Лабиринт чечүүчү робот (Бое-бот): 5 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Бул ыкма сизге жөнөкөй материалдарды жана роботту колдонуп, лабиринт чечүүчү роботту кантип жасоону жана жасоону көрсөтөт. Бул коддоону да камтыйт, ошондуктан компьютер да керек.

1 -кадам: Шасси табыңыз

Лабиринт чечүүчү роботту куруу үчүн биринчиден роботту табуу керек. Бул учурда, менин жана менин класстын колунда болгон нерсени колдонууга көрсөтмө берилди, ал ошол кезде бое-бот болчу (жогоруну караңыз). Киргизүүгө жана чыгарууга, программалоого мүмкүндүк берген башка роботтор да иштеши керек.

2 -кадам: сенсорлорду куруу

Бул чоң кадам, ошондуктан мен аны сиз үчүн үч бөлүмгө бөлөм: 1. Бампер S (катуу) 2. Биргелешкен 3. Бампер М (кыймылдуу) (Мунун баары жогорудагы сүрөттөрдүн тартибине дал келет)

1. Катуу бамперди жасоо үчүн сизге алдыга караган тараптын эки жагында бир чыкма керек. Учтары өткөргүч материал менен жабылышы керек. Бул учурда мен алюминий фольганы колдондум, бирок анын ордуна башка металлдар же материалдар иштей алмак. Чыгуу шассиге бекем жана бышык болушу керек, жакшыраак кол өнөрчүлөрдүн лентасынан күчтүү нерсени колдонушу керек (Ал учурда менин карамагымда жалгыз туруктуу эмес ыкма болчу). Чыгууңуз өткөргүч материал менен кошо бекитилгенден кийин, чыгуунун эки учунан нанга же кирүү уячасына чейин зым берилиши керек.

2. Муун ийкемдүү, бышык жана формасын сактай алгыдай болушу керек. Жеңил кысуучу пружина топсосу идеалдуу болмок, бирок эгер ал жок болсо, анын ордуна ийкемдүү материал колдонсо болот. Мен ысык желимди колдо болгон бир гана нерсе үчүн колдондум. Бул кысуу салыштырмалуу алыс болгон кырдаалда иштейт, анткени ал жай кирешелүү. Бул эки жагындагы чыгууларды көтөрүп кетиши керек, бирок алардан өтпөшү керек, анткени ал мындан ары туура иштебей калат. *БИРИККЕНДИ КЫСУУ КЫҢЫЛ ЭМЕС ЭМЕС

3. Кыймылдуу бампер катуу бамперге окшош, бирок шассиге тиркелгендин ордуна, ал асылып турган муунга бекитилет. Мунун аягында өткөргүч материал, ошондой эле нан/кирүү уячаларына чейин созулган зымдар бар. Бампердин капталдарына бир аз сүрүлүүчү материалды колдонуп, дубалдардын тайыз бурчта жакындап калганын сезүүгө мүмкүндүк берет.

Түпкү натыйжа эки кыймылдуу жана эки стационардык бампердин системасы, эркин кыймылдай турган, бирок бекем жана тез кайткан түйүн жана схемага алып баруучу төрт зым болушу керек.

3 -кадам: Райондук тактаны куруу

Бул кадам салыштырмалуу оңой жана тез. LEDлар милдеттүү эмес. Сиздин бампериңиздин экөө (катуу же кыймылдуу) жерге илиниши керек, экинчиси чыгууга/кирүүгө туташтырылышы керек. Жарык диоддору эки топтун ортосунда иштейби же жокпу көрсөтүлүшү мүмкүн, бирок бул милдеттүү эмес. Негизи бул жерде эмне болуп жатат, жалгыз калганда, робот үзүлгөн схема. Бирок, M (жылып бараткан) жана S (катуу) бампери байланышка чыкканда, бул схеманы бүтүрөт, роботко багыттарды өзгөртүү же артка көчүрүү ж.б.у.с. Муну аткаргандан кийин, биз азыр коддоого өтө алабыз.

4 -кадам: Роботуңузду коддоо

Бул кадамды түшүнүү оңой, бирок аткаруу кыйын. Биринчиден, сиз кайсы өзгөрмөлөрдүн кыймылдаткыч экенин аныкташыңыз керек. Андан кийин сиз ар кандай ылдамдыгыңызды аныкташыңыз керек (бул кеминде төртөөнү талап кылат: оңго, оңго, артка, солго, артка). Муну менен сиз коддоону баштасаңыз болот. Сиз роботтун бир нерсеге урунмайынча дайыма алдыга жылышын каалайсыз, андыктан R + L алдыга жылдырылышы керек болот. Андан кийин логикалык код: ал роботко эмне кылуу керектигин, качан жасаш керектигин жана качан керек экенин текшериши керек. Жогорудагы код муну IF билдирүүлөрү аркылуу жасайт. Эгерде оң бампер тийип жатса, анда солго буруңуз. Эгерде сол бампер тийсе, анда оңго буруңуз. Эгерде эки бампер тең тийсе, артка, анан оңго буруңуз. Бирок, робот оңго же артка бурулуш эмнени билдирерин билбейт, андыктан өзгөрмөлөр коддун көбү эмне экенин аныктоо керек. Башкача айтканда

Оң:

PULSOUT LMOTOR, LRev

PULSOUT RMOTOR, RFast

кийинки, кайтуу

Бул робот түшүнүшү үчүн "туура" дегенди гана аныктады. Бул өзгөрмөнү чакыруу үчүн GOSUB _ колдонулушу керек. Оңго бурулуу үчүн, бул GOSUB Right. Бул чакыруу ар бир бурулуш жана кыймыл үчүн жасалышы керек, ал эми өзгөрмөлөр бир гана жолу жасалышы керек. Бул дээрлик баары жараксыз, бирок "Класс маркаларынан" башка нерсеге колдонулганда

5 -кадам: Роботуңузду сынап көрүңүз

Бул көбүнчө убактыңыздын көбүн жасоого жумшайт. Тестирлөө - роботуңуздун иштешине ынануунун эң жакшы жолу. Эгер андай болбосо, анда бир нерсени өзгөртүп, кайра аракет кылыңыз. Ырааттуулук - бул сиз издеп жүргөн нерсе, андыктан ал ар бир жолу иштегенге чейин аракет кылыңыз. Эгерде сиздин робот кыймылдабаса, анда бул код, порттор, моторлор же батареялар болушу мүмкүн. Батареяларыңызды сынап көрүңүз, андан кийин кодду, анан портторду. Мотордун өзгөрүшү негизинен акыркы чара болушу керек. Эгерде бир нерсе бузулса, анда компоненттин бышыктыгын камсыз кылуу үчүн аны жакшы материалдар менен алмаштырыңыз. Акырында, эгер сиз үмүтүңүздү үзсөңүз, ажыратыңыз, кээ бир оюндарды ойноңуз, досторуңуз менен баарлашыңыз, андан кийин маселени башка жактан карап көрүңүз. Бактылуу лабиринт чечүү!