Nao роботу Xbox Kinect камерасы аркылуу көчүрүү кыймылдары: 4 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Орто мектепте информатика сабагыбыздын долбоору катары (Портер Год), өзүм (Легаре Вальполе) жана дагы бир окуучу (Мартин Лаутеншлагер) Xbox кинетикалык камерасы аркылуу биздин кыймылдарды тууроо үчүн Нао гуманоид роботун алууну көздөшкөн. Бир нече ай бою эч кандай жылыш болгон жок, биз VincentVanbecelaere, Inscrutable мүчөсүн тапмайынча. Биз анын көрсөтмөлөрүн этап -этабы менен аткарууга аракет кылып жатканыбызда, алдыга жылуу үчүн бир нече маанилүү кадамдар жокко чыгарылган жана андан ары изилдөө талап кылынган. Бул акылга сыйбаган нерсенин максаты, анын көрсөтмөлөрүн жумшартуу жана бул долбоордун иштеши үчүн зарыл болгон нерселерди чечүү. Бул документтин аягында сиз бул долбоорду так кайталай алышыңыз керек.

1 -кадам: Пререквизиттер

Баштоо алдында сизге бир нече материалдар керек болот. Төмөндө келтирилген версиялар биз үчүн иштеди. Биз тизмеде жок программалык камсыздоонун же жабдуулардын башка версиялары менен кызматташууга кепилдик бере албайбыз.

1. Нао Гуманоид Робот V5

2. Microsoft Visual Studios Community 2015 менен Windows компьютери XNA 4.0 версиясы орнотулган

Жүктөө баракчасы (Visual Studio):

Download Page (XNA):

3. Ubuntu 14.04 LTS 64-бит иштетүү системасы бар Linux компьютери. (32 бит менен иштей алат)

4. Linux компьютеринде Python Version 2.7 (Python 3. Маанилүү эмес)

5. Linux компьютериндеги MQTT брокери

*Кийинки кадамдарда жүктөлүп алынат

6. SSH бардык түзмөктөрдө жана тармакта бөгөттөн чыгарылган.

2 -кадам: MQTT брокерин жүктөп алып, байланышты текшериңиз

Баарын бириктирүүнүн биринчи кадамы MQTT брокерин орнотуу.

MQTT Брокерин орнотуу үчүн, бул буйруктарды Ubuntu терминалына териңиз:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get libmosquitto-dev орнотуу

$ sudo apt-get чиркей-кардарларды орнотуу

Бул буйруктар MQTTди толугу менен орнотушу керек. Бул буйрукта анын орнотуу түрүн текшерүү үчүн:

$ чиркей

Эгер иштесе, терминал жогорудагы сүрөттө окшош болушу керек. Болбосо, аны кантип орнотуу керектиги жөнүндө көптөгөн ар кандай көрсөтмөлөр бар.

3 -кадам: Python 2.7ди конфигурациялаңыз

Адегенде Linux компьютериңизге python 2.7.x орнотушуңуз керек болот. (Биз python 2.7.6 колдонуп жатабыз)

Бул жерде жүктөө барагына шилтеме бар:

Python орнотулгандан кийин, Aldebaran тарабынан берилген NAOqi жүктөп алып, орнотушуңуз керек болот. Жүктөө үчүн сиз каттоо эсебин түзүшүңүз керек. Кабатыр болбо. Бул бекер жана аз убакытты талап кылат.

Шилтеме:

Linux x64 версиясын жүктөп алыңыз. Ал "3 - Python NAOqi SDK" деген аталышта

Файлды жүктөп алгандан кийин, аны ачып, каалаган жерге коюңуз. Бул маанилүү эмес, бирок анын кайда экенин билиңиз.

Андан кийин териңиз

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Python жолун койгондон кийин,.bashrc файлыңызды түзөтүү үчүн бул буйрукту териңиз

$ editor ~/.bashrc

Бул файлды түзөтүп жаткандан кийин, аны файлдын ылдый жагына териңиз:

экспорттоо PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Бул иштээрин текшерүү үчүн Linux терминалына "python" терип, андан кийин "import naoqi" деп териңиз.

Бул эми иштеши керек.

4 -кадам: Кодду жүктөп алып, көңүл ачыңыз

Visual Studios (kinect.zip) файлын Windows компьютерине жана Python файлын (robot.py) Linux компьютерине жүктөп алыңыз. Бул экөөнү тең тиешелүү компьютерлерде ачыңыз.

Бул компьютерлерди бир Wi -Fi тармагына киргизиңиз жана Linux компьютеринин IP дарегине киргизиңиз, аны терүү аркылуу таба аласыз:

$ ifconfig

IP "inet addr:" дан кийин (зымсыз үчүн wlan, зым үчүн eth0 астында) Visual Studios программасына башталганда туура IP болот.

Терүү аркылуу Linux боюнча MQTT брокерин баштаңыз

$ чиркей

Андан кийин терүү менен Linux боюнча python кодун баштаңыз

$ cd robot.py жайгашкан жери

$ python./robot.py

Бул python кодун баштайт. Код сизге оңой жеткире ала турган маалыматты талап кылат, мисалы робот IP, порт (стандарт 9559), MQTT ip (бул учурда localhost болот) жана MQTT предмети (биз "нао" деп койгонбуз).

Бул роботту, MQTT брокерин жана Visual Studioду туташтырышы керек, бул роботту башкарууга мүмкүндүк берет, азыр сиз кинетикалык камеранын алдында туруп кыймылдайсыз!

Бул колдонмо процессти ачык жана кайталоого оңой кылды деп үмүттөнөбүз. Дагы бир жолу бул долбоордун түпкү жаратуучусу Vincent Vanbecelaere. Биз колдонгон код андан, ал бул долбоордун алгачкы үч айда ишке ашпай калышынын негизги себеби болгон. Бул пост сизге сабак болду деп үмүттөнөбүз жана акыры бул концепцияга аралашып көңүл ачасыз.

Биз акыры Vincent Vanbecelaere өзгөчө ыраазычылык билдиргибиз келет. Анын посту болбосо, биз бул долбоорду эч качан аягына чыгара алмак эмеспиз. Ал бул долбоорду бутуна тургузгандыгы үчүн баарынан да татыктуу. Эгерде сиз кандайдыр бир себептерден улам ага шилтеме кылгыңыз келсе, анын долбоорунун баракчасына шилтеме.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…