Soft Robotic Gripper: 9 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Жумшак робототехника тармагы (кремний жана каучук сыяктуу табигый жумшак материалдардан жасалган роботтор) акыркы жылдары тездик менен өсүүдө. Жумшак роботтор кыйын кесиптештерине салыштырмалуу пайдалуу болушу мүмкүн, анткени алар ийкемдүү, жаңы чөйрөгө ыңгайлашып, адам менен роботтун коопсузураак өз ара аракеттенүүсүнө шарт түзөт. Жумшак робот кармагычтар, өзгөчө, зыян келтирбестен назик нерселерди иштетүүдө пайдалуу болушу мүмкүн.

Бул Instructable жөнөкөй кол насосу менен оңой иштетиле турган жумшак роботтук "манжаларды" куруу боюнча деталдуу көрсөтмө катары кызмат кылат. 3 бөлүктөн турган STL файлдарын беттин ылдый жагында табууга болот, борбордук хаб үчүн STL файлынан тышкары, сиз толук иштөөчү 4 манжалуу жумшак робот кармагычты түзүүгө мүмкүнчүлүк берет. Бул проект жумшак робот ышкыбоздору жана класстар үчүн идеалдуу, салыштырмалуу аз керектөөлөр жана тез даярдалган убакыт.

Бул көрсөтмөдө жумшак робот Гарварддагы Уайтсайддын изилдөө тобунан жана алардын пневматикалык тармактарды түзүүдөн шыктандырылган: https://gmwgroup.harvard.edu/soft-robotics. Илхам ошондой эле Soft Robotic Toolkitтеги кеңири ресурстардан алынган.

Жабдуулар

• 3D принтери (мен LulzBot Taz 5 колдонгом, бирок каалаган принтер иштеши керек)
• PLA жипчеси (ABS же башка жиптин түрү иштеши керек, жөн гана анын Ecoflex 00-50 менен шайкештигин текшериңиз)
• Ecoflex 00-50 сыноо өлчөмү топтому. Сиз ошондой эле Ecoflex 00-30 колдоно аласыз, бирок 00-50 бышык жана мүмкүн болсо артыкчылык берет
• Попсикула таягы же кофе аралаштыргыч
• Ecoflexти өлчөө үчүн көлөм белгилери бар контейнер. Эгер мүмкүнчүлүгүңүз болсо, таразаны колдоно аласыз. Сизге Ecoflexтин А жана В бөлүктөрүн массасы же көлөмү боюнча 1: 1 катышында өлчөө үчүн кандайдыр бир жол керек.
• Пахта кездемеси (болжол менен 1 чарчы фут бир нече робот кылат)
• Кайчы
• Кагаз клип
• Шар насосу

Кошумча кошумча материалдар (толук 4 манжа тырмак үчүн керек)

• Аквариум насосу
• Пластикалык түтүк (1/8 дюймдук тышкы диаметри) - болжол менен 2 фут көп болот

1 -кадам: Сиздин калыпты басып чыгаруу

Биринчи кадам сиздин калыпты басып чыгаруу болуп саналат. 3 бөлүк бар, 2 бири -бирине төп келип, үстүнкү жарымын жана астынкы бөлүгүн түзөт. Мен PLA колдондум, бирок сиз ABS же башка жипти колдоно аласыз. Сиздин материал Ecoflex 00-50 менен шайкеш келерин текшериңиз. Көмөкчү материалды түзүүнүн кажети жок, тетиктерди багыттоону тактаңыз.

2-кадам: Ecoflex 00-50 аралаштырыңыз

Кийинки кадам Ecoflex 00-50 аралаштыруу. Сиз дагы Ecoflex 00-30 колдонсоңуз болот, бирок 00-50 бир аз күчтүү жана мүмкүн болсо идеалдуу окшойт. Билиңиз, идиштин иштөө мөөнөтү (Ecoflex менен иштөө үчүн жетиштүү убакыт) болгону 18 мүнөт, андыктан аралаштырууну баштоодон мурун кездемени жана калыптарды даярдоо (кийинки кадамга кайрылыңыз) жакшы идея болушу мүмкүн. Ecoflex 00-50 2 бөлүктөн турат (А жана В) жана салмагы же көлөмү боюнча 1: 1 катышында аралаштырылган. Бөтөлкөлөрдү төгүүдөн мурун чайкагыла. Бир калыпты, үстүн жана астын толтуруу үчүн болжол менен 8-10 грамм А жана В (16-20 грамм) керек болот. А жана В куюп алгандан кийин, 2-3 мүнөт попсикула таякчасы менен аралаштырыңыз. Жакшылап аралаштырыңыз, бирок өтө катуу аралашуудан качыңыз (бул роботтун структуралык бүтүндүгүнө зыян келтире турган керексиз көбүкчөлөрдү жаратат).

3 -кадам: Көктү төк

Калыптын астыңкы бөлүгүнөн бир аз кичирээк кездемени (же кездемеге мүмкүнчүлүгүңүз жок болсо, принтер кагазын) кесип алыңыз. Үстүнкү калыптын 2 бөлүгүн чогуу коюңуз (Эскертүү: форманын үстүңкү бөлүгүнүн бир капталында бир аз чоңураак тешик бар. Бул жагы үстүнкү калыптын астыңкы бөлүгүнүн бош жерин басып өтөт. Бул кирүүчү камераны түзөт. көбөйбөйт, бирок структуралык бүтүндүктү камсыз кылат). Экофлексти астыңкы калыпка акырындык менен 1/2 толгонго чейин куюңуз. Андан кийин кездемеңизди/кагазыңызды астынкы калыпка салып, калганына чейин толтуруңуз. Андан кийин, жогорку калыпты толтуруңуз. Ар бир камера толугу менен толгонун текшериңиз. Тегиз жерге коюп, Ecoflexти айыктыруу үчүн 3 саат күтө туруңуз.

4 -кадам: эки бөлүгүн тең демолдоп

3 сааттан кийин, демолировкалоо убактысы келди! Сиз пинстерди колдонуп, калыптардын четин издей аласыз, бул аларды алып салууну жеңилдетет. Ecoflex ийкемдүү болгондуктан, көктү тартып алуудан коркпогула, бирок ичке жерлерин айрып албагыла. Үстүнкү калып үчүн кичинекей тик бурчтуу кармагычтарды колдонуп, капталдарын бөлүп салыңыз.

5 -кадам: Жарымдарды бирге мөөрлөңүз

Эми жарымдарды бириктирүү убактысы келди! Ecoflexтин жаңы партиясын жасаңыз (бул өтө кичинекей партия болушу мүмкүн) жана астыңкы бөлүгүнө ЖУК катмарын жайыңыз. Бул жерде азыраак, аба каналынын бүтөлүп кетишине жол бербөө үчүн шектенбесек болот! Андан кийин, үстүңкү жарымын астыңкы бөлүккө коюңуз жана эки бөлүктү бириктирген четине боёк жасоо үчүн попсикула таякчаңызды колдонуңуз. Муну пергамент кагазга же фольгага жасаңыз (кагаз сүлгү эмес, анткени Ecoflex кагаз сүлгүнү айыктырат). Бул кадамды жасап жатканда, катуу биринчи камера менен экинчи камеранын ортосуна кошумча Ecoflex коюу жакшы идея. Бул булакты аба булагыңызды салганда, ал жыртылып кетпеши үчүн күчөтөт. Эгерде экофлекс роботту айланып өтсө, кабатыр болбоңуз- кийинчерээк аны кайчы менен кесип салсаңыз болот. 3 саат күтө туруңуз, анан роботту алып салыңыз жана ашыкча Ecoflexти өчүрүңүз.

6 -кадам: Аба каналын тешүү

Кагаздын учун алып, аны аба каналын тешүү үчүн колдонуңуз. Аны борборго, астыңкы бөлүк үстүнкү бөлүккө дал келген жерден жогору коюңуз. Эч кандай аба чөнтөгү жок чоң камераны тешкениңизди текшериңиз (аба капчыгы бар башка жагы эмес!). Аба каналы биринчи чоң камеранын ортосунан башталат, андыктан кагаз кыскычты өтө алыс басуунун кажети жок. Аны өтө алыска басуудан сак болуңуз, болбосо кокустан роботту айрып салыңыз.

7 -кадам: Тест! Керек болсо, бардык агып кетүүлөрдү жабыңыз

Эми кагаз кыскычты алып салыңыз жана насостун ийнесин кагаз клип менен өзүңүз түзгөн тешикке салыңыз. Насосту жана роботуңуздун үйлөп жатканын көрүңүз!

Мүчүлүштүктөрдү оңдоо:

• Эгер сиз үйлөөдө каршылык көрсөңүз, анда аба каналын тапкан жоксуз, роботтун ичиндеги ийненин ордун алмаштырууга аракет кылыңыз.
• Эгер аба чыгып жатканын уксаңыз, роботуңуз тешип калышы мүмкүн. Сиз чыныга суу куюп, роботтун ичине аба куюп, агып жаткан жерди аныктай аласыз (тешиктен чыккан көбүкчөлөрдү көрөсүз). Сиз тешикти курч менен белгилеп, тешикти жабуу үчүн Ecoflexтин дагы бир партиясын жасай аласыз.
• Эгерде кээ бир бөлмөлөр кеңейбесе, аба каналыңыз бүтөлүп калган. Сиз аны ачуу үчүн кагаз клипти колдонууга аракет кылсаңыз болот, бирок роботту кайра жасоого туура келет. Коркуунун кереги жок- бул калып толугу менен кайра колдонулуучу жана сизде Ecoflex көп болушу керек!

8 -кадам: Кошумча кошумча кадам: Толук жумшак робот тырмагын түзүңүз

Файл бөлүмүнүн астында борбордук хаб үчүн STL бар. Бул 3D басып чыгарылышы мүмкүн (ал колдоону талап кылат, андыктан колдоонун кайсы түрүнө көңүл буруңуз, ал ичке түтүктөрдү сындырбастан чыгып кетет). PLA же башка жип менен. Борбордук хабды түтүккө (1/8 дюймдук тышкы диаметри), андан кийин каалаган аба насосуна (мен аквариум насосун колдондум) илип койсо болот. Сиз борбордук хабды басып чыгаргандан кийин, 4 жумшак роботтун манжаларын жасап, аларды 4 сырткы түтүккө бекиңиз. Түтүктү борбордук хабдын үстүндөгү чоң түтүккө тиркеңиз, насосту трубаңыздын экинчи учуна бекиңиз, насосуңузду күйгүзүңүз жана тырмагыңыздын шишип кетишин караңыз!

9 -кадам:. STL Files

Бул жерде борбордук хабдын. STL файлдары жана 3 бөлүктөн турган калып!