HeadBot-STEM үйрөнүү жана аутрич үчүн өзүн-өзү теңдештирүүчү робот: 7 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Headbot-эки фут бийик, өзүн-өзү тең салмактай турган робот-Юджин, Орегон штатынан, БИРИНЧИ робототехника сынагындагы орто мектептин робототехника командасы Түштүк Евгений робототехникасынын командасы (SERT, FRC 2521). Бул популярдуу робот мектептерде жана коомдук иш -чараларда үзгүлтүксүз көрүнүп турат, ал жерде чоңдорду да, балдарды да кызыктырат. Робот бышык жана Android телефонун же планшетин колдонууга оңой болгондуктан, үч жашка чейинки балдар аны ийгиликтүү айдай алышат. Жана бот ар кандай баш кийимдерди, маскаларды жана башка костюмдарды кийе алгандыктан, бул ар кандай жыйындарга көңүл ачуучу кошумча. SERT мүчөлөрү ботту жаңы команданын мүчөлөрүн тартуу үчүн жана коомчулукта STEMге жалпы кызыгууну жаратуу үчүн колдонушат.

Долбоордун жалпы баасы болжол менен $ 200 (сизде 3D принтериңиз жана Android түзмөгүңүз бар деп болжолдонуп жатат), бирок эгерде сизде жакшы жабдылган электроника дүкөнү бар болсо, анда аны 100 долларга чейин кырып салса болот, жылуулукту кысуучу түтүктөр, секирүүчү зымдар, резисторлор, конденсаторлор, батареялар жана микро USB кабели. Эгерде сизде электроника боюнча тажрыйба болсо, анда курулуш алдыга жылат жана бул үйрөнүүнү каалагандар үчүн сонун мүмкүнчүлүк. Робототехникага өзгөчө кызыгуусу барлар үчүн, Headbot ошондой эле кайтарым байланышты контролдоо үчүн пропорционалдуу-интегралдык-туунду (PID) тюнинг көндүмдөрүн өнүктүрүү үчүн жакшы платформаны камсыз кылат.

Жабдуулар

Төмөндөгү бөлүктөр тизмеси пакеттердин санын эмес, ар бир түргө керектүү бөлүктөрдүн санын көрсөтөт. Кээ бир шилтемелер бир нече бөлүктөрдү пакет катары сатып алууга мүмкүн болгон барактарды билдирет (бул бир аз үнөмдөөнү камсыз кылат) - тиешелүү бөлүктөрдүн санын алуу үчүн зарыл болгон пакеттердин санын сатып алууну камсыз кылыңыз.

Электрондук компоненттер

• 1x ESP32 микроконтроллери
• 2x Stepper Motors
• 2x A4988 Stepper Motor айдоочулары
• 1x MPU-6050 гироскопу/акселерометр
• 1x 100uF конденсатор
• 1x UBEC (Батарейканы универсалдуу жок кылуу схемасы)
• 1x Voltage Divider (1x 10kohm жана 1x 26.7kohm каршылыгы)
• 2x 5мм жалпы анод RGB LED Lights
• 6х 220 Ом резисторлор
• Jumper Wires (эркек-эркек жана ургаачы-аял)
• Электр зымы
• 3x JST SM туташтыргычы
• 2x 4-Батарея корпусу
• Жылуулук кыскарат
• Solder

Аппараттык

• 1x 3D Басылган Корпус, Капкак жана Электр Такта (төмөндөгү көрсөтмөлөрдү караңыз)
• 2x 5 "Precision Disk Wheels
• 2x 0.770 "5mm тешиги бар дөңгөлөктүү түйүндөр
• 8x кайра заряддалуучу AA батареялары жана заряддагыч түзүлүш
• 1х стирофамдын башчысы
• 1x 2,5 "3/4" PVC түтүк (башын тиркөө үчүн)
• 8x M3 кулпуну жуугучтар (моторлорду орнотуу үчүн)
• 8x M3 x 8mm Бурамалар (моторлорду орнотуу үчүн)
• 8x 6-32 x 3/8 "Бурамалар (дөңгөлөктөрдү хабдарга орнотуу үчүн)
• 2x Zipties
• Түтүк же Гафф тасмасы
• 2х катуу металл таякчалар же бышык зымдар (мис., Зым илгичтеринен кесилген) болжол менен. 12 "узун

Сунушталган куралдар

• Wire Stripper
• Wire Cutter
• Кандооч
• Heat Gun
• Электр бургу
• 1 "x 16" Spade Bit
• Hex ачкыч ачкычтар топтому
• Hot Glue Gun
• Микро USB кабели бурчтуу сайгыч менен

1 -кадам: Корпусту, Капкакты жана Электроникалык Башкарманы 3D басып чыгарыңыз

Корпусту, капкакты жана электроника тактасын 3D басып чыгарыңыз. Stl файлдарын бул жерден жүктөп алыңыз. Бөлүктөр PLA менен 0.25мм токтомдо жана 20% толтурууда басылышы керек, эч кандай сал же таяныч жок.

2 -кадам: Корпуска моторлорду, дөңгөлөктөрдү жана скотчту кошуңуз

Кыймылдаткычтар: Кыймылдаткычты корпустун түбүнө коюңуз (зымдардын мотордун үстүнөн чыгып) жана M3x8мм бурамалар жана М3 кулпу гайкаларынын шайбалары менен бекиткиле, тиешелүү алты бурчтуу ачкычты же бурагычты колдонуңуз. Дөңгөлөктүн түйүнчөктөрүн октун үстүнө коюп, бекитилген бурамаларды октун жалпак бөлүгүнө кысып бекемдеңиз.

Дөңгөлөктөр: Дөңгөлөктүн сыртына резина шакектерди сунуңуз. Дөңгөлөктөрдү дөңгөлөктүн борборуна 6-32x3/8”бурамалар менен бекиткиле. (Дөңгөлөктөр борбордун тегерегине тыгыз жайгашышы мүмкүн. Эгер ошондой болсо, мүмкүн болушунча жакшыраак жайгаштырыңыз, андан кийин акырындык менен бурамаларды бир аз кысып, бурамадан бурамага жылып, кайталап, бурамалар дөңгөлөктү өз ордуна тартып алышына мүмкүнчүлүк берет.)

Капкакты жана ПВХ түтүгүн даярдаңыз: Корпустун чокусуна жабышчаак жана коопсуз жабышуу үчүн жылып кетиши үчүн, капкактын үстүнө желим же гафф тасма кошуңуз. 2,5 дюймдук "ПВХ" түтүгүнүн бир учуна лента кошуп, капкактын тешигине тыгыз, коопсуз бекитилгендей жылдырыңыз. Керек болсо, баштын түбүндөгү тешикке тыгыз жайгашууну камсыз кылуу үчүн ПВХнын башка учуна лента да кошсо болот.

3 -кадам: Электроника тактасын даярдаңыз

Электроника тактасына скотч жабыштырыңыз: Электрондук тактанын капталына скотч же гафф тасма кошуңуз, ал корпустун ички жагындагы рельстерге тыгыз түшөт.

MPU-6050 Гироскопу/Акселерометр: Пиндерди MPU-6050 Гироскопуна/Акселерометрине, мыктын узун тарабы микросхемалардын тактайынын бир жагында. Электрондук тактанын түбүнөн чыккан кичинекей текчеге МПУну бекитүү үчүн, ысык клейдин көп өлчөмүн колдонуңуз, ошондо сиз текчеге туш болгондо тактайдын сол жагында жайгашат.

A4988 Stepper Motor Driver: Ар бир A4988 stepper мотор драйвериндеги кичинекей токту чектөөчү потенциометрди сааттын жебесине чейин буруш үчүн кичинекей отвертканы колдонуңуз. Кыймылдаткычтын жылыткычтарындагы лентадагы кагазды тазалаңыз жана микросхеманын ортосундагы чиптерди жаап коюңуз. Мотор драйверлерин (потенциометрлери жогору карай) MPU менен текченин каршысындагы электроника тактасынын капталына бекитүү үчүн жетиштүү ысык клейди колдонуңуз, мыктар электроникалык тактанын үстүндөгү тик жуптардын эки жупу аркылуу чыгып турат (казыктарга клей тийбешине кам көрүңүз, алар MPU менен бир тарапта чыгышы керек). Ар бир мотор айдоочусунун үстүндөгү кичинекей тешиктер аркылуу сыдырма галстукту бекитип коюңуз.

ESP32 Микроконтроллери: ESP32 микроконтроллериндеги сайгычка микро USB кабелин коюңуз (бул схеманын аягында электроника тактасынан бир аз аралыкта кармоо үчүн колдонулат, ошондо сайгычка кирүү ESP32 болгондон кийин камсыздалат. ордуна чапталган). ESP32'ди оң жагындагы сайгыч менен, чип тарапка каратып коюңуз жана микросхеманын тактайынын ортосуна горизонталдык тешиктер аркылуу MPU менен капталга чыгып турушу үчүн, кеңири клейди колдонуңуз. казыктарга же USB кабелине клей тийбеши үчүн кам көрүңүз). Клей катуулангандан кийин, USB кабелин алып салыңыз.

4 -кадам: Электрондук схема

Жалпы көрсөтмөлөр: Электрондук тетиктерди туташтыруу үчүн керектүү зым байламталарын түзүү үчүн схеманы аткарыңыз (жогорку чечим чыгаруу үчүн төмөндөгү pdf файлын жүктөп алыңыз). Эки казыктын ортосундагы туташуулар бир ургаачы-ургаачы секирүүчү зымдар менен түздөн-түз жүргүзүлүшү мүмкүн. 3 же андан көп төөнөгүчтөрдүн ортосундагы байланыштар төмөндө сүрөттөлгөн татаал зымдар менен жасалышы мүмкүн. Ат жабдыктарын ургаачы-ургаачы аялдарды экиге бөлүп, анан аларды башка компоненттер менен (резисторлор, конденсатор, сайгычтар, кыска зымдар) ширетүү аркылуу түзсө болот. Бардык учурларда, ширетүүчү түйүндү жылуулоо үчүн жылытуучу түтүктү колдонуңуз.

Батарея топтомдору: Батарея топтомдору 3D басылган корпустун түбүндөгү уячаларга кирип кетишин камсыз кылыңыз. Эгерде алар туура келбесе, файлды туура келгенге чейин калыптандырыңыз. Зымдардын JST SM туташтыргычтарынын экөөсүнөн зымдарды кыскыла (бир дюйм калтырып), жана ар бир батарейкадан бирөөнү коргошунга ширеткиле.

Негизги электр жабдуулары: Негизги электр тетиктери эки эркек JST SM туташтыргыч штепсельден киришти алат, + коргошун бир туташтыргычтан экинчисине туташат - бул эки батареяны топтомун сериялап туташтыруу үчүн (жыйынтыгында 12v киргизүү). Башка коргошундар 100uF конденсатору аркылуу кошулат (чыңалуу буферине; бул конденсатордун кыска буту коргошунга, ал эми узун буту +12в коргошунга туташат) жана 10 кох каршылыгынан турган чыңалуу бөлүштүргүч менен (туташкан - коргошун) жана 26.7 кох резистор (+12в коргошунга туташкан), резисторлордун арасынан аял секиргич ESP32ге SVP туташтырат (бул 3.3v max менен масштабдуу киргизүүнү камсыз кылат. Батарея пакеттеринде калган чыңалуунун окуусун камсыз кылуу). Кошумча аял секирүүчүлөр тепкич айдоочуларында VMOT жана коңшу GND казыктарына +12v (2 секирүүчү) жана - кириштерди (2 секирүүчү) камсыз кылат. Кошумча, Батарейканы универсалдуу жоюу (UBEC) +12v жана-негизги кубаттуулуктун өткөргүчтөрү (UBECке кирүү баррель сымдуу конденсатор менен каптал), +5v жана UBECтин чыгышы менен ширетилет аял JST SM сайгычына.

ESP32ге 5v киргизүү: UBECтен ESP32ге 5v жана GND кириштерин камсыз кылуу үчүн эркек JST SM туташтыргычын эки аял секиргичке туташтырыңыз (бул сайгыч ESP32 менен иштөөдө оңой ажыратууга мүмкүндүк берет. micro USB киргизүү, код микроконтроллерге жүктөлгөндө).

3.3v электр жабдуулары: Solder 7 аял секиргичтери ESP32деги 3.3v пинти MPUдагы VCC пинине, VDD жана MS1 казыктарына ар бир тепкич мотор айдоочуларына жана LED көздөрүнө күч берген эркек секиргичке туташтырат. (код жүктөлүп жатканда ESP32 микро USBден иштетилип жатканда, көздүн кубатын оңой ажыратууга мүмкүндүк берет).

Жерге орнотуу: ESP32деги GND пинди GND казыктарына (VDD пиндин жанында) ар бир тепкич мотор драйверлерине туташтыруу үчүн 3 аял секиргич.

Stepper иштетүү байламтасы: Solder 3 аял секиргичтери, ESP32деги пин P23ти тепкич мотор драйверлеринин ар бириндеги ENABLE казыктарына туташтыруу үчүн.

Жалгыз секиргич бириктиргичтери: Жалгыз секиргичтер төмөнкү байланыштарды жасоо үчүн колдонулат:

• ESP32 боюнча GND MPUдан GNDге
• MPUдагы SCLден ESP32ге P21
• ESP32 боюнча P22 MPUдагы SDAга
• P26 ESP32 боюнча DIR сол кадам айдоочу
• PSP ESP32 боюнча STEP сол кадам айдоочу
• Jumper SLEEP жана RESET сол кадам айдоочусунда
• Оң тепкич айдоочусу боюнча DIR үчүн ESP32деги P33
• P32 оң кадам айдоочу боюнча STEP үчүн ESP32 боюнча
• Jumper SLEEP жана RESET оң тепкич айдоочусунда

UBECти туташтырыңыз: UBECтин чыгышындагы аял JST SM сайгычын ESP32деги 5v жана GND кириштерине күч жана жер менен камсыз кылган дал келген эркек сайгычка сайса болот. Бирок, бул сайгыч ESP32 микро USB менен иштетилгенде ажыратылышы керек (мисалы, кодду жүктөөдө), же болбосо ESP32ден негизги кубаттуулукка тескери ток ESP32дин туура иштешин бузат.

Электрондук тактаны орнотуңуз: Электроника тактасын корпустун ички жагындагы рельстерге жылдырыңыз.

Мотор кабелдерин туташтыруу: 1 м, 1А, 2А жана 2В төөнөгүчтөрүнө туташтырылган көк, кызыл, жашыл жана кара зымдар менен сол мотордон сол кадамдын айдоочусуна туташтырыңыз. Көк, кызыл, жашыл жана кара зымдарды тийиштүү түрдө 2B, 2A, 1A жана 1B туташтыруучу көк, кызыл, жашыл жана кара зымдар менен оң мотордон туура тепкич айдоочусуна туташтырыңыз (моторлор күзгү сүрөтүнүн модасы менен зымдалганын эске алыңыз. карама -каршы багыттар). Ашыкча мотор өткөргүчтөрүн корпустун астыңкы бөлүгүнө салыңыз.

Батарея пакеттерин туташтырыңыз: Батарея пакеттерин капкактын чөнтөгүнө салыңыз жана алардын аял JST SM туташтыргыч штепсельдерин негизги кубаттуулукка кирүүчү эркек розеткаларга туташтырыңыз (алдыңкы батарея топтомунун жетектери артындагы сайгычка жетүү үчүн электроника тактасынын борборундагы тешик). Батарея топтомдорун жаңы батареяларды оңой киргизүүгө мүмкүнчүлүк берүү үчүн ажыратууга болот. Батарея топтомунун күйгүзүлүшүн өчүрүү абалына которуу, чынжырдын кубаттуулугун ажыратат (пакеттер сериялуу болгондуктан) - чынжырга энергия берилиши үчүн боттун артындагы өчүргүчтөр күйүп турушу керек.

5 -кадам: Башты жана көздү даярдаңыз

Баштын түбүндөгү тешикти узартыңыз: Баштын түбүндөгү тешиктин тереңдигин жогорулатуу үчүн 1 дюймдук бургуңузду колдонуңуз, ал көздүн бийиктигинен жогору бүтөт (кичинекей бөлүктү коюу пайдалуу тийиштүү тереңдикке жеткенин көрсөтүү үчүн биттин огунда тиешелүү жерге скотч). Тешиктин ачылышына зыян келтирбөө үчүн тешикке 2-3 тешикти басыңыз Кийинчерээк көздү толтуруу үчүн стирофамдын чоңураак бөлүктөрүн сактап коюңуз.

Зымдарды түртүү/тартуу үчүн илгичтерди түзүңүз: Катуу темир таяктын бир учунда кичинекей N формасын бүгүп коюңуз (бул светодиоддун башы аркылуу LED көздөрүн иштетүү үчүн зымдарды түртүү үчүн колдонулат). Башка катуу металл таяктын учуна кичинекей илгичти бүгүңүз (бул баштын түбүндөгү тешиктен зымды балык кармоо үчүн колдонулат).

Зымдарды өткөрүңүз: Тыгыз түйүндөрдү колдонуп, кызыл, сары, жашыл жана көк зымдардын учуна чоң илмектерди байлаңыз. Бир убакта бир зым менен иштөө, N формасындагы илмектин учуна илмек салып, баштын көзү аркылуу басыңыз, жолду горизонталдуу кармап, баштын ортосундагы тешикти көздөй багыттаңыз. Зым тешикке түртүлгөндө, илгич таяк менен баштын ылдый жагындагы илмекти кармап, тешиктен сууруп алып, башка таякты да көзүнөн сууруп алыңыз (2-3 дюймдук зымды таштап баштын түбүндө, көзгө илинип турат). Башка үч түстүү зымдар менен процессти кайталаңыз, ошол эле жолду көздөн борбордук тешикке чейин (бул зымдарды бириктирип, кайсы көздү көзөмөлдөп тургандыгын белгилөө үчүн зип галстугун колдонуңуз). Экинчи көзгө дагы 4 зым менен кайталаңыз.

RGB светодиоддорун тиркеңиз: RGB светодиоддорун кыскартыңыз, жалпы анодду белгилеңиз (узунураак коргошун жана Rнын жайгашкан жерине көңүл буруңуз (схемада көрсөтүлгөндөй аноддун бир жагындагы жалгыз коргошун) жана G жана B өткөргүчтөрү (аноддун экинчи тарабындагы эки коргошун). Көздүн биринен Светодиодго илинген тиешелүү зымдарды (кызылдан анодго, сарыдан Rга чейин, жашылдан Gга, көкдөн Вга чейин), Жылуулукту кысуучу түтүк менен байланыштарды изоляциялоо. Светодиоддун баштарын баштын ичине түрткүлө, бирок сыналганга чейин бир аз сыртка чыгып кетет. Процедураны башка LED жана зымдар менен экинчи көздөн кайталаңыз.

Өткөргүч зымдарды тиркеңиз: Башынын түбүнөн чыккан сары, жашыл жана көк зымдардын ар бирине 220 Ом каршылыгын жана аял коннектору бар секиргич зымды кошуңуз. Эки кызыл зымды бириктирип, эркек туташтыргычы бар секиргичке кошуңуз (эскертүү: бул схемада керек болгон жалгыз эркек секирүүчү).

Секиргичтерди туташтырып, башын тиркеңиз: секиргичтерди капкактагы ПВХ түтүкчөсүнөн өткөрүңүз жана ПВХны баштыктын тешигине жылдырып, аны капкакка бекиңиз. Эркек секиргичти 3.3в кубаттуулуктагы аял секиргичке, ал эми аял RGB секиргичтерин ESP32ге (сол көздүн жашыл, көк зымдары P4, P0 жана P2ге, сары, жашыл жана көккө) оң көздүн зымдары тиешелүүлүгүнө жараша P12, P14 жана P27). Акырында, башты/капкакты негизги корпуска бекит.

6 -кадам: Кодду жүктөп, Драйвер бекетин орнотуңуз

HeadBot кодун ESP32ге орнотуу: Arduino IDEди компьютериңизге жүктөп алып орнотуңуз. Https://github.com/SouthEugeneRoboticsTeam/ursa дарегине баш багыңыз жана жашыл "Clone or Download" баскычынын астындагы "Zip Download" баскычын басыңыз. Кысылган папканы компьютериңиздин каалаган жерине жылдырып, атын "ursa" деп өзгөртүңүз

Arduino IDE аркылуу ursa.ino ачыңыз. "Файлдын" астындагы каалоолор менюсунда https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json "Кошумча такталар менеджеринин URL'дерине" кошуңуз. Espressif Systems тарабынан esp32boardsти Куралдар> Такта менеджери астына орнотуңуз. Куралдар> Такта астындагы "esp32 dev модулун" тандаңыз. PID by Brett Beauregard китепканасын "Эскиз" менюсунун астындагы "Китепканаларды башкаруу" баскычын басып орнотуңуз.

USB-MicroUSB кабели аркылуу ESP32ге туташыңыз. Куралдар астындагы тактаны тандаңыз. ESP32деги микро USB туташтыргычынын жанындагы "I00" деп жазылган кичинекей баскычты басып, кармап туруңуз, андан кийин Arduino IDEдеги жүктөө баскычын басыңыз жана Arduino IDE "Туташып жатат …" десе, "I00" коё бериңиз. Жүктөө аяктагандан кийин, MicroUSB кабели ажыратылышы мүмкүн.

HeadBot айдоочу станциясын орнотуу: Компьютериңизге Processing программасын жүктөп алып орнотуңуз. Https://github.com/SouthEugeneRoboticsTeam/ursa-ds-prototype дарегине кирип, кодду жүктөп алыңыз. Processing IDE аркылуу "ursaDSproto.pde" ачыңыз. Ketai, Game Control Plus жана UDP китепканаларын Processing китепканасынын менеджери аркылуу орнотуңуз (Sketch> Import Library). Эгерде сиз компьютериңизде диск станциясын иштетип жатсаңыз, иштетүү терезесинин жогорку оң жагындагы ачылуучу менюдан Java режимин тандаңыз; аны Androidде иштетүү үчүн, иштетүү үчүн Android режимин орнотуңуз, жогорку оң жактагы "Java" менюсун чыкылдатыңыз. Андан кийин, түзмөктү туташтыруу, USB мүчүлүштүктөрдү иштетүү, Android режимин тандоо. Айдоо станциясын иштетүү үчүн "Эскизди иштетүү" дегенди басыңыз. Эгерде сиздин компьютер Android түзмөгүнө туташкан болсо, анда айдоочу станциясы орнотулат.

7 -кадам: HeadBotту баштаңыз жана PID баалуулуктарын тууралаңыз

Иштетүү: Батарея топтомдору туташкандыгын жана UBEC чыгышы ESP32 киргизүү туташтыргычы менен туташканын текшериңиз. Headbot капталында туруктуу абалда жатып, батарейканын эки пакетинин күйгүзгүчүн ON абалына жылдырып күйгүзүңүз, гирбоск башталганда Headbot бир нече секундага туруп калат. Бир аз кечигүүдөн кийин, сиз ботту башкаруу үчүн колдонула турган түзмөктө Headbot wifi сигналын (SERT_URSA_00) көрө алышыңыз керек - аны тандап, "Headbot" сырсөзүн киргизиңиз. Байланыш түзүлгөндөн кийин, телефонуңузда/планшетиңизде диск станциясынын колдонмосун иштетиңиз же компьютериңиздеги "Иштетүү" бөлүмүндө драйв станциясынын скриптин иштетиңиз. Программа башталып, байланыш түзүлгөндөн кийин, Headbotтун эңкейишин көрсөтүп, "кадам" мааниси жооп бере башташы керек.

PID баалуулуктарын коюу: Headbotту көзөмөлдөө үчүн, PID баалуулуктарын тууралашыңыз керек. Бул жерде сүрөттөлгөн Headbot версиясы үчүн. Айдоо станциясынын жогорку сол жагындагы аянтка чыкылдатуу менен, баалуулуктарды тууралоочу слайдерлер пайда болот. Алдыңкы үч слайдер P, I жана D бурчтарын тууралоо үчүн (PA, IA жана DA) - бул баалуулуктар Headbot балансын сактоого мүмкүндүк берүү үчүн эң негизги мааниге ээ. Төмөнкү үч слайдер ылдамдык үчүн P, I жана D жөндөө үчүн (PS, IS жана DS) - бул баалуулуктар Headbotго джойстиктин киришине ылайык айдоо ылдамдыгын туура жөнгө салууга мүмкүнчүлүк берүү үчүн маанилүү. Headbotдун бул версиясы менен жакшы баштапкы маанилер PA = 0.08, IA = 0.00, DA = 0.035, PS = 0.02, IS = 0.00 жана DS = 0.006. Бул баалуулуктарды койгондон кийин, диск станциясынын жогорку сол жагындагы "Орнотууну сактоо" кутучасын чыкылдатыңыз (бул орнотууларды боттун кайра жүктөлүшүнөн аман өтүүчү туруктуу формада сактайт).

Бир нерсени сынап көрүү: роботту башкаруу үчүн джойстикти алып келүү үчүн айдоо станциясынын жогорку оң жагындагы Green Joystick тилкесин басыңыз. Headbot -ту тең салмактуу багытта өйдө туруңуз жана үстүнкү оң бурчтагы кочкул жашыл Enable чарчы баскычын басыңыз (коңшу кызыл кутуну басуу ботту өчүрөт). Эгер баары ойдогудай болсо, анда сиз өзүңүздү тең салмактап турган Headbotко ээ болосуз, бирок PID баалуулуктарын тууралашыңыз керек болот. Pге салыштырмалуу адатта аз I же D бар, ошондуктан ошол жерден баштаңыз. Өтө аз, ал жооп бербейт. Өтө көп жана ал алдыга жана артка термелет. Нерселер кандай таасир этерин көрүү үчүн кичине өзгөртүүлөрдү киргизип, Angle PID баалуулуктарынан баштаңыз. Бурчтук циклинин кээ бир D термелүүсү термелүүлөрдү азайтууга жардам бериши мүмкүн, бирок кичине сумма тез эле көптөгөн джиттерди алып келиши мүмкүн, андыктан үнөмдүү колдонуңуз. Эгерде бурчтук маанилер туура болсо, Headbot түшпөстөн кээ бир жумшак түртүүлөргө каршы турушу керек. Headbot тең салмактуу болуп турганда кичинекей ийри-буйру күтүлүшү керек, анткени тепкич моторлор ар бир жөндөө менен 0.9 градустун жарым кадамы менен жылып жатышат.

Тең салмактуулукка жеткенден кийин, боттун жылмакай, көрктүү түрдө жооп бериши үчүн, джойстиктин кичинекей кыймылдарын жасап, Speed PID баалуулуктарын кичине тууралоо менен айдап көрүңүз. I мөөнөттү жогорулатуу роботтун белгиленген ылдамдыкты карманышына каршы туруу үчүн пайдалуу болушу мүмкүн. Эскертүү, бирок-Speed PID баалуулуктарына өзгөртүүлөр бурчтук PID баалуулуктарын (жана тескерисинче) андан ары тууралоону талап кылат, анткени PID циклдери өз ара аракеттенет.

Headbotтун жалпы салмагынын жана салмагынын бөлүштүрүлүшүндөгү өзгөрүүлөр (мисалы, көз айнек, маска, парик же баш кийимдерди кийип жүргөндө) PID баалуулуктарын андан ары оңдоону талап кылат. Андан тышкары, эгер костюмдар ашыкча тең салмактуулукту жоготсо, анда ursa.ino кодундагы баштапкы pitchOffset маанисин өзгөртүүгө жана ESP32ге кодду кайра жүктөөгө туура келиши мүмкүн.

Робототехника сынагында экинчи орунду ээледи