечигүү)

Бул жерде каалаган gcode жөнөтүүчүсү менен сиз аны алдын ала конфигурацияланган тапшырмаларды кайталоого мажбурлай аласыз.

5 -кадам: GUI жана сүрөт иштетүү:

Бул боюнча мени ээрчүү үчүн, GUIди түшүндүргөн видеомду көрүшүңүз керек, коддун жана интерфейстин биттеринен өтүңүз:

GUI Visual Studio 2017 акысыз Community версиясы менен жасалган, мен анын абалын аныктоо үчүн кинематика эсептөөлөрү үчүн https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/ кодун жаңыртып койгом. Сүрөттү иштетүү жана жөнөкөй математика үчүн EmguCV китепканасы, акыркы эффекторду бөтөлкөлөрдүн капкактарынын абалына жылдыруу жана аларды жайгаштыруу үчүн алдын ала аныкталган абал.

Сиз робот менен тестирлөө үчүн windows тиркемесин менин github репозиторийимден же бардык баштапкы коддон жүктөп алсаңыз болот жана ал мага көбүрөөк иштөө жана мүчүлүштүктөрдү оңдоону талап кылат. Аны зыярат кылып, көйгөйлөрдү мени менен чечүүгө аракет кылыңыз же жаңы идеяларды жардам бере турган адамдарга сунуштаңыз. Мен кодуңузга салымыңызды суранам жана сизди мүмкүн болушунча колдоого алам.

Эми мен бул укмуш долбоорду текшергениңиз үчүн рахмат жана дагы көп нерселерди күтүп туруңуз

Мени ээрчиңиз: