АВТОМАТТЫК ТАШТАКТАРДЫ ЖАНА БИНДЕРГЕ БЕРСЕ БОЛОТ. ПЛАНЕТАНЫ КУТКАРУУ ҮЧҮН: 19 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:36

Оюн ой жүгүртүүсү менен0 Автордун көбүрөөк маалыматын караңыз:

Tinkercad долбоорлору »

Баштоодон мурун, муну окуудан мурун биринчи видеону көрүүнү сунуштайм, анткени бул абдан пайдалуу

Салам, менин атым Жакып, мен Улуу Британияда жашайм.

Кайра иштетүү - бул мен жашаган жерде чоң көйгөй, мен талааларда көп таштандыларды көрөм жана бул зыяндуу болушу мүмкүн. Мунун эң кыжырданткан жери - бардык жерде урналар бар. Бул адамдар жалкоо болгондуктанбы? Мен муну сизге келген таштанды челегин жасоо менен чечүүнү чечтим!

Баштайлы…

Жабдуулар

Dewalt/ ар кандай зымсыз аспаптын батареясы.

3D принтер. Сиз, балким, бирөөсү менен качып кетишиңиз мүмкүн.

Arduino uno.

Bluetooth модулу.

Arduino канча убакытка чейин иштешин каалашыңызга жараша.

Компьютер жана телефон.

2x IBT_2.

2x Wiper мотору.

1 -кадам: Күчкө ээ болуу

Мен абдан тыгыз бюджеттемин, андыктан акчамды кымбат баалуу Li-Po батарейкасына же LED кислотасына корото албайм. Бирок, сиздин үйүңүздө чынында эле арзан LI-Po батарейкалары бар, алар жөнүндө сиз деле билбейсиз. Зымсыз бургулоочу батарея же кээ бир газон чапкычтар. Бул батарейкалар абдан пайдалуу жана жеңил!

Баштоо үчүн эч кандай убакыт короткон жокмун! Мен tinkercadка секирип, бир нече жолу кайталагандан кийин, мен муну ойлоп таптым:

Жогору.

2 -кадам: Моторлорду электр менен камсыздоо

Мен камсыздоо бөлүмүндө айткандай, мен 2x IBT_2 жана arduino колдонуп жатам. Мен бул зым диаграммасын колдондум ЭСКЕРТҮҮ Потенциометрдин бөлүгүн КОЛДОНБОДУМ. Электр өткөргүчтөрү абдан жөнөкөй жана жөн эле ширетүү менен алек болгон. IBT_2де эки PWM казыгы бар, бири моторду артка, бирөө алдыга айланат. Ал ошондой эле 3.3v менен 5v чейин боло турган эки электр казыгына ээ. Булардын баары моторду толук көзөмөлдөө үчүн зымга жабышыңыз керек. Башка казыктар жөнүндө кабатыр болбоңуз.

3 -кадам: * Сыноо * коду

Мен кичинекей бир кодду жаздым, ал моторду акырындык менен ылдамдатат жана багытын 10 секунд сайын өзгөртөт. Бул for циклин колдонуу менен ишке ашат. IBT_2 5 жана 6 -PWM төөнөгүчүнө туташтырылган. Сиз көчүрүп, чаптап койсоңуз болот.

Код:

int RPWM_Output = 5; // Arduino PWM чыгаруу пин 5; IBT-2 пин 1ге туташуу (RPWM) int LPWM_Output = 6; // Arduino PWM чыгаруу пин 6; IBT-2 пин 2ге туташуу (LPWM)

void setup () {pinMode (RPWM_Output, OUTPUT); pinMode (LPWM_Output, OUTPUT); }

void loop () {

int i = 0; // кайра иштетүү үчүн негизги кодуңузду бул жерге коюңуз:

үчүн (i = 0; i <255; i ++) {

// Саат жебеси боюнча analogWrite (RPWM_Output, i); analogWrite (LPWM_Output, 0); кечиктирүү (100); }

кечигүү (10000);

үчүн (i = 0; i <255; i ++) {

// Сааттын жебесине каршы analogWrite (RPWM_Output, 0); analogWrite (LPWM_Output, i); кечиктирүү (100); }

кечигүү (10000);

}

4 -кадам: Arduino, Bluetooth модулу жана Power Distributor Mount

Сиз 3D басып чыгарбастан качып кетишиңиз мүмкүн, бирок аны чыгаруунун ордуна басып чыгаруу оңой. Ошентип, мен arduino жана Bluetooth модулума tinkercad менен кирүү үчүн кутучаны иштеп чыктым. Бул кутунун капталында бурамалуу тешиктер бар. Мен муну жарым чазымдын ортосуна орноттум. Акыр -аягы, мен аны чоңдугуна чейин орнотуу үчүн кутунун ичинде тешиктерди түзүшүм керек болчу.

5 -кадам: Шасси

Бул шасси жыгачтан жасалган жана бир нече жыгач бурамалар менен бириктирилген. Мен силер үчүн тез кад моделин түздүм. Бул жөнүндө айта турган көп нерсе жок.

6 -кадам: Моторду тазалагычтар

Бул чындыгында мурунку долбоордон келгендиктен, тоолор мурунтан эле жасалган, бирок ал 3 даана оор жүк ташуучу боолордон турат.

7 -кадам: Сафей

Мен дагы 7,5 ампердик өчүргүчтү кармап туруу үчүн tinkercad орноткон. Жогоруда тиркелген сүрөттө көрүнүп тургандай.

8 -кадам: IBT_2 Mounts / Motor Driver Mounts

Мен бир аз оңдогон нерселердин биринде мина таптым. Менин оюмча, бул абдан жакшы иш кылат. Ошондой эле ысык желим менен орнотулганына карабай абдан күчтүү.

9 -кадам: Кайра тест коду

Мен кээ бир коддорду жаздым, качан сиз аны биринчи номерге жөнөтсөңүз, моторлор алдыга карай айланат. Бул жерде:

10 -кадам: Кабелдөө

Мен көп нерселерди туташтыруу үчүн шоколад блогунун жана электрдик туташтыргычтардын аралашмасын колдондум. Ардуино казыктары ширетилген. Мен дагы силер үчүн зымдардын схемасын түздүм. Эгер сиз муну кургуңуз келсе, анда жөнөкөйлөтүлгөн версия болгондуктан, зымдарды жеке бөлүктөрдү издөөнү сунуштайм.

11 -кадам: Дөңгөлөктү орнотуу

Дөңгөлөктөр үчүн мен чоң атамдын эскилерин колдондум. Мен M8 гайкасын сүрткүчтүн моторуна илип койдум, анан жип кулпусун колдондум. Андан кийин гайканын ичине сайылган таякты сайдым. Мен аны жаңыртуу үчүн эки жаңгакты коштум, андан кийин бир тыйын жуугучту коштум. Андан кийин, мен кир жуугучту жана эки бекитүүчү гайканы дөңгөлөктүн ортосуна чын эле кошуп койдум.

12 -кадам: Акыркы код

Бул коддук бөлүк "i" деп аталган өзгөрмөнү 170ке чейин бүтүн сан катары колдонот. Бул муну жазууну бир топ жеңилдетти, анткени мен ар бир моторду айландыргым келген сайын 170 жазуунун кажети жок болчу. 170 саны 12/18 вольтко барабар болгон 170/255 катары колдонулат. Мен муну 18ди он экиге бөлүп, 255ти акыркы сумманын натыйжасына бөлүү менен иштеп чыктым. 18 /5 = 1.5. 255 / 1.5 = 170.

Андан кийин, эки pwm казыгы бар болгондуктан, мен ар бир моторду Motor деп атадым: RRPWM: RLPWM Motor 2: LRPWM LLPWM. Бул экөө тең 5, 6, 10 жана 11 -казыктарга чыгарылган.

Ошондой эле, мен 4 бүтүн сандарды койдум 1: forward_state 2: Backward_state 3: Сол абал 4: Right state. Орнотууда булар демейки боюнча 0 деп коюлган. Мен ар бирине жөнөкөй if сөздөрүн колдондум. Ал "1" кабыл алынса, 1 абалын алдыга коюу менен иштейт жана моторлорду да күйгүзөт. Андан кийин, эгер дагы бир абал болсо, анда эгер абалдын абалы = 1 болсо, моторлорду өчүрүңүз. Жалпысынан алганда, бул баскычты басканыңызда ал иштей берет жана кайра басканда ал токтойт дегенди билдирет.

13 -кадам: Колдонмо

Бул колдонмо MIT колдонмосунун ойлоп табуучусунда жазылган жана ар бир экранда Bluetooth байланышына жетүү үчүн виртуалдык экрандарды колдонот (алардын ичинен 2). Бул Bluetooth аркылуу туташууңуз болбосо, башкаруу экранына кирүүгө уруксат бербейт. Жөн эле, анын баскан жерине жараша '1' '2' '3' '4' жөнөтүү гана.

14 -кадам: Кыймыл (Бинсиз ТЕСТ)

Мен урнасыз эмне кыла аларын көрсөтүү үчүн видео жараттым.

15 -кадам: Бинге орнотуу

Бул нерсе абдан оңой эле киргизилген. Сиз аны бурап же башка нерсеге кереги жок. Жөн эле дөңгөлөктөрдү кошуп, ZOOM!

16 -кадам: Биринчи туура диск

Башында көрбөсөңүз мен тарткан видео бар.

17 -кадам: Кошумча жылдыруучу жүз

Мен ар бир файлды 3dден басып чыгардым: https://www.thingiverse.com/thing:2994999 thingiverse посттун 60% масштабында. Мен аны ысык түрдө серво мүйүзүнө жабыштырдым жана урнанын тешигин минтип кесип салдым. Мен өзүнчө Arduino жана servo иштетүү үчүн батареянын пакетин колдондум. Мен мисал Arduino китепканасынын шыпыруу кодун колдондум.

18 -кадам: Бул ЭЛДИ алганы үчүн рахмат !

Сиз жасадыңыз. Рахмат, эгер сиз буга чейин жетсеңиз, сизге жакты деп үмүттөнөм.

19 -кадам: жакшыртуулар

Менимче, бул долбоор сонун болуп чыкты, бирок дайыма жакшыртууга мүмкүнчүлүк бар!

Мен өзгөртө турган биринчи нерсе - аны Lidar сенсорлору же ушул сыяктуу нерселер менен толук автоматтык кылуу. Мен дагы дөңгөлөктөрдү алмаштырмакмын. Дөңгөлөктөрдүн диаметри болгону 7 дюйм, эгер мен аны бир аз чоңураак кыла алсам, кросс менен машыгууну жакшыраак болмок деп ойлойм. Акыр -аягы, мен аны бир топ компакт кылар элем, ошондуктан мен урнанын бөлүгүнө көбүрөөк орун ала алам.

Роботтор конкурсунда экинчи орун