MIA-1 Open Source Advanced Hand Made Humanoid Robot!: 4 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:39

Саламатсыздарбы, бүгүн мен MIA-1 роботун кантип жасагандыгымды көрсөтөм, ал бир гана өнүккөн жана уникалдуу эмес, бирок ачык булак жана 3D басып чыгарбастан жасалат !! Ооба, түшүндүңүз, бул робот толугу менен колго жасалган. Ал эми ачык булак - коддорду жана бардык деталдарды бекер аласыз, эгер кааласаңыз бул роботту жасай аласыз.

Бул жерде биз анын сөзүн гана көрөбүз, бирок ал кыла ала турган дагы көп нерселер бар!

Бул жерде ал кыла турган нерселер:

• Сизди угуп, кайра сүйлөшө алат
• Сизди анын сол көзүнүн камерасы аркылуу көрүп, тааный алат
• кыймылды аныктап, сүрөткө тарта алат
• ага буйрук берүү үчүн сенсордук экраны бар GUI бар
• анын дисплейиндеги сүрөттөрдү көрсөтөт
• анын экранында сүрөттөрдү жана шоуларды жүктөп алуу
• оң колундагы лазердик көрсөткүч менен нерселерди бутага алат
• сүйлөп жатканда колдорун кыймылдатат
• Башкалардын жардамысыз бутуна турат
• Ал таазим кыла алат (видеону көрүңүз)

жана дагы көптөгөн нерселер, аны жасай берели!

Жабдуулар

Бул роботту жасоо үчүн мен жергиликтүү дүкөндө бар нерселердин баарын колдондум.

Микроконтроллерлер + Компьютерлер (Мээ):

• Arduino Mega (servo моторлорду башкаруу үчүн)
• Толук компьютер (Сиз малина пи колдонсоңуз болот, бирок мен башында ноутбугумду анын мээси катары колдоном)

Servo Motors:

MIA-1 эркиндиктин 13 даражасына ээ.

• LDX227 кош октук servo моторлору 8x
• MG996r / MG996 servo мотор 3x
• Фигерлер үчүн микро серво sg90 колдонулат

Мен робот тырмагын кошконума көңүл буруңуз жана ал башка MG996r servo моторун колдонот.

Жана секирүүчү зымдар ж

Электрондук компоненттерди utsource.net сайтынан сатып алыңыз

Көз караш:

Сүрөттү иштетүү үчүн, мисалы, сүрөткө тартуу жана жүздөрдү аныктоо ж.б. Мен USB камераны колдондум.

ЭСКЕРТҮҮ: Бул окуу куралы орто жана жогорку деңгээлдеги жаратуучуларга арналган, мен негизинен коддорго токтолом, анткени ал MIA-1, MIA-1ди түзөт. Ал эми кодду алсаңыз, баары сиз үчүн оңой.

1 -кадам: Дененин жана мотордун жайгашуусу

Кузов ПВХ баракчасынан жасалган, ар кандай бөлүктөр Hot Glue жана бурамалар аркылуу тиркелет (сүрөттү караңыз). Мен PVC баракты кескич бычак менен кесип алдым (өтө этият болуңуз !! манжаларыңызды кесип салбаңыз !!). Бир жана экинчи сүрөттөн сиз серво макетин көрө аласыз. Мен кыз робот кылып жатканда ага аялдын дене түзүлүшү менен фигурасын бердим.

Серво коннекторлору жакшы ийилгендиктен жука PVC барактарды колдонуу менен жасалат.

Башы шардын жардамы менен жасалып, шарга аба үйлөдү (сүрөттү караңыз), кичинекей нымдуу кагаздарды кошуп, анан кургатыңыз. 8 катмарды кошкондон кийин ал күчтүү жана туруктуу болуп калды.

Андан кийин спрей түсүн колдонуп, ак түскө (бүт денеге) боёгула.

Дизайн абдан таң калыштуу болуп чыкты жана ал (MIA-1) анын эки бутунда турат !!

Дисплей кошулууда:

Андан кийин анын көкүрөгүнө LCD орнотуу үчүн бир аз бурамалар менен ысык клейлер колдонулат (акыркы сүрөт).

2 -кадам: Райондук диаграмма

Электр схемасы татаал көрүнөт, бирок андай эмес. Мен схеманы денеге мотордун макети катары тарттым, ошондо сиз аны оңой түшүнөсүз. Жалпы жерди тактаңыз. Arduino компьютерден USB кабели аркылуу кубат алат. Mia нерселерди бутага алууга мүмкүнчүлүк берген лазердик диод бар, ал ардуинонун 13 -пининен (жетилген пин) кубат алат.

Көрүнүп тургандай, бардык моторлор жана arduino өзү корпустун арткы тарабында. Мен дагы бардык кабелдерди артка тартып койгом. Компьютерге туташуу үчүн узартылган USB кабелин сатып алдым.

3 -кадам: КОД

Белгилүү болгондой, мен arduino мега колдондум. Arduino мега Servo моторлорун башкарат, моторлор алдын ала программаланган. Бул жерден мотор кодун алыңыз. Сураныч, роботту куруп жатканда, демейки servo позицияларын эске алыңыз. Моторлорду корпусун жасабастан эле arduino менен кубаттаңыз жана servo моторлор демейки абалга жетет (төмөндө демейки ПОС)

/*серверлердин демейки/күтүү абалы*/komor.write (4); #белдик серво солго1.жазуу (120); rFinger.write (0); servo1.write (55); clawOpen (); rightStandBy (); leftStandBy (); headTilt.write (134); headPan.write (90);

Моторду башкаруу коду 750 саптан ашык (түзөтүүдө этият болуңуз).

Негизги иштетүү python3 скриптин колдонуу менен жүргүзүлөт.

Pythonдо pySerial китепканасы бар, ал ардуино менен сериал аркылуу байланышат. Көңүл бургула 'COM PORT'.

#Сериялык байланыш аркылуу mia мотор айдоочу тактасы менен туташыңыз: mia = serial. Serial ("COM28", 9600) тышкары: өтүү

Сиз ошондой эле бул китепканаларды орнотууңуз керек

"" "керектүү китепканаларды импорттоо" "" #импорттук сурамдар #пост/алуу үчүн питцx3 импорт китепкана импорттоо tkinter #tkinter gui китепканасы tkinter импортунан Tk, Button, Label, Tk #import керектүү нерселерди импорттоо сериялык #сериялык китепкана USB аркылуу сериялык байланыш үчүн PIL импорттоо Image #fro сүрөт импорттоо cv2 көрсөтүү #Компьютердик көрүнүш китепкана импорт wikipedia #алуу үчүн маалыматтар Википедиядан

Пип орнотууну колдонуу менен бардыгы оңой. Opencv үчүн буйрук сабына териңиз:

opencv-салым-python орнотуу

GUI (Графикалык Колдонуучу Интерфейси) сиздин көрүүңүз tkinterдин жардамы менен иштелип чыккан. Бул жана башка китепканалар үчүн бул буйрук менен орното аласыз:

pip_ library_name орнотуу

анда ал орнотулат.

Ошондой эле, эгер сиз веб -камера колдонуп жатсаңыз, анда камера 1 деп белгилениши ыктымал

cap = cv2. VideoCapture (1) #камера

Эгерде сиз бул робот кантип кайра сүйлөшөөрү жөнүндө көбүрөөк билгиңиз келсе, анда бул көрсөтмөлөрдү окуңуз.

MIA-1дин коду бул жөн гана кеңейтилген версия.

Ардуиного буйрук бергенде, компьютер тиштеп жиберет, ардуино алган чагуусуна жараша иш -аракеттерди жасайт, ошондуктан Миянын кыймылы көрүнүп турат жана сүйлөшүү асинхрондук.

mia.write (b'p ') #буйругу менен башын өйдө көтөрүңүз, анан downcount_down (3) жооп бериңиз ("Жылмайып коюңуз", 100)

Эми кодду алуу үчүн төмөнкү шилтемеге өтүңүз.

MIA-1дин кодун бул жерден жүктөп алыңыз.

4 -кадам: Күч жана бүтүрүү

Мен роботту 7.4 в lipo батарейкасы менен иштеттим. LDX227 сервоприводдору абдан ачка (бирок сапаты жакшы), андыктан алар каалаган убакта жок дегенде 7.3 в алаарын текшериңиз. Башка жагынан алганда, MG996r servo моторлору арзан, алар 7.8Vдан ашпасын текшериңиз. Ошентип, бул роботтун эң жогорку кубаттуулугу 7.4 - 7.8 вольттун ортосунда болушу керек.

Бактылуу кылуу !! Эгерде сизге бул робот жакса, каналга жазылып, дагы укмуштуудай долбоорлорду колдоп коюңуз жана роботтук чакырык үчүн мага добуш бериңиз.

Бул робот Бангладештеги биринчи ачык булактуу гуманоид робот !! Жана анын эң арзан түрү. Бул роботту башка студенттер жана кызыккан адамдар роботтордун логикасын билиши үчүн ачык булак кылдым. Келечекте эч ким робот техникасын фантастика катары кабыл албашы мүмкүн. Робот дооруна !!