Мистер Уолплэйттин башы сизге көз салат: 9 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Бул Wallplate мырзанын көз иллюзия роботунун эң өнүккөн версиясы https://www.instructables.com/id/Mr-Wallplates-Eye-Illusion. УЗИ сенсору мырза Уолплэйттин башы сиз анын алдында жүрүп баратканыңызга көз салууга мүмкүндүк берет.

Процесс төмөнкүчө чагылдырылышы мүмкүн. Сенсор адегенде сааттын жебесине каршы (солго) 60 градуска бурулат, анан 3 футтан жакыныраак нерсени издеп жатканда оңго бурулат. Эгерде ал 60 градус оңго жеткенге чейин эч нерсени байкабаса, анда ал солго бурулууну кайталап, андан кийин бир нерсени тапканга чейин сканерлейт. Андан кийин баш ага карайт, сенсор солго бурулат (-60 градус), жана кайра оңго сканерлейт. Бул башты айлантуу жана сканерлөө объект 3 футтан артка жылмайынча же солго же оңго өтө алыс кетмейинче улантылат. Программанын логикасынын толук маалыматы #6 -кадамда.

Бул байкоо ыкмасы видеодон көрүнүп тургандай, тез кыймылдаган объекттер үчүн ылайыктуу эмес. Бул жазуунун аягында кээ бир комментарийлер бар, алар бир нече УЗИ сенсорлорун колдонуунун башка ыкмасын сүрөттөйт.

Сенсор мотору бир кыйла төмөн ылдамдыкта кыймылга келтирилген. Мен ылдамыраак ылдамдыкты колдонууга аракет кылдым, бирок алар жакшы эмес көрүнгөн кыймылсыз кыймылдарга алып келди, жана көз салуу анча ылдам болгон жок.

Кызыктуу жери сенсор үндү жакшы чагылдырган катуу беттери бар объекттерди табуу үчүн эң жакшы иштейт. Жумшак бети бар объект, мисалы, калың свитер кийген адам, өтө алыс болгондо такыр байкалбашы мүмкүн (менин тесттеримде 3½ футтан ашык). Гофр картон кагазын алдыма 13 "x20" карматып, сенсорду көздөй бассам, ал мени 8 фут алыстыкта аныктады.

Видеодо сенсор менен башты мага каратуу үчүн, мен атайылап капталга жылганда 2½ фут алыстыкта калдым. Жакыныраак аралыкта өткөрүлгөн сыноолордо сенсор бир аз солго багытталды, анткени сенсордун көрүү талаасынын оң жагы менин колумду аныктады. Көрүү талаасы болжол менен 25 же 30 градус.

Компьютердеги Mindstorms EV3 программасы программаны түзүү үчүн колдонулат, андан кийин EV3 Brick деп аталган микроконтроллерге жүктөлөт. Программалоо ыкмасы сөлөкөттөргө негизделген, мотор блогу, ультрадыбыштуу сенсордук блок, математикалык блок ж. Бул абдан жеңил жана ар тараптуу. Ошондой эле, тестирлөө үчүн, кирпич компьютерге туташканда жана программа иштеп жатканда, компьютердеги дисплей реалдуу убакытта, ар бир мотордун бурчун жана сенсор объекти таап жаткан аралыкты көрсөтөт. Мындан тышкары, чычкан курсору программада Data Wireдин үстүндө жайгашышы мүмкүн жана ошол Data Wire мааниси (реалдуу убакытта) курсордун жанындагы кичинекей терезеде көрсөтүлөт. (Data Wire баалуулуктарды бир программалоо блогунан экинчисине өткөрүү үчүн колдонулат.)

Жабдуулар

1. LEGO Mindstorms EV3 топтому.
2. LEGO Mindstorms EV3 УЗИ сенсору. Бул EV3 топтомуна киргизилген эмес.
3. 2 тегерек, пластик, алып кетүүчү контейнерлер диаметри 6 дюймдан (16 см) кем эмес жана бийиктиги 1 ¾ дюйм (4 ½ см). Же ошол эле диаметри жана болжол менен 3 ½ дюймдук ванна да жакшы болмок.
4. 4 #8 жалпак болт, узундугу 1 ½ дюйм (болжол менен 4 см).
5. Болттар үчүн 4 гайка.
6. 2 #6 тегерек бурамалар, болжол менен ½ дюйм (1 см) узундугу, эң жакшы алып кетүүчү контейнерлер менен бир түстө.

КУРАЛДАР:

1. Бургулоо жана бургулоо.
2. Screwdriver.
3. Кайчы.

1 -кадам: сенсор үчүн мотор

Чоң моторду контейнерлердин биринин ичине салыңыз жана түбүндө 2 тешикти кайда буруш керектигин белгилеңиз. Менин контейнерлеримдин тегерек чеги бар, мен болттун баштары жабышып калбашы үчүн жана анын ичиндеги тешиктерди жасоону чечтим.

Кыймылдаткычты колдоо үчүн 3 тешиктүү кара LEGO элементтери бар тешиктер аркылуу 2 болт менен моторду тиркеңиз.

Кайчыларды колдонуп, кабелдерге боштук берүү үчүн контейнердин арткы бөлүгүн кесип алыңыз.

Сүрөттөрдүн биринде көрсөтүлгөндөй 3 боз LEGO элементтерин колдонуп, УЗИ сенсорун моторго тиркеңиз.

2 -кадам: Баш үчүн мотор

Биринчиден, кайчы менен башка идиштин тигинен эринди кескиле, ошондо ал биринчи контейнердин алкагына оодарылып түшөт. 2 горизонталдык алкак кийинчерээк 2 контейнерди бекем кармоо үчүн бурамалар менен бекитилет.

Экинчи чоң моторду өйдө караган контейнердин үстүнө, кабелдик туташуусу ½ дюймдун тегерегинде. Бул баш контейнерге туура отурушу үчүн керек. Мотордун эң алыскы 2 тешиги үчүн 2 тешикти белгилеп, бургулаңыз.

Моторду тешиктен өйдө көтөрүүчү 2 болт менен моторду тиркөө үчүн 3 тешиктүү кара элементтер бар.

Кайчы менен идиштин капталынан бир кесимди кесип, туурасы 4 ½ дюймга (11 см) чейин боштук жасаңыз. Бул УЗИ сенсорунун сыртка чыгып, ары карай жылышы үчүн керек. Мотордун огу боштуктун ортосуна туура келиши керек.

3 -кадам: Башын өзгөртүү

Мистер Wallplate башын алыңыз “Mr. Wallplate’s Eye Illusion”роботун орнотуп, арткы стендди алып салыңыз. Аны жөн эле чечип койсо болот.

Сүрөттөрдүн бирине шилтеме кылып, бир четинде "X" жана экинчи учунда "O" сыяктуу кесилишке ээ болгон 2 X формасындагы кара элементтерди жана 2 көк элементтерди алыңыз. Көрсөтүлгөндөй аларды баштын астындагы элементке бекиңиз. Баш контейнердин тегерегине жылат.

4 -кадам: Башты моторго бекитүү

Биринчи сүрөттө көрсөтүлгөн элементтерди алыңыз (узунсунан башкасын) жана экинчи сүрөттө көрсөтүлгөндөй бириктириңиз. Андан кийин сүрөттө көрсөтүлгөндөй баштын ылдый жагына бекиңиз. Бул башты колдоп, өйдө -ылдый баш ийкөөдөн сактайт.

Моторду эрин кыймылдаткычынын астындагы тешиктерге бекитип, узун, боз X кесилишинин элементин колдонуңуз. Көрсөтүлгөндөй, элементти мурунку абзацтын колдоосуна жылдырыңыз.

5 -кадам: EV3 кышын мырзанын Wallplate менен туташтырыңыз

EV3 топтомундагы жалпак кабелдер Кирпичке төмөнкүчө туташат:

Порт А: 14 дюймдук (35 см) кичинекей эрин моторуна кабель.

Port B: 10 дюймдук (26 см) баш үчүн чоң моторго кабель.

Порт С: 14 дюймдук (35 см) УЗИ сенсорунун чоң моторуна кабель.

Порт 4: УЗИ сенсоруна эң узун кабель, Кирпичтин жанында илмек бар. Укурук сенсордун жакшыраак кыймылдашына шарт түзөт.

Сенсор контейнеринен түз караганын текшериңиз. Сенсор моторун колуңуз менен бурсаңыз болот. Баш түзүлүштү сенсор контейнеринин үстүнө коюңуз, ошондо сенсор боштуктун ортосунан чыгып калат. 2 пилоттук тешикти эки контейнердин тегереги аркылуу ажырымдын четтеринен 1 дюймга жакын бургулаңыз. 2 контейнерди бекем бекитүү үчүн 2 бураманы ушул тешиктер аркылуу айдап өтүңүз.

6 -кадам: Программанын сүрөттөлүшү

Программанын логикасы төмөндө кыскача баяндалган. Менин оюмча, #3 жана #6 -кадамдар Arduino сыяктуу башка системанын программасында башкача жасалышы мүмкүн. LEGO Mindstorms EV3 абдан пайдалуу жана колдонууга оңой, бирок эмне кылса болот, кээ бир чектөөлөр бар. Мен сканерлөөнүн бирден -бир жолу - сенсорду бир убакта 10 градуска буруп, объект табылганын текшерүү.

1. Баштоо: өзгөрмөлөрдү нөлгө коюп, 7 секунд күтө туруңуз.
2. Сенсорду сааттын жебесине каршы буруңуз (солго), солго (-60 градус).
3. Сенсорду 10 градуска оңго буруңуз.
4. Сенсор оң чекке (+60 градус) өттүбү?
5. Ооба болсо, кимдир бирөө табылганын текшериңиз. Эгерде аныкталбаса, сенсор 120 градус солго бурулат жана программа кийинки кадамга уланат. Эгерде адам аныкталса, анда ал башка жакка кеткен. Программа "Кош бол" дейт, баш жана сенсор алдыңкы жагына бурулуп, программа токтойт.
6. Сенсор 36 дюймдун ичинде эч нерсе көрбөсө, #3 -кадамга кайтыңыз.
7. Бул кадам сенсор 36 дюйм ичинде бир нерсени байкаса аткарылат. Башын табылган адамга каратыңыз. Эгерде мурда эч ким аныкталбаса, "Салам" деп айтыңыз.
8. Скандоону улантуу үчүн #2 -кадамга кайтыңыз. Бирок цикл 20 жолу кайталанса, программа кийинки кадамга уланат.
9. "Оюн бүттү" деп айт. Баш жана сенсор алдыңкы бетке бурулуп, программа токтойт.

7 -кадам: Программаны түзүү

LEGO Mindstorms EV3 сөлөкөткө негизделген абдан ыңгайлуу программалоо ыкмасына ээ. Программалоо блоктору дисплей экрандын ылдый жагында көрсөтүлөт жана программаны куруу үчүн Программалоо Canvas терезесине сүйрөп барып таштап койсо болот. Мен 4 "Менин блокторумду" курдум, алар мини-программалар, кадимки программалардагы чакан программалар сыяктуу. Бул скриншоттогу негизги программанын логикасын түшүнүүнү жеңилдетти.

Мен силерге программаны жүктөөнү кантип орнотууну түшүнө алган жокмун, ошондуктан программанын скриншотторун киргиздим. Скриншоттордо Блоктор эмне кылып жатканын сүрөттөгөн комментарийлер бар. Аны курууга жана/же муктаждыктарыңызга жараша өзгөртүүгө көп убакыт кетпеши керек. Скриншоттор төмөнкү тартипте көрсөтүлөт:

1. Негизги программа.
2. Менин блогумду "баштоо".
3. "Сенсорду солго солго буруңуз" Менин блогум.
4. "Болду бур" Менин блогум.
5. Менин блогумду "бүтүр".

Бул программаны түзүүдө мен төмөнкүлөрдү сунуштайт элем:

1. Алгач "Менин блокторумду" түзүңүз.
2. Солдон оңго карай иштөө жана ичиндеги башка блокторду сүйрөөдөн мурун Loop жана Switch Blocks чоңойтуу маанилүү. Мен дээрлик бүткөн программаны тестирлөө жана өркүндөтүү учурунда Циклдердин ичине кошумча блокторду киргизүүгө аракет кылып, башаламан көйгөйлөргө туш болдум.
3. Чоңураак Цикл Блокторду киргизүүдөн мурун, Программалык Кенептин оң четине чейин чоңойушу керек. Бул башка блокторду ичине сүйрөө үчүн көп орунга ээ болуу үчүн керек. Андан кийин кичирейтүүгө болот.

8 -кадам: Программаны EV3 кышына жүктөп алыңыз

EV3 кыш компьютерге USB кабели, Wi-Fi же Bluetooth аркылуу туташтырылышы мүмкүн. Ал туташып жана күйгүзүлгөндө, бул компьютердеги EV3 терезесинин төмөнкү оң бурчундагы кичинекей терезеде көрсөтүлөт. Төмөнкү оң бурчтагы эң оң жагындагы тиешелүү сөлөкөттү чыкылдатып, программаны EV3 кирпичине жүктөп алып, дароо иштетет.

Жүктөп алгандан кийин, EV3 Кирпич компьютерден ажыратылышы мүмкүн жана программа EV3 Кирпичте башталышы мүмкүн.

9 -кадам: КОРУТУНДУ ЭСКЕРТҮҮЛӨР

Бул кызыктуу проект болду жана УЗИ сенсору жөнүндө билим берүүчү. Сизге да кызыктуу болот деп ишенем.

Сканерлөөнүн дагы бир жолу бар: бир нече УЗИ сенсорлору бири -биринин жанына жайгаштырылышы мүмкүн, алар бири -биринен 25 же 30 градуска чейин желдетилет. Баш кайсы объекти аныктаса, ошол тарапка бурула алат. Бул ыкма жогоруда долбоордо сүрөттөлгөн ыкмага караганда ылдамыраак кыймылдаган объектини аныктайт. Бирок, баштын туш боло турган аз гана багыттары болмок. Бул ыкма Mindstorms EV3 менен мүмкүн болушу керек. Кирпичте 4 УЗИ сенсоруна чейин 4 сенсор порту бар (программалоодо сенсор үчүн порт номери талап кылынат). Экинчи кирпичти чынжырлап, дагы сенсорлор жайгаштырылышы мүмкүн.

Баштын позицияларынын санын көбөйтүү идеясы: Эгерде сенсорлор 20 градуска айырмаланышса, көрүү талаалары бири -бирине төп келип, 2 сенсор бири -бирин кайталаган аймакта табат. Андан кийин баш бири -бирине дал келүүчү багытта каралышы мүмкүн. Бул мүмкүнбү билбейм; башкача айтканда, эгерде 2 сенсор бири -бирине тоскоолдук кылбастан, бири -бирине дал келген аймакта объектти аныктай алса.