6-огу Sensor Module FSP200 Калибрлөө жана тестирлөө: 6 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

FSP200-6 октук инерциялык өлчөө бирдигинин процессору, ал багытты жана багытты чыгарууну камсыз кылат. Бул туруктуу жана так багыт жана багыт үчүн акселерометр менен гироскоптордун синтезин аткарат. FSP200 керектөөчүлөрдүн полун тазалоо каражаттары, бакча жана газон роботтору, бассейн тазалагычтар жана меймандостук жана медициналык базарлар сыяктуу роботтук продукттарда колдонууга ылайыктуу. Роботтун жардамчысы.

Бул жерде биз Shanghai Runxin Technology тарабынан чыгарылган FSP200 сенсордук модул фабрикасынын фабрикалык калибрлөө жана R&D колдонуу тест процессин тааныштырабыз. FSP200 модулунун фабрикасын калибрлөө процесси Жөнөкөй калибрлөө тутуму 1 -сүрөттө көрсөтүлгөндөй арматуралардын, моторлордун, мотордук дисктердин, үй позициясынын сенсорлорунан, мотор баскычтарынан жана кубатты башкаруу кутучаларынан турат.

Калибрлөөнү баштоодон мурун, FSP200 жөнөкөй калибрлөө системасы 2 -сүрөттө көрсөтүлгөндөй деңгээлде экенин текшериңиз.

1 -кадам: Калибрлөөнү баштоо: CAL баскычын басыңыз:

Жашыл LED жаркырай баштайт, бул модуль "калибрлөө" режиминде экенин көрсөтөт.

2 -кадам: Motion калибрлөө (мотор 180 градус буруш):

Сааттын жебесине каршы 180 градуска жылдыруу үчүн мотор баскыч панелиндеги S2 (жашыл баскыч) басыңыз. Кийинки кадамга өтүүдөн мурун мотордун 180 градуска бурулушун күтө туруңуз.

3 -кадам: Калибрдөөнү аягына чыгарыңыз:

Калибрлөө режимин токтотуу үчүн кайра CAL баскычын басыңыз. Калибрлөө жыйынтыгы кызыл жана жашыл LED дисплейинин статусун карайт: эгерде модуль калибрленсе, жашыл LED жашыл түскө айланат; модуль калибрлөөдөн өтпөй калса, кызыл LED кызыл түскө айланат.

4 -кадам: Калибрлөө функциясын текшериңиз:

Дисплей модулдун аталышын көрсөтөөрүн текшерүү үчүн FSP200 арматура табагындагы RST баскычын басыңыз (0,00 градуска жакын болушу керек). Мотор баскычынын панелиндеги S3 баскычын (көк баскыч) басыңыз, моторду сааттын жебеси боюнча 180 градуска жылдыруу үчүн, мотордун токтошун күтүңүз., дисплейди көрүү. Аталыштын окулушу 180 +/- 0.45 ° (179.55тен 180.45 ° чейин) болушу керек экендигин текшериңиз.

3 -сүрөттө көрсөтүлгөндөй:

5 -кадам: Калибрлөө ийгиликтүү эмес:

Эгерде "натыйжа" кызыл LED калибрлөө процессинде каалаган убакта жанса, анда ката кетет.

Эгерде Жыйынтыктар жарык күйбөсө, бул туташуу көйгөйү же кубат көйгөйү болушу мүмкүн. Модулдун калибрлөөсү, эгер текшерүү кадамы менен көрсөтүлгөн мааниси көрсөтүлгөн алгылыктуу чектен чыкса, ишке ашпайт.

Эгерде бул кемчиликтердин бири пайда болсо, модулду жабдуудан алып, кайра жабдууга орнотуп, кайра аракет кылыңыз. Эгерде ката кайталанса, модуль начар; эгерде модуль өтсө, модуль жакшы.

R&D тиркемесинин тест процессинин мисалы, роботтун навигациясынын эң жакшы эффектине жетүү үчүн, фабрикада сенсордун калибрлөө катасынан калибрлөөдөн тышкары, биз дагы баштапкы этапта каталарды азайтуу боюнча көп сыноолорду жасашыбыз керек. практикалык колдонуу: максималдуу сунушталган операцияны ишке ашыруу менен ката булагын азайтуу жана ката баасын жакшыртуу.

Гезит катасынын баасы убакыттын узактыгына байланыштуу өзгөрөт, анткени кыска мөөнөттө гироскоптун масштабы (же сезгичтиги) жана гироскоптун ордунан кеткен каталар (ZRO, нөлдүк ылдамдык жылышы). Муну төмөнкү эсептөөлөрдөн билүүгө болот: Аталыштын катасын баалоо = масштабдагы ката х алынбаган айлануу + нөлдүк ылдамдыктын ордун х убакыт

FSP200 үч интерфейсти камсыз кылат: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1 4-сүрөттө көрсөтүлгөндөй) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Качан аппараттык долбоорлоодо, тесттерди которууну жеңилдетүү үчүн ушул үч интерфейс режимине шайкеш келген жакшы.

6 -кадам:

Шыпыргычтар UART-RVC режимин колдонуу менен массалык түрдө чыгарылат. Модулдун иштешин текшерүүнүн жолу-интерактивдүү программалык камсыздоо жана интерактивдүү эмес тестирлөө. ZRO жакшыртуу үчүн төмөнкү эки сыноо процедурасы төмөндө сүрөттөлгөн:

1) HOST интерактивдүү программалык камсыздоону тестирлөө процессин колдонбойт: 1: FSP200 RVC режими тест текчесинде калибрленгенден кийин, сериялык портту ЖКга туташтырыңыз жана RVC маалыматын ачуу үчүн motionStudio2 колдонуңуз. Бирок, бул маалыматтар өзгөрүп жатат, ошондуктан кадимки сериялык порт куралынан кийин баштапкы жана 180 градусту жазуу эң жакшы. Кайра 0 градустун акыркы чекитинин маанисине кайрылыңыз (жалпы 360 градус), андан кийин LOGду ачыңыз жана RAW эки он алтылык маалыматтын маанисин алып, аны 180 градуска бөлүңүз. Эгерде пайыз 25%дан аз болсо, талап канааттандырылат. Кичине болсо ошончолук жакшы.

(Акыркы маалыматтар - баштапкы маалыматтар жалпысынан баштапкы абалга келгенден кийин 0) / 180 <25%, бул жакшыраак калибрлөө модулу. 2: Көрүү модулунда эң кичине катасы бар модулдун 5-10 бөлүгүн тандап алыңыз, аны шыпыруучу машинага коюңуз, клей менен оңдоңуз, RVC режимин күйгүзүңүз жана шыпыргычты жарым саат кубаттаңыз. Заряддоо аяктагандан кийин, модулду баштапкы абалга келтирип, учурдагы температура режимин үйрөнүү үчүн модулду сактап коюңуз. Эгерде модуль кубатталгандан кийин өчпөсө, сиз баштапкы абалга келтирбестен, шыпыргычта түз иштей аласыз. Кийинки тестти өткөрүңүз.

3: Шыпыргычты сайтка жылдырыңыз, баштапкы абалды белгилеңиз, модулдун күйүшүн 2 секунд күтө туруңуз жана модулду компьютерге туташтырыңыз. RVC реалдуу убакыттагы маалыматтарды ачуу үчүн motionStudio2 колдонуңуз, шыпыргыч 20 мүнөт сөз линиясын басып өтсүн, андан кийин токтотуп, кайра жазууга өтүңүз. Позиция, RAW бурчун көрүү, 20 мүнөттүк катаны эсептөө. Андан кийин модулду баштапкы абалга келтирип, модуль үйрөнгөн маалыматтарды 20 мүнөткө сактап коюңуз.

4: SHTP режимине үйрөнгөндөн кийин модулдун PS1 жана PS0сун өзгөртүңүз, компьютерге туташыңыз, Run “sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated --uncalibrated --mode = all”?, жана анализ үчүн DSF файлын алыңыз. DCD реалдуу тест модулунун катасын текшериңиз. 5: Модулду номерлөө, катаны жазуу жана модулду RVC режимине өзгөртүү. Ката канчалык кичине болсо, модулдун иштеши ошончолук жакшы болот. Жакшы аткарылган модуль шыпыргычтын тазалоо сыноо стадиясына кирүү үчүн тандалып алынган, андан кийин модулдун ырааттуулугун текшерүү, жогорку жана төмөнкү температураны текшерүү, соттун модулдун жалпы таасири, температуранын өзгөрүшү менен динамикалык калибрлөө эффекти.

2) HOST интерактивдүү программалык камсыздоону тестирлөө процессин төмөнкүчө колдонот:

1: фабрика-калибрленген модулду алгандан кийин, RSP200 RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0 режимине коюлушу керек. Ftdi_binary_logger_RVC_Debug PC программалык камсыздоосу аркылуу модулдун сериялык портун туташтырып, шыпыргычтын LOG. BIN маалыматын 2-3 мүнөткө алыңыз. Шыпыргыч программалык камсыздоо жергиликтүү статиканы эң чоң желдеткич менен ролик щеткасынын аракетин гана ачууга орнотушу керек. LOG. BIN маалыматтары кийинки HOSTту соттоо үчүн талданат. Динамикалык калибрлөө буйругун аткаруу үчүн акыркы программалык камсыздоо канча убакытты түзөт.

2: Хост тарабынан FSP200го жөнөтүлгөн түзмөктүн күтүлгөн кыймылы үчүн төрт түрдөгү билдирмелер бар: 0 - бул сенсордук борбор тарабынан кабыл алынган баштапкы абал, 1 - вибрациясыз статикалык, 2 - статикалык щетка түрмөгү, 3 - нормалдуу тазалоо. Мамлекет которулган сайын, FSP 200гө тиешелүү статус командасы жөнөтүлөт жана динамикалык калибрлөө көрсөтмөсүн аткаруу керекпи же жокпу аныктоо үчүн FSP 200дун кайтарым байланыш маалыматы окулат. Программа орнотулгандан кийин, FSP200 модулунун учуучу линиясы (VCC, GND, RX, TX) PC сериялык портуна туташат. Белгилей кетүүчү нерсе, модуль аны оңдоо үчүн машинага жүктөлүшү керек. Компьютерди күйгүзүңүз жана ftdi_binary_logger_RVC_Debug программасын күйгүзүңүз, тазалагычтын башынан аягына чейин. Кыймыл маалыматтарынын аткарылышы автоматтык түрдө LOG. BIN файлы катары сакталат жана LOG. BIN файлы HOST тарабындагы интерактивдүү программалык камсыздоонун тууралыгын талдоо үчүн колдонулат.

3: Эгерде интерактивдүү программалык камсыздоо туура коюлган болсо, FSP200 RVC-DEBUG режимин RVC PS0 = 0, PS1 = 1 режимине которуңуз, бир нече машинаны тазалоо сыноолорун аткарыңыз, машинанын иштешин 1 сааттык позиция бурчу катасын жазыңыз, кичине ката, модулдун иштеши жакшыраак, модулдун ырааттуулугун текшерүү, жогорку жана төмөнкү температураны текшерүү, модулдун жалпы таасирин, температуранын өзгөрүшү менен динамикалык калибрлөө эффектин баалоо.