RaspberryPiге моторлоштуруу: 6 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:36

Бул көрсөтмөлөр сиздин Raspberry пиңизге дөңгөлөктөрдү кошот, ошондо сиз долбооруңузду мурда транзистор болбогон жерге алып кете аласыз.

Бул үйрөткүч Wi-Fi тармагы аркылуу моторлорду кантип башкаруунун техникалык бөлүгүн карап чыгат. Бул долбоор эч кандай себепсиз сакталган атактуу пластикалык бөлүктөрдүн запастык бөлүктөрүн колдонуу менен жасалгандыктан, сиз бул тетиктерди бириктирүүнүн жана ровердин дизайнын түзүүнүн эң жакшы жолун табуу үчүн кээ бир чыгармачылыкты колдонушуңуз керек болушу мүмкүн.

Берилиштер:

• Raspberry Pi Zero W
• L293D
• DC 3V-6V DC Gear Motor Arduino 3 үчүн
• Smart Robot Car дөңгөлөктөрү
• Зымдарга секирүү
• USB кабели
• Батарея кармагыч (4 АА батарея)
• Breadboard
• Кандооч
• Бурамалар, скотч, желим, нерселерди бириктирүүчү нерсе.

1 -кадам: Wifi аркылуу Raspberry Pi менен алыскы туташуу

Биринчи максат - Raspberry pi (RPi) менен алыстан туташуу. Сиз буга чейин Raspberry Pi OS операциялык тутумун орноткон деп ойлосоңуз (бул жерде жеткиликтүү), сизге керек:

1. Wi-Fiга RPi туташуу
2. Анын IP дарегин табыңыз
3. RPiдеги VNC серверин иштетүү
4. Смартфонуңузга/планшетиңизге VNC Viewer тиркемесин жүктөп алыңыз.

1) Биринчи кадам - сизде RPiге туташа турган монитор жана клавиатура бар деп ойлоо, бул учурда сиз колдонуучу интерфейсин компьютердегидей колдоно аласыз. Эгерде сиз мониторду колдоно албасаңыз, анда башсыз орнотуу боюнча нускамаларды аткарышыңыз керек.

2) "Advanced IP сканери" программасын жүктөп алыңыз; скандоону чыкылдатыңыз жана ал жергиликтүү тармагыңыздагы бардык түзмөктөрдү жана алардын тиешелүү IP дарегин көрсөтөт.

3) VNC серверин иштетүү үчүн терминалды ачуу жана төмөнкү буйрукту иштетүү керек:

sudo raspi-config

Андан кийин Интерфейс Жолдоруна өтүңүз, VNC Serverди тандап, аны Иштетилгенге коюңуз. Эгерде сиз монитору жок адамдардын бири болсоңуз, анда бул кадамды SSH туташуусу аркылуу аткарууңуз керек.

4) Акырында, телефонуңузга VNC Viewer тиркемесин жүктөп алып, "+" сүрөтчөсүн таптап, RPiңиздин IP дарегин териңиз, ага каалаган ысымды ыйгарыңыз жана туташууну басыңыз. Демейки ишеним грамоталары:

Колдонуучу: pi Pass: малина

2 -кадам: L293D ролун түшүнүңүз

RPiдеги казыктар 3.3 В темир жол менен башкарылат жана бир пинге максималдуу 16 мА жеткирет. Бул моторду иштетүү үчүн жетишсиз. Пиндер ар бир моторду алдыга же артка жылдыруу үчүн сигнал катары гана кызмат кылат; бул киргизүүгө ылайык, H-Bridge деп аталган өзүнчө схема кубат булагы катары АА батареяларын колдонуп, моторго колдонулган чыңалуунун полярдуулугун которот. L293D эки H көпүрөсүн камтыйт, андыктан ага эки моторду туташтыра аласыз.

Сиз малина пи ичинен 4 төөнөгүчтү тандап, L293Dдин контролдук киргизүү казыктарына (7, 2, 10, 15) туташтырууңуз керек.

3 -кадам: Кабелдөө

RPi менен L293Dди нан табакка тиркөө; L293D'ди ар бир казандын көз карандысыз сызыкта турушу үчүн нан тактасынын ортосуна тиркеңиз. Андан кийин зымдарды секирүүчү зымдарды колдонуп бүтүрүңүз.

4 -кадам: Кээ бир ширетүү…

Бир нече ширетүүчү тапшырмалар талап кылынат:

Сиз ар бир моторго 2 секирүү зымын ширетип, L293Dдеги тиешелүү пинге туташтырышыңыз керек

Батареяны колдонуп RPi иштетүү үчүн, батарея кармагычтын кубаттуулугун (5V) жана жерге туташтырылган зымды USB кабелиндеги тиешелүү зымдарга тиркөөңүз керек

5 -кадам: Программаны жүктөө

Малина пиңизди кубаттаңыз жана ага туташыңыз.

Алыскы интерфейс питондогу tkinter жардамы менен иштелип чыккан.

Бул китепкананы буйрук менен орнотуңуз

sudo apt-get python3-tk орнотуңуз

Remote.py деп аталган жаңы файл түзүңүз жана тиркелген кодду көчүрүп чаптаңыз.

Интерфейс баскычтары төмөнкү 4 функцияга шилтеме кылынган, алар төмөндөгү контролдук казыктарды ар кандай конфигурацияда HIGH же LOW деп коюшат:

def Fw (): GPIO.output (20, GPIO. LOW) GPIO.output (21, GPIO. LOW) GPIO.output (23, GPIO. HIGH) GPIO.output (24, GPIO. HIGH) басып чыгаруу ("Алга")) def Bk (): GPIO.output (20, GPIO. HIGH) GPIO.output (21, GPIO. HIGH) GPIO.output (23, GPIO. LOW) GPIO.output (24, GPIO. LOW) басып чыгаруу ("Артка ") def Stop (): GPIO.output (20, GPIO. LOW) GPIO.output (21, GPIO. LOW) GPIO.output (23, GPIO. LOW) GPIO.output (24, GPIO. LOW) басып чыгаруу (" Stop ") def Left (): GPIO.output (20, GPIO. LOW) GPIO.output (21, GPIO. LOW) GPIO.output (23, GPIO. HIGH) GPIO.output (24, GPIO. LOW) def Right (): GPIO.output (20, GPIO. LOW) GPIO.output (21, GPIO. LOW) GPIO.output (23, GPIO. LOW) GPIO.output (24, GPIO. HIGH) басып чыгаруу ("Оңго")

Тестти өткөрүүгө даяр болгондо, жаңы терминал терезесин ачыңыз, файлдын жайгашкан жерине көз жүгүртүңүз жана буйрукту аткарыңыз:

python3 Remote.py

6 -кадам: Сиздин Ровердин дизайны

Акыры сиз өзүңүздүн ровердин кандай болорун өзүңүз чечесиз … Менде катуу тактайлар, R2D2 окшош пластикалык хомяк, TX RX пинине туташтырылган запастык камера бар болчу (бирок эгер сиз камераны тиркөөнү пландап жатсаңыз, анда колдонуңуз) негизги камера интерфейси, анын ордуна жандуу видео аласыз)

Үчүнчү дөңгөлөгүм жок болгондуктан импровизация жасоого туура келди. Мен бардыгын бириктирүү үчүн кээ бир бөлүктөрдү 3d басып чыгардым, эгер керек болсо тиркелем