Жумшак робототехника мээлейи: 8 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:36

Менин долбоорум softrobotic мээлей. Анын ар бир манжасында жайгашкан кыймылдаткычы бар; мээлейдин астыңкы бөлүгү колдонуучуну кийүүнү жеңилдетүү үчүн алынып салынат. Кыймылдаткычтар билекке сааттан бир аз чоңураак жайгаштырылган түзмөк аркылуу иштетилет.

Кыймылдаткычтар кремний материалынан жасалган (EcoFlex-30) жана үйлөмө.

Кыймылдаткычтар үйлөп жатканда, алардын үстүндөгү тик бурчтуктар бири -бирине тийип, байланышкан манжаларын ийишет.

Инфляцияны көзөмөлдөгөн мотор "FlowIO" деп аталган түзүлүш. Бул аппарат желдете алат, желдетет жана боштукту пайда кылат. Учурда аппарат менин телефонумдагы колдонмо тарабынан башкарылуучу Adafruit платформасын колдонуп жатат, бирок менин максатым-аны жумшак мээлектин кыймылдары экинчисин чагылдыруу үчүн манжаларында ийкемдүү сенсорлору бар башка мээлей менен байланыштыруу.

Бул долбоор реабилитациялоо максатын көздөйт, колунан айрылган бейтаптар үчүн. Жумшак мээлейлердин кыймылы жабыркаган колдун булчуңдарын кайра жандандырат, ал эми эки кол бирдей кыймыл кылса, күзгү нейрондорду стимулдайт, мээдеги нейрон байланыштарын кайра жаратат.

Бул долбоорду Жардамчы технология катары да колдонсо болот, анткени аны кийүү оңой жана кыймылдаткычтар объектилерди жакшы кармоого кепилдик берет.

Бул долбоордун үстүндө иштеп жатып, сиз материалдардын ийкемдүү касиеттери, кремнийди кантип куюу, TinkerCad жана 3D принтерлерин колдонуу жөнүндө биле аласыз.

Жабдуулар

• Электрик кол кап
• EcoFlex 30
• 3D принтер
• FlowIO
• Вакуум камерасы
• Масштаб
• Пластикалык көз айнек
• Ease Release ™ 200
• Жыгач таяктар (10 см)
• Ысык клей
• Пластикалык мээлейлер (кремний же клей менен иштөөдө дайыма кийүү керек)

1 -кадам: Калыптарды 3D басып чыгаруу

• Бул файлдардын ар биринде манжа үчүн керектүү үч бөлүк бар.
• Басып чыгаруу үчүн жогорку сапат (жок дегенде 0,001мм) сунушталат.
• Бул таянычты куруу үчүн кереги жок, бирок жабышуу платформасы катары сал куруу сунушталат.

2 -кадам: калыптарды даярдоо

1. Сүрөттө көрсөтүлгөндөй эки калыпты биринин үстүнө бири чаптаңыз.
2. Алардын ортосундагы боштукту ысык клей менен мөөрлөңүз.
3. Ошол калыптардын капталындагы тешикке мык чаптап, сыртынан ысык клей менен жабыштырыңыз.
4. Калыптарды Easy Release агенти менен эки жолу 5 мүнөт тыныгуу менен чачыңыз.

3 -кадам: Кремнийди даярдоо

1. EcoFlexтин эки компонентин эки башка пластик стаканга куюңуз. Алардын салмагы бирдей болушу керек, аларды өлчөө үчүн таразаны колдонуңуз.
2. Компоненттин бирин башка стаканга куюп, үч мүнөт кылдат аралаштырыңыз.
3. Вакуумдук камеранын ичине айнекти салып газсыздандырууну баштаңыз. Ичиндеги басым -25атмге жеткенде, клапанды кайра ачып, -20атмга жеткенге чейин вакуумду өчүрүңүз. Андан кийин клапанды жаап, боштукту кайра жандандырыңыз. Бул процесс 10 мүнөт кайталанышы керек.
4. Камерадан айнекти алыңыз.

4 -кадам: Кремнийди куюу

1. Кремнийди айнектен калыптарга куюп, ичинде аба көбүкчөлөрүн пайда кылбоого көңүл буруңуз.
2. Беш мүнөттөн кийин кремнийди ашыкча алып салуу үчүн горизонталдуу, эки калыптын үстүнөн жыгач таяк өтөт.
3. Кремнийди катуулатуу үчүн үч саатка калтырыңыз.

5 -кадам: Актуаторлорду чыгаруу

Куралган калыптар үчүн

1. Ысык желим катмарын алып салуу.
2. Этияттык менен эки калыпты бөлүп, процессте бири -бирине эң параллель кармаңыз.
3. Актуатордун үстүңкү бөлүгү дээрлик дайыма жогорку калыпта калат. Бул учурда кыймылдаткычтын үстүңкү бөлүгүн сууруп алыңыз, бирок тормозго же бузууга көңүл бурбаңыз.

Жалгыз калыптар үчүн

Кыймылдаткычтын астыңкы бөлүгүн калыптан чыгарыңыз

6 -кадам: Актуаторлорду бүтүрүү

1. Кремнийдин сырткы катмарын үстүңкү калыптын түбүнөн алып салыңыз
2. Астыңкы бөлүктөргө Sil-Poxy жука катмарын жайыңыз. Мүмкүн болсо, клейдин ортосуна караганда тик бурчтуктардын капталдарына көбүрөөк топтолушу керек. Пластикалык капталган картанын капталын колдонуңуз
3. Үстүнкү бөлүктү астыңкы бөлүктүн үстүнө коюңуз. Эки бөлүктү акырын жетелеп, бери дегенде жети мүнөткө чейин басыңыз.
4. Актуаторлорду 40 мүнөткө калтырыңыз, клейди айыктыруу үчүн.
5. Пластикалык түтүктөн 10 см бөлүктөрдү кесип алыңыз. Бул бөлүктөрдүн ар бирин ар бир кыймылдаткычтын капталындагы тешикке салыңыз. Аларды Sil-Poxy менен жабыңыз

Альтернативалуу түрдө

Эгерде сизде желимди алмаштыруучу так аспаптар болсо, аны кыймылдаткычтардын астыңкы жагына жайып койгонуңуз оң.

7 -кадам: Долбоорду аягына чыгаруу

1. Кыймылдаткычтардын астыңкы бөлүгүнө Sil-Poxy катмарын жайыңыз.
2. Ар бир кыймылдаткычты бирден электрик мээлейинин салыштырмалуу манжасына тагыңыз, аны кеминде жети мүнөт басып туруңуз жана клейдин 40 мүнөт кургатылышын күтүңүз.
3. FlowIOну билекке же билекке бекитүү.
4. Мээлейдин алакан бөлүгүн, жана, балким, ар бир манжанын биринчи фалангасынын ичин кесип, аны кийүүнү жеңилдетүү үчүн
5. Мээлей кийиңиз.
6. Ар бир пластикалык түтүктү FlowIOдогу салыштырмалуу клапанына туташтырыңыз.

ЭСКЕРТҮҮ: FlowIO түзмөгүн алуу мүмкүн болбосо, бул долбоор аба насосунун бардык түрлөрү менен шайкеш келет.

8 -кадам: Колкаптан ырахат алыңыз

Түзмөгүңүздү колдонууну баштоо үчүн iPhone'уңуздагы колдонмону колдонуңуз.