BORIS Башталгандар жана андан кийинкилер үчүн: 11 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Ардуинону кантип программалоону үйрөнгүңүз келген, бирок сиз бул үчүн убакытты же акчаны сарптоого татыктуу болгон долбоорду таба албай жатасыз.

Эч качан өзүңүздүн оңой программалана турган, бузулуучу, ыңгайлаштырылуучу роботуңузга ээ болгуңуз келген, бирок сиздин муктаждыктарыңызга же бааларыңызга ылайыктуусун таба алган жоксуз.

Ооба, балам, менде сага долбоор барбы, 100 доллардан бир аз жогору жана 3D принтерине жетүү үчүн, сен өзүңө бул жаман баланы куруу үчүн керек болгон бардык тетиктерди сатып аласың:

BORIS эки буттуу багыттоо жана акылдуу радар системасы.

Анда BORIS эмне үчүн пайда болгон?

Дизайнерликтин мурдагы студенти катары мен университетте программалоону үйрөнүү үчүн зымдары жана сенсорлору бекер туташтырылган жана жаркылдаган ардуино болгон күндөрдү эстейм. Мен BORISти билим берүүчү робот катары иштеп чыккам, анын негизги максаты робототехникага жана программалоого кызыккан кишилерге сервону кантип жылдырууну, же жарыкты күйгүзүүнү же спикерди баарынан кызыктуу жана тыкан кичинекей пакетте угууну үйрөтүү.

Эмне үчүн BORIS мыкты?

• Ал тез !!! Революциялык жаңы буттун дизайны менен BORIS - анын өлчөмү жана баасы категориясындагы эң ылдам эки буттуу роботтордун бири, ошондуктан роботтун метрди басып өтүшү жана роботту 10 эсе ылдамдыкта басып өтүшү үчүн жарым саат күтүүгө туура келген күндөр калды. видеого жакшы көрүнүшү үчүн.
• Аны чогултуу оңой !!! Бир гана отвертканы колдонуу менен сиз BORISти иштете аласыз

• Ал толуктоолор менен толуп жатат !!! Бул жөн гана эки буттуу басуучу робот эмес BORIS кошумча мүмкүнчүлүктөр менен толук жабдылган жана толуктоолор менен жабдылган, бардыгы ачык документтештирилген ачык булак программасын жана текченин электроникалык жабдууларын максималдуу түрдө колдонушат, андыктан жаңы башталгандардын эң жаңылары да бара алышат. роботту чындап каалагандай кылууну үйрөнүүдө.

  1. УЗИ сенсор тоскоолдуктарды аныктоо жана качуу үчүн
  2. 3 огу магнитометр (санариптик компас) BORIS кайсы багытта экенин жана кайсы багытты көрсөтүп жатканын билет
  3. OLED Display Анын оозу кыймылдай алат !!!
  4. Buzzer Ал үндөрдү чыгара алат !!!
• Ал статикалык стабилдүү !!! Коркпоңуз, басып жүрүү ырааттуулугун программалоо өтө жөнөкөй, бул роботту кыймылга келтирүү үчүн эч кандай татаал алгоритмдер жок.
• Ал 100% 3D басып чыгарат, электроника үчүн бурамалар жана электроника үчүн BORIS толугу менен 3D басып чыгарылат, бул анын баасын төмөндөтөт, ошондой эле запастык бөлүктөрдү 3D принтер менен көчүрүүнү жеңилдетет

BORIS эмне кыла алат? Бул көрсөтмөдө биз:

• BORIS түзүңүз
• BORISти контроллер менен кол менен басуу үчүн орнотуңуз жана тоскоолдуктарды болтурбоо жана белгиленген багыт менен автономдуу басуу үчүн орнотуңуз (башкача айтканда BORIS тоскоолдуктардан качып, белгиленген траекторияда уланат)
• BORISти тоскоолдуктарды болтурбоо жана туруктуу багыттоо менен контроллерге муктаж болбостон, автономдуу жүрүү үчүн орнотуп алыңыз (башкача айтканда, BORIS тоскоолдуктардан качып, белгиленген траекторияны улантат)

BORIS сизге туура келеби?

Ооба, мен үмүт кылам, мындан ары эч нерсе кылбай туруп, курулушка киришели !!!

Жабдуулар

Бул көрсөтмө үчүн сизге керек болот:

КУРАЛДАР:

Чакан баштуу бурагыч

РОБОТ УЧУН ЖАБДЫКТАР:

6x Genuine Tower Pro MG90S аналогдук 180 градус сервосу (бул жерде шилтеме)

Сиз кытайдан көп нерсеге арзан кете аласыз, бирок алардын бири сервос эмес! Көптөгөн айырмачылыктардын түрлөрүн, айрыкча арзан жасалма towerpro серволорун текшергенден кийин, мен билгем, арзан жасалмалар ушунчалык ишенимдүү эмес жана көбүнчө колдонгондон бир күндөн кийин бузулат, ошондуктан чыныгы towerpro сервосу эң жакшы болот деп чечтим!

1x Sunfounder Wireless Servo Control Board (бул жерде шилтеме)

Сиз зымсыз серво көзөмөлү үчүн мындан жакшыраак прототип тактасын таба албайсыз. Бул тактада 5V 3A кубат алмаштыргыч жана 12 зымсыз nrf24L01 трансивер модулу жана Arduino NANO үчүн тыгыздалган пакетте пакеттер бар, андыктан баш аламан кабелдер жөнүндө кабатыр болбоңуз!

• 1x Arduino NANO (шилтеме бул жерде)
• 1x NRF24L01 Transceiver Module (шилтеме бул жерде) (Эгер контроллерди колдонбосоңуз, сизге бул кереги жок)
• 1x Магнометр (санариптик компас) QMC5883L GY-273 (шилтеме бул жерде)
• 1x Ultrasonic sensorHC-SR04 (бул жерде шилтеме)
• 1x OLED дисплейи 128x64 SSH1106 Ак (шилтеме бул жерде)
• 1x Passive Buzzer (шилтеме бул жерде)
• 2x 18650 3.7V Li -ион батареялары (шилтеме бул жерде)
• 1x 18650 Батарея кармагыч (бул жердеги шилтеме) (бул батареялар сизге 30 мүнөт иштөө убактысын берет, жакшыраактары сизге 2саат убакыт берет)
• 1x LI ion Батарея кубаттагычы (бул жерде шилтеме)
• 1х секирүүчү кабелдер 120 даана 10 см узундукта (бул жерде шилтеме)
• 1x Mini Breadboard (шилтеме бул жерде)
• 1x бурамалар 2мм х 8мм пакети 100 (бул жерде шилтеме)

Бардык электрониканы Amazonдан тапса болот, эгер жеткирүүнү күтө албасаңыз, бирок алар бир аз кымбатыраак болот.

КОНТРОЛЛЕР:

Бул роботту кол менен башкаруу үчүн сизге 3D басылган Arduino Controller керек болот (шилтеме бул жерде)

Робот ошондой эле таза автономдуу болушу мүмкүн, андыктан контроллер милдеттүү эмес.

ПЛАСТИКА:

Бөлүктөр PLA же PETG же ABSде басылышы мүмкүн.

!! Көңүл бургула, 500г катушка 1 роботту басып чыгаруу үчүн жетиштүү !!

3D принтер:

Минималдуу курулуш платформасы талап кылынат: L150mm x W150mm x H100mm

Бардык 3d принтер жасай берет. Мен жеке бөлүктөрүн 200 долларга чейин арзан 3D принтер болгон Creality Ender 3кө басып чыгардым. Басып чыгаруу кемчиликсиз болуп чыкты.

1 -кадам: Бөлүктөрдү 3D басып чыгаруу

Ошентип, азыр басып чыгаруу убактысы келди … Ооба

Мен кылдаттык менен BORISтин бардык бөлүктөрүн басып чыгаруу учурунда талап кылынган эч кандай колдоочу материалдарсыз жана салдарсыз 3D форматында басып чыгаруу үчүн иштелип чыккан.

Бардык бөлүктөр Pinshape (бул жерде шилтеме) жана MyMiniFactory (бул жерде шилтеме) боюнча жүктөп алуу үчүн жеткиликтүү

Бардык бөлүктөр сынакта Creality Ender 3 басылган

Материал: PETG

Катмар бийиктиги: 0.3мм

Толтуруу: 15%

Шланганы диаметри: 0.4 мм

BORISтин бөлүктөрүнүн тизмеси төмөнкүчө:

• 1x BODY BOTTOM
• 1x BODY MIDDLE
• 1x BODY FRONT
• 1x БОДУН АРТЫ
• 2x ТУЗДУК БУРДУКТАР
• 4x BODY SQUARE PINS
• 1x ЭЛЕКТРОНИКАЛЫК ЖЕКЕ
• 1x ELECTRONICS PIN
• 1x OLED FRAME
• 2x FEET
• 2x ANKLES
• 2x LEG 1
• 2x LEG 2
• 2x PISTON CASES
• 2x PISTON CASES (Күзгү)
• 4x PISTON HOLDERS
• 4x PISTONS
• 2x HIPS
• 8x ЦИРКУЛ ПИН L1
• 2x ЦИРКУЛ ПИН L2
• 2x ЦИРКУЛ ПИН L3
• 10x ЦИРКУЛ ПИН L4
• 16x МАЙДАН КЛИПИ
• 22x ЦИРКУЛДУК КЛИП

Ар бир бөлүк же топ катары же жекече басып чыгарылышы мүмкүн.

Топтук басып чыгаруу үчүн, сиз LEG 1.stl тобунан башка ар бир GROUP.stl файлынын бирин басып чыгарууңуз керек, файлдын жана GROUP CIRCULAR PIN.stl файлдарынын бирин тандап алышыңыз керек жана сизде бөлүктөрдүн толук топтому талап кылынат.

Бардык STL файлдарын басып чыгаруу үчүн төмөнкү кадамдарды аткарыңыз.

1. LEG 1.stl файлдарын жекече басып чыгаруу менен баштаңыз, анткени аларды басып чыгаруу эң кыйын, анткени алар 5мм тегерегинде жана бир катмар бийиктигине ээ болушат..stl файлы.
2. ИНДИВИДУАЛДЫК ЦИРКУЛДУК ПИНДИ.5мм L1, ЖЕКЕ ЦИРКУЛДУК ПИНДИ.75мм L1 жана ЖЕКЕ ЦИРКУЛДУК PIN 1мм L1 басып чыгаргандан кийин, сиз мурда басып чыгарган LEG 1.stl тешиктериндеги казыктарды текшерип көрүңүз. тешиктен сүрө албоо үчүн мүмкүн болушунча.5мм ди колдонуңуз, канчалык тыгыз болсо, робот ошончолук тез басат.
3. Калган GROUP. STL файлдарын басып чыгарууну улантыңыз

Ал жерде бизде болжол менен 2 күндүк басып чыгаруу бар, кийинчерээк сизде BORISтин пластикалык бөлүктөрү болушу керек.

2 -кадам аяктады !!!

2 -кадам: Arduino орнотуу

BORIS иштеши үчүн C ++ программасын колдонот. Программаларды BORISке жүктөө үчүн биз Arduino IDE менен бирге Arduino IDEге орнотулушу керек болгон башка китепканаларды колдонобуз.

Компьютериңизге Arduino IDE орнотуңуз

Arduino IDE (шилтеме бул жерде)

Китепканаларды Arduino IDEге орнотуу үчүн төмөнкү шилтемелердеги бардык китепканалар менен төмөнкүлөрдү кылышыңыз керек.

1. Төмөндөгү шилтемелерди басыңыз (бул сизди GitHub китепканаларына алып барат)
2. Клондоо же Жүктөө дегенди басыңыз
3. Жүктөө ZIP баскычын чыкылдатыңыз (жүктөө сиздин веб браузериңизде башталышы керек)
4. Жүктөлгөн китепкана папкасын ачыңыз
5. Жүктөлгөн китепкана папкасын ачыңыз
6. Бузулбаган китепкана папкасын көчүрүү
7. Ачылбаган китепкана папкасын Arduino китепкана папкасына чаптаңыз (C: / Documents / Arduino / librarys)

Китепканалар:

• Varspeedservo китепканасы (шилтеме бул жерде)
• QMC5883L китепканасы (шилтеме бул жерде)
• Adafruit GFX китепканасы (шилтеме бул жерде)
• Adafruit SH1106 китепканасы (шилтеме бул жерде)
• RF24 китепканасы (шилтеме бул жерде)

Ал жерде бизде бар, сиз барууга даяр болушуңуз керек Arduino IDEди туура орноткондугуңуз үчүн, төмөнкү кадамдарды аткарыңыз

1. Төмөндө каалаган Arduino кодун жүктөп алыңыз (Robot Controller & Autonomous.ino же Robot Autonomous.ino)
2. Аны Arduino IDEде ачыңыз
3. Куралдарды тандоо:
4. Такта тандоо:
5. Ардуино Нанону тандаңыз
6. Куралдарды тандоо:
7. Процессорду тандоо:
8. ATmega328p тандаңыз (эски жүктөгүч)
9. Arduino IDEнин жогорку сол бурчундагы Текшерүү баскычын (Белги баскычы) чыкылдатыңыз

Эгерде баары ойдогудай болсо, сиз ылдый жагында "Даяр болду" деген билдирүү алышыңыз керек.

Мына эми сиз 1 -кадамды аткардыңыз !!!

3 -кадам: BORISти программалоо

Эми кодду BORISтин мээсине Arduino Nanoго жүктөө убактысы келди.

1. USB кабели аркылуу компьютериңизге Arduino Nano сайыңыз
2. Жүктөө баскычын чыкылдатыңыз (Оң жебе баскычы)
3. Эгерде баары ойдогудай болсо, түбүнө жүктөө бүттү деген билдирүү келиши керек.

Жана бул 3 -кадам үчүн.

4 -кадам: BORISтин сервосун калибрлөө

Ошентип, азыр калибрлөө жана BORISтин бөлүктөрүнө серволорду чогултууну баштоо керек …

Кийинки кадамдардын баары Ассамблеядагы видеодо сүрөттөлгөн.

Электрондук тетиктер керек:

• 1x Arduino Nano
• 1x NRF24LO1 transceiver (BORIS менен контроллерди колдонгондо гана)
• 1x Sunfounder Wireless Servo Control Board
• 6x Чыныгы TowerPro MG90S 180 градустук сервос
• 1x Батарея кармагыч
• 2x 18650 3.7V Li ion батареялары

Пластикалык тетиктер керек:

• 4x поршень
• 4x поршендик кармагычтар
• 2x поршендик корпустар
• 2x поршендик корпустар (күзгү)
• 2x Hips
• 1x Дененин түбү
• 1x Дене Орто
• 4x Body Square Pins
• 4x чарчы клиптер

Бурамалар жана Servo Horns керек:

• 12x узун бурамалар
• Servo Horns үчүн 6x кыска бурамалар
• 4x жалгыз кол Servo Horns
• 2x кош кол Servo Horns

Поршень инструкцияларын чогултуу:

1. Бардык 4 поршенди 4 поршендик кармагычка салыңыз
2. 4 поршендик корпусту жогорудагы Ассембли видеосунда көрсөтүлгөндөй поршендик кармагычтардын үстүнө жылдырыңыз
3. Поршендик тешиктер менен поршендик корпустун тешиктери тегизделип тургандай кылып 4 поршенди жайгаштырыңыз
4. 4 сервисти 4 поршендик корпустун тешиктери аркылуу салыңыз
5. 4 Сервону 4 поршендик корпуска бир өзөгүнө 2 узун конус бурамасы менен орнотуңуз (ашыкча катуулатпаңыз)

Жамбашты жана дене инструкциясын чогултуу:

1. 2 Сервону Дененин Орто бөлүгүнө салыңыз (Аларды сыртка караган кабелдердин айланасына туура жайгаштырганыңызды текшериңиз)
2. 2 Сервону Дененин Орто бөлүгүнө күнүнө 2 узун конус бурагыч менен оңдоңуз
3. Дененин астыңкы бөлүгүнө 2 жамбашты салыңыз
4. Дененин ылдыйкы бөлүгүн Дененин ортоңку бөлүгү менен тегиздеңиз
5. Дененин ылдыйкы бөлүгүн Дененин Орто бөлүгүнө 4 Дене Квадрат казыгы менен бекиткиле (Ассембли видеосунда көрсөтүлгөндөй)
6. Body Square төөнөгүчтөрүн 4 чарчы Клиптер менен бекемдеңиз

Электрондук инструкциялар:

1. Arduino жана NRF24L01 трансиверин (милдеттүү эмес) Servo Cotrol тактасына сайыңыз
2. Батарея кармагычтын зымдарын (Кызылдан Позитивдүү Карага чейин Негизге) Серво Башкаруу тактасына туташтырыңыз (Байланыштар туура жолдо экенин текшериңиз)
3. Серволорду 4, 5, 6, 7, 8 жана 9 коннекторлоруна каалаган тартипте туташтырыңыз (Байланыштарды туура жолго коюуну текшериңиз)
4. Батареяларды салыңыз
5. Servo Control Board баскычын басылган абалга басыңыз
6. Батарея кармагычты ON күйүнө которуңуз
7. Башкаруу күйүп, Серволор 90 градус үй абалына өтүшү керек

Серво мүйүзүн чогултуу Нускамалар:

1. Серволор 90 даражадагы үй позициясына жеткенде, поршендик корпустарга поршендик корпустарга 90 градустук бурчта (+- бир нече градус офсет эмес) киргизиңиз. Жогорудагы Ассембли видеосу.
2. Эки колу бири -бирине дал келиши үчүн кош колду мүйүздөрдү жамбашка салыңыз. Жогорудагы Ассембли видеосунда көрсөтүлгөндөй
3. Бардык Servo мүйүздөрүн Сервого 1 кыска винт менен Сервого бекиткиле
4. Батарея кармагычты ӨЧҮК абалына которуңуз
5. Кызматтарды 4, 5, 6, 7, 8 жана 9 туташууларынан ажыратыңыз

Ал жерде бизде серверлер калибрленген, ал эми роботтун калган бөлүктөрү чогултууга даяр.

5 -кадам: BORISтин буттарын чогултуу

Кийинки кадамдардын баары Ассамблеядагы видеодо сүрөттөлгөн.

Сол бут үчүн керектүү пластикалык бөлүктөр:

• 1x Сол бут
• 1x Бут
• 1x Бут 1
• 1x Бут 2
• 2x чогултулган поршень
• 4x тегерек казыктар L1
• 1x тегерек казыктар L2
• 1x тегерек казыктар L3
• 3x тегерек казыктар L4
• 9x тегерек клиптер

Сол буту Ассамблеясынын көрсөтмөсү:

1. 4 тегерек казыкты L1 томуктун тешиктери аркылуу жылдырыңыз (Assembley видеосунда көрсөтүлгөндөй)
2. Чогулган поршендердин бирин Сол Буттун уячасына койгула, Серво кабелдерин артка караган кылып кураштырылган поршенди тандаңыз (Ассембли видеосунда көрсөтүлгөндөй)
3. Бутуңузду Сол Буттун оюкчасына жана Чогулган Поршендин Уячасына коюңуз
4. Слайд 1 Тобук жана L2 муундары аркылуу тегерек пин L2
5. Слайд 1 Чоң жана чогултулган поршендик түйүн аркылуу L3 тегерек пин
6. Слайд 1 L4 тегерек пини Бут жана Чогулган поршендик түйүн аркылуу
7. Бут 1ди Тобуке жана тегерек казыктарга L1 кой
8. Бутуңузду Л1 бутуңуздун жана Чуруктун казыктарына орнотуңуз
9. Орнотулган поршендердин бирин Бут 1 менен Бут 2нин ортосуна койгула, servo кабелин сыртка караганды тандаңыз (Ассамблеядагы видеодо көрсөтүлгөндөй)
10. Слайд 1 Дөңгөлөк пин L4 аркылуу 1 -бутактан жана чогултулган поршенден
11. Слайд 1 Лег 2 жана чогултулган поршен аркылуу L4 тегерек пини
12. Бардык Circular казыктарын Circular клиптер менен коргоңуз

Оң бут үчүн керектүү пластикалык бөлүктөр:

• 1x Оң бут
• 1x Бут
• 1x Бут 1
• 1x Бут 2
• 2x чогултулган поршень (күзгү)
• 4x тегерек казыктар L1
• 1x тегерек казыктар L2
• 1x тегерек казыктар L3
• 3x тегерек казыктар L4
• 9x тегерек клиптер

Оң буттардын ассамблеясынын көрсөтмөсү:

Сол Буттун Ассамблеясынын Көрсөтмөсү менен бирдей улантыңыз

6 -кадам: BORISтин денесин чогултуу

Кийинки кадамдардын баары Ассамблеядагы видеодо сүрөттөлгөн.

Электрондук тетиктер керек:

• OLED дисплей
• Коңгуроо
• Магнометр (санариптик компас)
• Mini Breadboard
• Батарея кармагыч жана Серво башкаруу тактасы чогултулган

Керек бурамалар:

9х Узун бурмаланган бурамалар

Пластикалык тетиктер керек:

• 4x тегерек пин L4
• 1x Электроника алкагы
• 1x OLED Frame
• 2x Дененин тик бурчтугу
• 1x Электроника аянтындагы пин
• 6x чарчы клиптер
• 4x тегерек клиптер
• 1x Чогулган дене
• 2x Буттары чогултулган

Дене курама көрсөтмөсү:

1. Чогулган Сол Бутту Чогулган Дененин Жамбашына Койгула (Аларды туура жолго койгула)
2. L4 жана 2 Circular Клиптери бар 2 Circular пин менен коопсуз
3. Оң бут үчүн 1 жана 2 -кадамдарды кайталаңыз
4. Кузовду корпустун ордуна бурап коюңуз. Жогорудагы Ассембли видеосунда көрсөтүлгөндөй
5. Серво кабелдерин жамбаштын тешиктеринен денеге өткөрүп, 2 хип сервосунун ортосуна өткөрүңүз. Жогорудагы Ассембли видеосунда көрсөтүлгөндөй
6. Электрондук алкакты денеге орнотуу үчүн кыстарыңыз (Аны туура топтогонуңузду текшериңиз)
7. Electronics Square пини жана 2 Square Clips менен коопсуз жерде
8. Мини нан тактасын Электроника алкагына ордуна коюңуз
9. Батареяны Батарея кармагычтан алып салыңыз
10. Батарея кармагычты Электроника алкагынын арт жагына диагонал боюнча 2 бурама менен бурап коюңуз, жогоруда Ассембли видеосунда көрсөтүлгөндөй (аны туура бурап койгула)
11. Серво башкаруу тактасын диагональ боюнча 2 бурама менен Электроника алкагына бурап коюңуз
12. Магнометрди (санариптик компасты) 2 бурама менен Электроника алкагына бурап коюңуз
13. OLED дисплейин OLED алкагына диагональ боюнча 2 бурама менен сайыңыз
14. Дененин эки жагындагы Дене Тик бурчтарын оюңуз
15. Аларды 4 Square Клиптер менен бекемдеңиз

7 -кадам: Электрониканы зымдоо

Эми спагетти менен ойногонго убакыт келди !!!

1. Жогорудагы сүрөттө көрсөтүлгөндөй, бардык 6 сервону Башкы тактанын 4, 5, 6, 7, 8 жана 9 туташууларына туташтырыңыз (аларды туура жолго туташтырганыңызды текшериңиз)
2. 3 ургаачыдан аялга секирүүчү кабелдерди Vcc, Ground жана Signal pins 10го туташтырыңыз
3. 3 ургаачы аялдын экинчи учун Buzzer модулундагы Vcc, Ground жана I/O казыктарына туташтырыңыз (аларды туура жолго туташтырганыңызды текшериңиз)
4. 2 ургаачыдан аялга секирүүчү кабелдерди 3 номериндеги Vcc жана Ground казыктарына туташтырыңыз
5. 2 аялдын экинчи учун аялдардын секирүүчү кабелдерине УЗИ сенсорундагы Vcc жана Ground казыктарына туташтырыңыз (аларды туура жолго туташтырыңыз)
6. 2 (Эхо) жана 3 (Trig) туташууларындагы Сигнал казыктарына 2 ургаачыдан секирүүчү кабелдерди туташтырыңыз
7. 2 аялдын экинчи учун аялдардын секирүүчү кабелдерине УЗИ сенсорундагы Эхо жана Триг казыктарына туташтырыңыз (аларды туура жолго туташтырганыңызды текшериңиз)
8. 2 ургаачыдан аялга секирүүчү кабелдерди VC жана Ground казыктарына 11 номерине туташтырыңыз
9. 2 ургаачы аялдын экинчи учун OLED Diplayдеги Vcc жана Ground казыктарына туташтырыңыз (аларды туура жолго туташтырыңыз)
10. 2 ургаачыдан аялга секирүүчү кабелдерди 12 -номердеги Vcc жана Ground казыктарына туташтырыңыз
11. 2 аялдын экинчи учун аялдардын секирүүчү кабелдерине магнитометрдеги (санариптик компас) Vcc жана Ground казыктарына туташтырыңыз (аларды туура жолго туташтырыңыз)
12. 11 (SDA) жана 12 (SCL) туташууларындагы Сигнал казыктарына 2 аялды эркек секирүүчү кабелдерге туташтырыңыз.
13. 2 аялдын экинчи учун эркек секирүүчү кабелдерге Mini Breadboardдун 2 башка рельсине туташтырыңыз
14. Mini Breadboardдогу SCL темир жолунан 2 аялды эркек секирүүчү кабелдерге OLED дисплейдеги SCL казыктарына жана магнометрге (санариптик компас) туташтырыңыз.
15. Мини нан тактасындагы SDA темир жолунан OLED дисплейдеги жана магнометрдеги (санариптик компас) 2 аялды эркек секирүүчү кабелдерге туташтырыңыз.

8 -кадам: BORISтин денесин чогултууну бүтүрүү

Кийинки кадамдардын баары Ассамблеядагы видеодо сүрөттөлгөн.

Пластикалык тетиктер керек:

• 1x Front Body
• 1x Арткы Корпус
• 6x чарчы клиптер
• BORIS чогултулган

Дене курама көрсөтмөсү:

1. OLED алкагын денеге салыңыз
2. 2 чарчы клип менен коопсуз
3. УЗИ сенсорун алдыңкы корпуска салыңыз
4. Денени тик бурчтуктардын алдыңкы бетине алдыңкы денени оюп салыңыз
5. 2 чарчы клип менен коопсуз
6. Батареяларды жана Батарея кармагычтын капкагын Батарейка кармагычка коюңуз
7. Арткы Денени Тик бурчтуктун Арткы жагына оюп салыңыз
8. 2 чарчы клиптер менен коопсуз жерде

9 -кадам: BORISти кантип колдонуу керек

Ошентип, бизде БОРИСти монтаждоо аяктады, эми ойной турган убак

Бул жерде бир нече колдонуучу инструкциясы:

Контроллерсиз BORIS:

1. BORISти күйгүзүү
2. Магнометрди (санариптик компасты) калибрлөө үчүн аны айланта айлантыңыз, сизде 10 секунд бар
3. Аны алдыга жылдырууну каалаган багытка коюңуз
4. Анын барышын жана анын жолундагы тоскоолдуктардан качуусун байкаңыз

BORIS Controller менен:

1. BORISти күйгүзүү
2. Контроллерди күйгүзүңүз
3. Магнометрди (санариптик компасты) калибрлөө үчүн аны айланта айлантыңыз, сизде 10 секунд бар
4. Башкаруу үчүн джойстикти колдонуңуз
5. Бий кыймылдары үчүн өйдө жана ылдый баскычтарын басыңыз
6. Сол жана оң баскычтар үчүн сол жана оң баскычтарды басыңыз
7. Автономдуу режимди иштетүү үчүн Джойстик баскычын 2 секунд басыңыз
8. Робот автономдуу режимди өчүрүү үчүн кыймылын токтотмойунча Джойстик баскычын басыңыз

10 -кадам: BORISтин кодун түшүнүү Негиздери:

Эми сизде BORIS иштеп жатат жана анын жүрүм -турумун өзгөрткүңүз келет деп айтууга болот.

Бористин программаланышын түшүнүүгө бир аз жардам берейин:

Автономдуу басууда BORISтин программаланышын өзгөртүү:

Бул жерде BORIS жасай ала турган алдын ала программаланган буйруктардын тизмеси:

Кабак ();

Smile ();

HappySound ();

SadSound ();

RobotForward ();

RobotBackward ();

RobotLeft ();

RobotRight ();

RobotLeftKick ();

RobotRightKick ();

RobotDance1 ();

RobotDance2 ();

Бул сиз өзгөрткүңүз келген коддун бөлүгү:

// Эгерде сенсор дубалды аныктаса

if (distance> 2 && distance = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) {Smile (); HappySound (); RobotForward (); RobotForward (); } // Эгерде Сенсор дубал жана Багыттоону аныктабаса> Каалаган багыт +- 30 градус болсо (алыстыгы> = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError <0) {Smile (); RobotLeft (); } // Эгерде сенсор дубал жана Orientation = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError> 0) {Smile (); RobotRight (); }

11 -кадам: BORIS Келечекке жана андан ары

Эми биз BORISти куруп бүткөндөн кийин, BORISтин келечеги жөнүндө сүйлөшөлү.

Чындык, мен BORIS менен эмне кыларымды билбейм, азыр баары ушул Нускамада ушул жерден сизден алган пикирлерге жараша болот.

Ошентип, мен сизге бул Нускама жакты деп үмүттөнөм жана оюңузду мага билдириңиз.

"Кыймыл кыл" тасмасында биринчи сыйлык