RSPI баскычтар роботу Buggy: 10 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Сиз дүкөндө пультту башкарган машинаны көрүп, өзүңүз жасай аласызбы деп ойлонуп көрдүңүз беле. Ооба, сиз куруп, машинаңызды баскычтар менен башкара аласыз. Баары сизге жөнөкөй материалдарды талап кылат жана сиз өзүңүзгө баскычтуу робот машинасын кура аласыз. Эми төмөндөгү кадамдарды аткарыңыз жана баскычтуу робот машинаңызды куруңуз.

1 -кадам: материалдарды чогултуу

Биз баштаардан мурун, бул долбоорду аягына чыгаруу үчүн керектүү материалдарды чогултушуңуз керек:

- Raspberry Pi B+

- Монитор

- Баскычтоп

- Чычкан

- T-Cobbler

- Жарым өлчөмдөгү нан

- H-Bridge

- Филлипс бурагыч

- Robot Buggy шасси 2 мотор менен

- 4 баскычтар

- 9 вольт батарея

- Көчмө заряддагыч түзүлүш

- Микро USB зымы

- 4 Эркек - Аял секирүүчү зымдар

- 12 Эркек - Эркек Jumper -зымдары

- Python 3 коддоочу программа

- VNC көрүү программасын жүктөп ала турган мобилдик түзмөк

2-кадам: Орнотуу

Керектүү материалдарды чогулткандан кийин, эми сиз машинаңызды кура аласыз. Биринчиден, сиз Raspberry Pi'ни мониторго, чычканга жана баскычтопко туташтырышыңыз керек. Муну кылгандан кийин, т-өтүкчүңүздү Piңизге жана жарым өлчөмдөгү нан табакка тиркөөңүз керек. Эми сиз h-көпүрөңүздү жана баскычтарыңызды нан тактаңызга тиркей аласыз.

3-кадам: Бугини H-көпүрөсүнө туташтыруу

Эми сиз машинаңызды курууга даярсыз. Адегенде моторлорду h-көпүрөсүнө тиркөө керек, андыктан h-көпүрөнүн үстүндөгү жана астындагы төрт көк портту ачуу керек, эгер сиз аны жогорудагы сүрөттөгүдөй кармап турсаңыз. Андан кийин, анда сиз эки кызыл жана эки кара эркек-эркек секирүүчү зымдарды алышыңыз керек. Андан кийин кара зымдарды сол портторго жана кызыл зымдарды оң портторго салыңыз (жогорудагы сүрөттө башкача зым тартылган, бирок бул жол менен аны жеңилдетет). Зымдарды көк портко койгондон кийин, аларды бекем бурап коюңуз, бул алардын түшүп кетүүсүнүн алдын алууга жардам берет. Эми шассиңизде, дөңгөлөктөрдүн жанында сиз моторлорду жана ар бир мотордон чыккан кызыл жана кара ургаачы коннекторду көрөсүз. Кызыл көпүрөдөн моторлорго чейин кызыл жана кара зымдарды дал келтиргиле, эми сиздин көпүрө сиздин машинаңызга туташкан. Эсиңизде болсун, эгер сиз h-көпүрөңүздү жогорудагы сүрөттө кармап турсаңыз, үстүнкү порттор сол дөңгөлөккө, астыңкы порттор оң дөңгөлөккө туташтырылышы керек.

4-кадам: Сиздин H-көпүрөнү Raspberry Pi менен туташтыруу

Сиз H-көпүрөңүздү бугги менен туташтырсаңыз, эми аны Piңизге туташтырасыз. Эми сизге 4 эркек-ургаачы секирүүчү зым керек. H-көпүрөсүнүн бардык төрт секирүүчү зымдарын h-көпүрөсүнүн алдындагы эркек коннекторлорго туташтырыңыз. Андан кийин бардык төрт зымды нан тактаңыздагы башка GPIOго туташтырыңыз. Мен сол дөңгөлөк үчүн GPIO 4 жана 17, оң дөңгөлөк үчүн GPIO 5 жана 6 колдондум. Кайсы зымдар кайсы дөңгөлөк үчүн экенин билүү үчүн, h-көпүрөсүндө моторго туташтырылган эркек-ургаачы зымдарга жакыныраак, h-көпүрөсүндө ассорти дөңгөлөк бар. Эми сизге h-көпүрөсүнө жерге зым тиркөө үчүн эркектен эркекке зым керек. Демек, азыр сиз h-көпүрөңүздүн үч алдыңкы портунун ортоңку портун ачышыңыз керек. Эми зымыңызды салып, түшүп кетпеши үчүн бекем бурап коюңуз. Эми бул зымды нан тактаңыздагы жерге портко коюңуз.

5-кадам: 9 вольттуу батареяны H-көпүрөңүзгө туташтыруу

Баггиңизди курууну аяктоо үчүн эң акыркы нерсе - 9 вольттуу батареяны тиркөө. Батареяңызды туташтыруучу жана жерге жана чыңалууга бөлүүчү туташтыргыч керек. Эми сиз сол тараптан, h-көпүрөңүздөгү биринчи эки портту чечишиңиз керек. Андан кийин батарейкадан кызыл зымды сол портко салып, анан жерге портту ортоңку портко салыңыз. Орто портто эки зым болушу керек, Пи үчүн бир жерге зым жана батареядан бир жерге зым. Эми портторду бекем бурап, кийинки кадамга өтүңүз.

6 -кадам: өткөрүү пункту

Эми биз баскычтарга өтүүдөн мурун сиздин машинаңыз иштеп жаткандыгын текшерип жатабыз. Эми Piңизде Python 3тү ачып, катаңыздын иштешин камсыз кылуу үчүн төмөнкү кодду иштетиңиз.

from gpiozero import Robot

robby = Робот (сол = (4, 17), оң = (5, 6))

robby.forward ()

Эгер машинаңыз алдыга жылса, азыр териңиз:

robby.stop ()

7 -кадам: Баскычтарды зымга өткөрүү

Бугинин иштээрин текшергенден кийин, сиз азыр баскычтарды кошууга даярсыз. Эң биринчи эмне кылуу керек - жерден зым тартып, аны эки тараптын тең темир жолуна туташтыруу. Бул сиздин баскычтарыңызды зым менен жабууну абдан жеңилдетет. Эми төрт баскычыңызды жогорудагы сүрөттөгүдөй тартипте жайгаштырыңыз. Ар бир баскычтын ар бир буту башка катарда экенин текшериңиз. Эми ар бир баскычтан бир бутуңузду жерге туташтырыңыз. Андан кийин ар бир баскычты GPIOго туташтырышыңыз керек, андыктан биз сиздин Пиңизден эң алыс жайгашкан баскычты чакырып, ошол баскычты GPIO 23кө туташтырабыз. Андан кийин сиз жаңы эле туташтырганыңыздын оң жагындагы баскычты чакырабыз ал туура жана аны GPIO 13ке туташтырыңыз. Кийинки Пиңизге эң жакын баскыч, биз артка чалып GPIO 21ге туташтырабыз. Акыркысы, биз солго чалып, GPIO 18ге туташтырабыз.

8 -кадам: Код

Баскычтарды туташтыргандан кийин, сиз катаңызды коддоого даярсыз. Пиңизде python 3тү ачыңыз жана катаңыздын иштешин текшерүү үчүн төмөнкү кодду аткарыңыз.

gpiozero импортунан Robot, Button

Убакытты импорттоо

guizero import App, Pushbutton

robby = Робот (сол = (4, 17), оң = (5, 6))

forward_button = Баскыч (23)

right_button = Баскыч (13)

left_button = Баскыч (18)

Backwards_button = Баскыч (21)

чын болсо:

эгер forward_button.is_pressed:

robby.forward ()

уйку (2)

robby.stop ()

elif right_button.is_pressed:

robby.right ()

уйку (0.2)

robby.stop ()

elif left_button.is_pressed:

robby.left ()

уйку (0.2)

robby.stop ()

elif Backwards_button.is_pressed:

robby.backward ()

уйку (2)

robby.stop ()

9 -кадам: VNC Viewer орнотуу

Пиңиз машинаңызга тиркелгенден кийин, телефонуңуздан кодду иштетүү үчүн, сиз Пиңизди телефонуңузга туташтырышыңыз керек. Адегенде телефонуңузга VNC көрүү программасын жүктөп алыңыз. Андан кийин Piңиздеги VNC чыкылдатыңыз, ал экраныңыздын ылдыйкы сол жагында болушу керек. Муну кылгандан кийин, Pi дарегиңизди, колдонуучунун атын жана сырсөзүңүздү териңиз. Эми сиз Piге туташтыңыз.

10 -кадам: Бугини чогултуу

Акыркы кадам - бул сиздин машинаңызды чогултуу. Бул бул долбоордун эң кыйын бөлүгү болушу мүмкүн, анткени бардыгын сиздин шассиңизге туура келтирүү бир аз татаал. Эмне кылганым үчүн, адегенде батареяны түбүнө, моторлордун ортосуна скотч менен чаптадым. Анан мен портативдик заряддагычты түбүнө коюп, Piге туташтырдым. Мен Pi менен шассинин арт жагын коюп, h-көпүрөнү t-clobberге скотч менен чаптадым. Анан мен машинаны башкарууну жеңилдетүү үчүн, нан тактасын алдына койдум. Бирок шассиңиздин өлчөмүнө жараша өзүңүздүкүн чогултуунун кажети жок. Эми сиз Raspberry Pi менен баскычтуу робот машинасын куруп бүттүңүз.