Сыра ачуучу жана куючу: 7 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:36

Бул долбоор үчүн суроо -талап ойлоп табылган же мурда ойлоп табылган, бирок кээ бир жакшыртууларды талап кылган системаны ойлоп табуу болчу. Кээ бирөөлөр билиши мүмкүн, Бельгия сырасы менен абдан популярдуу. Бул долбоордо, кээ бир жакшыртууларга муктаж болгон ойлоп табуу - бул пивону ачуу менен башталып, кардар тандаган ылайыктуу стаканга куюп бере турган бириктирилген система. Бул ойлоп табуу анча белгилүү эмес, анткени ал машинага караганда "дени сак" адам тарабынан кол менен оңой жасалышы мүмкүн, бирок дагы эле башка категориядагы адамдар үчүн абдан кызыктуу. Бүгүн, тилекке каршы, айрымдарыбыз муну кыла албай жатабыз. Тагыраак айтканда, колу же булчуңу катуу ооруган адамдар, улгайган адамдар же Паркинсон, А. Л. С. сыяктуу оорулары бар адамдар муну кыла алышпайт. Бул механизмдин жардамы менен алар бул эки тапшырмада кимдир бирөөнүн келип жардам берүүсүн күтпөстөн, жакшы тейленген пивону өз алдынча иче алышат.

Биздин система ошондой эле достору менен сырадан ырахат алууну жана бельгиялык экспертизадан ырахат алууну каалаган жөнөкөй керектөөчүгө арналган. Пивону кудук менен тейлөө баарына эле боло бербейт жана чындыгында биздин практика эл аралык деңгээлде белгилүү жана биз аны бүт дүйнө менен бөлүшүүбүз менен кубанабыз.

Берилиштер:

Негизги компоненттер:

• Arduino UNO (20.00 евро)
• Төмөнкү Voltage Converter: LM2596 (3.00 евро)
• 10 2-пин терминалдык блоктор (жалпы 6,50 евро)
• 2-пин SPST ON/Off Switch (0,40 евро)
• 47 микро Фараддын конденсатору (0,40 евро)
• Жыгач: MDF 3 мм жана 6 мм
• PLA-пластик
• 3D басып чыгаруучу жип
• 40 болт жана жаңгак: M4 (ар бири 0,19 евро)
• Сызыктуу кыймылдаткыч-Нема 17: 17LS19-1684E-300G (37.02 евро)
• Sanyo Denki Hybrid Stepper Motor (58.02 евро)
• 2 кадам айдоочу: DRV8825 (ар бири 4,95 евро)
• 2 баскыч (ар бири 1,00 евро)
• 3 микро которгучтар (ар бири 2,25 евро)
• 5 шар подшипниктери ABEC-9 (ар бири 0,75 евро)

Программалык камсыздоо жана жабдыктар:

• Autodeskтин ойлоп табуучусу (CAD-файлдары)
• 3D принтер
• Лазердик кескич
• 24 Вольт чыңалуусу

1 -кадам: Жыгачтан жасалган курулуш

Жыгачтан жасалган курулуш

Роботтун конфигурациясы үчүн роботтун бекемдигин камсыз кылуу үчүн сырткы конструкция колдонулат. Биринчиден, ачылыш механизми акистонун чокусуна подшипник кошуу үчүн толугу менен ушул структура менен курчалып, механизмди туруктуу кылат. Мындан тышкары, мунаранын түбүндө тепкич моторун орнотуу үчүн учак бар. Мунаранын капталдарында ачкычтын айлануусун алдын алуу үчүн тешиктер ачылган, ал бөтөлкөнү ачуу үчүн капсулага түшөт. Каптал тегиздиктерде ачкычтын толугу менен түшүп кетишине бөгөт коюу үчүн кармагычты тиркөө үчүн тешиктер да бар. Экинчиден, ачылуучу механизмдин мунарасынын артында моторду жана куюу механизмин берүү үчүн кошумча учак каралган.

Айнек кармагычтын ылдый жагында, айнек түшкөндө аны колдоо үчүн учак берилет. Бул зарыл, анткени айнек бөтөлкөнүн үстү менен айнектин чокусунун ортосунда идеалдуу боштукту түзүү үчүн көтөрүлгөн. Бул учакта акыркы эффектор катары микро которгучту коюу үчүн тешик каралган. Ошондой эле сенсорлор менен моторлордун таза зымдары болушу үчүн жыгач учактарда тешиктер берилген. Кошумча: ачылуучу механизмдеги бөтөлкөлөрдүн бийиктигин тегиздөө үчүн, жыгач конструкциянын астыңкы тегиздигинде кээ бир тешиктер ачылып, куюу механизминин капталдагы жыгач бөлүктөрү үчүн боштуктар, ошондой эле түбүндөгү болттор үчүн боштук берилет. куюу механизминдеги бөтөлкө кармагычтын.

Табышмак механизми

Бул этаптын сүрөттөрүнө монтаждоо ыкмасынын мисалы кошулган. Бул табышмак механизминин жана учактарды бири -бири менен чогултуу үчүн берилген тешиктердин көрүнүшүн берет.

2 -кадам: Механизмди ачуу

Бул модель бир бөтөлкө ачкычтан (ошондой эле идиш ачкычты түзөт, үстү тегеректелген бөлүгү үчүн), бир чоң трапеция металл тилкесинен, бир кармагыч кармагычтан (кичинекей металл тилкеси өтүүчү 2 кичине топсосу бар жыгач табак), бир кармагычтан турат. бөтөлкө ачуучу жана бир шарик бурама. Металл тилкесинде (моторго кошулган), ачкычтын кармагычы шардык бураманын үстүндө. Кыймылдаткыч жараткан металл тилкенин айлануусунун аркасында, шарик винти өйдө -ылдый түшүп, алар менен ачкычтын кармагычынын кыймылы ага тиркелген. 4 мамычанын ортосуна кыпчылган кичинекей металл штанга ачкыч кармагычтын айлануусуна жол бербейт. Чакан тилкенин эки четине эки "блокатор" коюлат. Ошентип, кичинекей тилке горизонталдуу кыймылдай албайт. Башында, ачкыч бөтөлкөгө тыгылып кармалат. Ачкыч өйдө көтөрүлүп, бөтөлкөнүн үстүнөн жылат (анын тегеректелген бөлүгүнүн аркасы менен), ачкычтын тешиги бөтөлкөнүн банкасына жабышып калганга чейин. Бул учурда, бөтөлкөнү ачуу үчүн ачылуучу тарабынан момент колдонулат.

1. Чоң илмек (1 даана)
2. Жыгач табак (1 даана)
3. Чакан блокатор (2 даана)
4. Чакан металл тилкеси (1 даана)
5. Чакан илмек (2 даана)
6. Ачуучу (1 даана)
7. Подшипник (1 даана)
8. Ачуучу блокатор (1 даана)
9. Мотор + трапеция бар + шарик бурама (1 даана)

3 -кадам: Баланс механизми

Тең салмактуулук системасы

Бул система баланс тутумунан турат, анын ар бир тарабында бөтөлкө кармоочу системасы жана айнек кармагычы бар. Ал эми ортодо аны огуна бекитүү үчүн чогултуу системасы бар.

1. Бөтөлкө кармагыч

Бөтөлкө кармагычтын дизайны 5 чоң плитадан турат, алар тең салмактуулук системасынын капталдарына табышмак конфигурациясы менен бекитилген, ошондой эле түбүндө алтынчы табак бар, Юпиилер аюусун кармоо үчүн M3 болттору менен бекитилген, ошондуктан текке кетпе. Капталдагы жыгач плиталарга чогултуу, ошондой эле болт плюс жаңгак конфигурациясы менен жардам берет, ар бир жыгач табак үчүн 4 (ар бир тарапта 2).

Бөтөлкөнүн үстүн кармоо үчүн бөтөлкөнүн моюн кармагычы да бар, бул бөлүк окту чогултуу системасына тиркелет, кийинчерээк түшүндүрүлдү.

Мындан тышкары, структурага катуулатууну кошуу үчүн, чогултуу аркылуу 10 3D басылган цилиндр ишке киргизилген. Бул цилиндрлер аркылуу өтүүчү болттор M4 жана ага тиешелүү гайкалар менен.

Акырында, биз кармагычтын ичиндеги бөтөлкөнү аныктоо үчүн эки коммутатор сенсорун ишке киргиздик, мунун үчүн биз анын астындагы жана үстүндөгү жыгач плиталарга тиркелген 3D басма корпус кармагычты колдондук.

2. Айнек кармагыч

Айнек кармагычтын дизайны бөтөлкө кармоочу табактарга окшош бекитилген 2 жыгач табактан турат. Ошондой эле катуулукту кошуу үчүн 5 3D басылган цилиндр бар. Jupiler айнегинин түбүн колдоо үчүн, айнек таянган жарым цилиндр бөлүгү бар. Бул мен M4 болттор менен чогулган 3 кол аркылуу тиркелди.

Көз айнектин үстүнкү бөлүктөрүн колдоо үчүн, айнектин үстү үчүн эки бөлүк ишке ашырылган, андыктан тең салмактуулук системасын бурганда түшпөйт, экинчиси айнектин каптал бөлүгүн кармайт.

3. Окторду чогултуу системасы

Бул тең салмактуулук системасын айлануучу огко тиркөө үчүн талап кылынган. Биз конфигурацияны колдондук, анда узунунан жасалган тилкелер (бардыгы 4) M4 болттору жана гайкалары менен бири -бирине басылат. Жана бул тилкелер аркылуу огунун диаметри бир аз чоңураак 10 3D басылган бөлүктөрү бар. Кармашууну жогорулатуу үчүн огу менен 3D басылган бөлүктөрүнүн ортосунда эки узунунан жасалган резина тилкелери бар.

4. Баланс жыгач плиталары

Бардык капкактарды кармаган 2 каптал жыгач плиталары бар жана алар жогоруда түшүндүрүлгөн ог системасы аркылуу огуна тиркелет.

Жугуу

Баланстык система огунун кыймылындагы релелерди түшүндүрдү, бул 8мм металл темир, ал 3 подшипниктин жана анын тиешелүү подшипниктеринин жардамы менен структурага орнотулган.

Куйуунун айлануучу кыймылын аткаруу үчүн жетиштүү моментке жетүү үчүн, кур берүү. Чакан металл чыгырык үчүн диаметри 12,8 мм болгон шкив колдонулган. Чоң чыгырык керектүү пропорцияга жетүү үчүн 3d басылган. Темир шкив сыяктуу эле, аны айлануучу огко бекитүү үчүн чыгырыкка кошумча бөлүк берилген. Курга чыңалууну колдонуу үчүн, кыймылдуу чыңалуу аппликаторунда тышкы подшипник курдун ичинде ар кандай чыңалуу жаратуу үчүн колдонулат.

4 -кадам: Электроника жана Arduino коду

Электрониканын компоненттери үчүн талаптардын тизмесин кайра карап чыгуу жана бул системанын кинематикасы кандай болушу керек экенин көрүү сунушталат. Биздин системалардын биринчи талабы - ачкычтын тик кыймылы. Дагы бир талап - бөтөлкөнүн капкагын ажыратуу үчүн колго түшүрүү керек болгон күч. Бул күч 14 N. тегерегинде. Куйуучу бөлүк үчүн эсептөөлөр Matlab аркылуу чечилет жана 1.7Nm максималдуу моментине алып келет. Белгиленген акыркы талап-бул системанын колдонуучуга ыңгайлуулугу. Ошентип, механизмди баштоо үчүн баштоо баскычын колдонуу ыңгайлуу болот. Бул бөлүмдө өзүнчө бөлүктөр тандалып, түшүндүрүлөт. Бөлүмдүн аягында нандын баардык дизайны көрсөтүлөт.

Ачуу механизми

Баштоо үчүн, ачуу системасы сыра бөтөлкөсүн ачуу үчүн талап кылынат. Бул бөлүмдүн киришинде айтылгандай, бөтөлкөнүн капкагын чечүү үчүн зарыл болгон момент 1, 4 Нм. Кол 10 см тегерегинде болсо, ачкычтын колуна түшө турган күч 14 Н болот. Бул күч жипти гайка аркылуу айлантуу аркылуу пайда болгон сүрүлүү күчү менен жаратылган. Гайканы айлануу кыймылында тыгылып кармоо менен гайканы азыр кыймылдоонун бирден -бир жолу өйдө жана ылдый болот. Бул үчүн момент жаңгактын өйдө жана ылдый жыла алаарына ынануу үчүн талап кылынат, ошону менен бирге 14 Н күч да чыгышы керек. Бул моментти төмөнкү формула боюнча эсептесе болот. Бул формула белгилүү бир момент менен объектти өйдө жана ылдый жылдыруу үчүн керектүү моментти сүрөттөйт. Керектүү момент 1,4 Нм. Бул мотор үчүн минималдуу момент талабы болушу керек. Кийинки кадам - бул кырдаалда кандай мотор эң ылайыктуу болорун издөө. Ачкыч көп сандагы революцияны бурат жана керектүү моментке карап, сервомоторду тандоо жакшы идея. Сервомотордун артыкчылыгы - жогорку моментке жана орточо ылдамдыкка ээ. Бул жердеги маселе, сервомотордун белгилүү бир диапазонго ээ болушу, толук революциядан азыраак. Чечим сервомоторду "бузуп" салуу болмок, бул сервомотордун 360 ° толугу менен айлануусуна жана ошондой эле айланып туруусуна алып келет. Эми, сервомотор "бузулганда", бул аракеттерди жокко чыгаруу жана аны кайра нормалдуу кылуу дээрлик мүмкүн эмес. Бул сервомоторду кийинчерээк башка долбоорлордо кайра колдонууга болбойт деген жыйынтыкка келет. Жакшы чечим - бул тандоо жакшыраак моторго өтөт. Мындай моторлор эң көп моментке ээ болбошу мүмкүн, бирок ал DC моторунан айырмаланып башкарылуучу түрдө айланат. Бул жерде табылган көйгөй - бул моментке болгон баа. Бул көйгөй редуктордун жардамы менен чечилиши мүмкүн. Бул чечим менен, жиптин айлануу ылдамдыгы төмөндөйт, бирок момент тиш катышына таянуу менен жогору болот. Бул долбоордо тепкич моторун колдонуунун дагы бир артыкчылыгы - бул кадам мотору кийинки жылдардагы башка долбоорлор үчүн кайра колдонулушу мүмкүн. Редуктору бар тепкич моторунун кемчилиги - бул ылдамдыктын анча чоң эмес. Система линиялык кыймылдаткычты талап кылаарын унутпоо керек, мында гайка жана жип механизми аны жайыраак кылат. Ошондуктан тандоо редуктору жок степпердик моторго өттү жана дароо жылмакай гайка менен кошулган.

Бул долбоор үчүн, колдонуу үчүн жакшы тепкич мотору Nema 17 моменти 44 Нсм жана баасы 32 евро. Бул тепкич мотору, жогоруда айтылгандай, жип жана гайка менен айкалышкан. Баскычтуу моторду башкаруу үчүн H-көпүрөсүнүн же тепкичтүү мотордун айдоочусу колдонулат. H-көпүрөсү Arduino консолунан эки сигналды алуунун артыкчылыктарына ээ жана тышкы DC чыңалуусунун жардамы менен H-көпүрөсү тепкичтүү моторду камсыз кылуу үчүн төмөнкү вольттогу сигналдарды 24 вольттун жогорку чыңалуусуна өзгөртүшү мүмкүн. Ушундан улам, кадам моторун программалоо аркылуу Arduino оңой башкара алат. Программаны Тиркемеде тапса болот. Arduinoдон келген эки сигнал эки санариптик сигнал, бири айлануу багыты үчүн жооп берет, экинчиси ылдамдыкты аныктоочу PWM сигналы. Бул долбоордо куюу механизми жана ачылуу механизми үчүн колдонулган драйвер - бул "кадам таякчасы DRV8825 драйвери", ал PWM сигналдарын Arduinoдон 8.2 V дан 45 Vга чейинки чыңалууга айландыра алат жана ар биринин баасы 5 еврону түзөт. Эстен чыгарбоо керек болгон дагы бир идея - бөтөлкөнүн ачылышына шилтеме берүү менен ачкычтын орду. Программалоо бөлүгүн жөнөкөйлөтүү үчүн бөтөлкө кармагыч эки түрдөгү пиво бөтөлкөсүнүн тешиктери бирдей бийиктикте болот. Ушундан улам, жип аркылуу туташкан ачкыч жана кыйыр баскычтуу моторду азыр эки бөтөлкө үчүн бирдей бийиктикте программалоого болот. Бул жерде бөтөлкөнүн бийиктигин аныктоочу сенсордун кереги жок.

Куйуу механизми

Бул бөлүмдүн киришүүсүндө айтылгандай, тең салмак системасын кыйшайтуу үчүн керектүү момент 1,7 Нм. Тор Matlab аркылуу айнектин жана бөтөлкөнүн айлануучу бурчунун функциясында момент балансынын формуласын түзүү жолу менен эсептелет. Бул максималдуу моментти эсептөө үчүн жасалат. Бул колдонмодогу мотор үчүн жакшы түрү сервомотор болмок. Мунун себеби, анын жогорку момент менен баанын катышы. Ачылыш механизминин мурунку абзацында айтылгандай, сервомотордун айлануучу белгилүү бир диапазону бар. Чечиле турган кичинекей көйгөй - анын айлануу ылдамдыгы. Сервомотордун айлануу ылдамдыгы керектүүдөн жогору. Бул көйгөйдү чечүүнүн биринчи жолу - бул момент жакшырып, ылдамдыгы төмөндөгөн редукторду кошуу. Бул чечим менен келген көйгөй, редуктордун кесепетинен сервомотордун диапазону да төмөндөйт. Бул төмөндөө Баланс системасы 135 ° айлануусун бура албайт. Муну сервомоторду кайра "бузуу" жолу менен чечсе болот, бирок бул "ачылуу механизми" мурунку абзацында түшүндүрүлгөн сервомотордун кайтарылгыс абалына алып келет. Анын жогорку айлануу ылдамдыгынын башка чечими көбүнчө servo мотордун иштешинде жатат. Серво мотору 9 вольттук чыңалуу аркылуу азыктанат жана PWM-сигнал аркылуу Arduino консолу тарабынан башкарылат. Бул PWM-сигнал сервомотордун каалаган бурчу кандай болушу керек экенин көрсөтөт. Бурчту өзгөртүү боюнча кичинекей кадамдарды жасоо менен сервомотордун айлануу ылдамдыгын төмөндөтүүгө болот. Бирок, бул чечим келечектүү көрүнөт, редуктор же ремендүү баскычтуу мотор да ушуну кыла алат. Бул жерде кадам моторунан келген момент жогору болушу керек, ал эми ылдамдыкты азайтуу керек. Бул үчүн, курдун берүүсүнүн колдонулушу колдонулат, анткени бул түргө эч кандай реакция жок. Бул өткөргүчтүн редукторго карата ийкемдүү болушунун артыкчылыгы бар, мында эки окту каалаган убакта каалашынча жайгаштырууга болот, эгерде курунда чыңалуу бар болсо. Бул чыңалуу эки шкивтин кармалышы үчүн зарыл, ошондуктан трансмиссия шкивтерден тайып энергиясын жоготпойт. Берилиштин катышы эске алынбаган ойлонулбаган көйгөйлөрдү жок кылуу үчүн бир аз маржа менен тандалып алынган. Кадам моторунун валында 12,8 мм диаметри бар шкив тандалып алынган. Момент үчүн маржаны ишке ашыруу үчүн диаметри 61,35 мм болгон чыгырык тандалган. Бул 1/4.8 ылдамдыгынын кыскарышына жана натыйжада 2,4 Нм моментинин жогорулашына алып келет. Бул жыйынтыктарга t2.5 тилкесинин бардык мүнөздөмөлөрү белгилүү болбогондуктан, берүүнүн эффективдүүлүгүн эске албастан жетишилди. Жакшы өткөрүүнү камсыз кылуу үчүн эң кичине чыгырык менен байланыш бурчун жогорулатуу жана курдун ичиндеги чыңалууну жогорулатуу үчүн тышкы чыгырык кошулат.

Башка электрондук бөлүктөр

Бул дизайндагы башка бөлүктөр үч микро өчүргүч жана эки баштоочу баскыч. Акыркы эки баскыч өзү үчүн сүйлөйт жана пивону ачуу процессин баштоо үчүн колдонулат, ал эми экинчиси куюу механизмин баштайт. Куйуу системасы иштетилгенден кийин бул баскыч аягына чейин пайдасыз болот. Процесс аяктагандан кийин, баскычты кайра басууга болот жана бул куюп жаткан бөлүктү баштапкы абалына келтирүүгө мүмкүндүк берет. Үч микро өчүргүч пиво бөтөлкөлөрүнүн эки түрүн аныктоо үчүн сенсор катары колдонулат, ал эми экинчи жагында айнек бөтөлкө куюу системасы акыркы абалына келгенде. Бул жерде колдонулган баскычтардын ар биринин баасы 1 евронун тегерегинде жана микро алмаштыргычтардын ар бири 2,95 еврого барабар.

Бийликке жетүү үчүн Arduino тышкы чыңалууга муктаж. Ошондуктан чыңалуу жөндөгүч колдонулат. Бул LM2596 баскычын жөнгө салуучу, ал 24 Втен 7,5 Вга чейин чыңалууну айландырууга мүмкүнчүлүк берет. берилген же берилиши мүмкүн болгон ток үчүн. Максималдуу ток 3 А.

Электроника үчүн дизайн

Бул бөлүмдө электрониканы орнотуу кам көрүлөт. Бул жерде, панель фигурасында макет же дизайн көрсөтүлгөн. Бул жерден баштоонун эң жакшы жолу - төмөнкү оң бурчта жайгашкан чыңалуудан жана Arduino менен подсистемаларга баруу. Сүрөттөн көрүнүп тургандай, чыңалуу менен нан табактын ортосундагы жолдогу биринчи нерсе - бул кол менен кошулган нерсе, ага каалаган нерсени бир заматта которгучтун жардамы менен иштетүүгө болот. Андан кийин 47 микро Фараддан турган конденсатор орнотулат. Бул конденсатор керектүү токту берүү үчүн чыңалуу менен камсыздоону жана анын мүнөздөмөсүн колдонуу менен милдеттүү эмес, кээде андай эмес. Конденсаторлордун сол жагында, тепкич моторун башкаруу үчүн эки LM2596 драйвери (Бирдей визуалдар эмес, ошол эле орнотуу) жайгаштырылган. 24 В чынжырына туташкан акыркы нерсе - бул чыңалуу жөндөгүчү. Бул кочкул көк чарчы бул сүрөттө көрсөтүлгөн. Анын кириштери жер жана 24 В, анын чыгышы 7,5 В жана 24 В киришинин жери менен туташкан жер. Чыгуу же 7,5 В чыңалуу жөндөгүчү андан кийин Arduino консолунан Vin менен туташат. Arduino андан кийин иштейт жана 5 В чыңалуусун жеткире алат. Бул 5 В чыңалуу сол тараптагы баскычтар менен көрсөтүлгөн 3 микро которгучка жөнөтүлөт. Бул экөө тең ортосуна жайгаштырылган баскычтар сыяктуу эле орнотууга ээ. Эгерде 5В чыңалуудагы баскыч же которгуч басылса, Arduino консолуна жөнөтүлөт. Эгерде сенсорлор же баскычтар жерге басылбаса жана Arduino киргизүү бири -бири менен байланышкан болсо, бул төмөн кирүү маанисин билдирет. Акыркы подсистемалар - бул эки тепкичтүү драйверлер. Булар 24 В жогорку чыңалуу схемасы менен байланышкан, бирок 5 V Arduino менен туташуусу керек. Нандын тактайчасында көк жана жашыл зым да көрүнүп турат, көк зымдар талаа моторунун ылдамдыгын жөнгө салуучу PWM сигналына арналган. Жашыл зымдар stepper моторунун айлануусун талап кылган багытты белгилейт.

Экинчи сүрөттө, степпердин айдоочусу бар фигура, Stepper мотор драйверлеринин байланышы көрсөтүлгөн. Бул жерде үч байланыш бар экенин көрүүгө болот M0, M1 жана M2 туташкан эмес. Булар ар бир кадамды кантип жасоо керектигин чечет. Ал азыр орнотулган жол менен, үчөө тең 100 кило Ом ички каршылыгы менен жерге туташкан. Үч киргизүүнү төмөн коюу ар бир PWM-импульстун толук кадамын түзөт. Бардык байланыштарды Жогорку орнотуу ар бир PWM-импульстун 1/32 кадамына алып келет. Бул долбоордо толук кадамдын конфигурациясы тандалган, келечектеги долбоорлор үчүн бул ылдамдыкты төмөндөтүү үчүн пайдалуу болушу мүмкүн.

5 -кадам: Системаны тестирлөө

Акыркы кадам - бул механизмдерди текшерүү жана алардын иш жүзүндө иштеп жаткандыгын көрүү. Демек, тышкы чыңалуу менен камсыздоо машинанын Жогорку чыңалуу схемасы менен, ал эми негиздери да туташкан. Биринчи эки видеодо көрүнүп тургандай, эки тепкич мотору иштеп жаткандай сезилет, бирок баары биздин схеманын бир жериндеги структурада бири -бири менен байланышканда, кыска туташуу болуп кетет окшойт. Учактын ортосунда кичинекей боштуктун болушу начар дизайн тандоосунан улам мүчүлүштүктөрдү оңдоо бөлүгү абдан кыйын. Үчүнчү видеону карасак, мотордун ылдамдыгына байланыштуу кээ бир маселелер бар болчу. Бул үчүн чечим программанын кечигүүсүн көбөйтүү болчу, бирок кечигүү өтө жогору болгондо, степпердин мотору дирилдеп бараткандай сезилет.

6 -кадам: Кеңештер жана амалдар

Бул бөлүктө, биз бул долбоорду түзүү аркылуу үйрөнгөн кээ бир ойлорду жыйынтыктап келет. Бул жерде өндүрүштү кантип баштоо жана майда маселелерди чечүү боюнча кеңештер жана амалдар түшүндүрүлөт. Чогулгандан баштап, бүтүндөй дизайнды ПХБда жасоого чейин.

Кеңештер жана амалдар:

Ассамблея:

• 3D-басып чыгаруу үчүн, Prusa 3D принтерлеринде жандуу жөнгө салуу функциясы менен, мурун жана басма керебеттин ортосундагы аралыкты жөнгө салууга болот.
• Долбоорубузда көрүнүп тургандай, биз лазердик кескич менен эң ылдам жасала турган жыгачтан турган түзүлүшкө барууга аракет кылдык. Кандайдыр бир сыныктар болсо, аларды оңой эле алмаштырууга болот.
• 3D-басып чыгаруу менен, объектиңизди мүмкүн болушунча кичине кылып, механикалык касиеттерге ээ болууга аракет кылыңыз. Эгерде басып чыгаруу ишке ашпай калса, кайра басып чыгарууга көп убакыт кетпейт.

Электроника:

• Долбооруңузду баштоодон мурун, ар бир компоненттин бардык маалымат барагын издөө менен баштаңыз. Бул башында бир аз убакыт талап кылынат, бирок узак мөөнөттүү келечегиңизге татыктуу болот.
• ПХБ жасоодо, сиз бүтүндөй схема менен ПХБнын схемасын алгандыгыңызды текшериңиз. Нан тактасы жардам бериши мүмкүн, бирок экөөнүн ортосундагы өзгөрүү кээде бир аз кыйыныраак болушу мүмкүн.
• Электроника менен иштөө кээде оңой башталат жана өзүн тез татаалдаштырат. Ошондуктан ПКБда кандайдыр бир түстү белгилүү бир мааниге туура келгендей колдонууга аракет кылыңыз. Ошентип, маселе жаралса, бул оңой чечилиши мүмкүн
• Кроссовер зымдарын алдын алуу жана схеманын жалпы көрүнүшүн сактоо үчүн жетишерлик чоң ПХБда иштеңиз, бул кыска туташуу ыктымалдыгын азайтат.
• ПКБдагы схема же кыска туташуу менен кандайдыр бир көйгөйлөр пайда болсо, бардыгын эң жөнөкөй түрдө оңдоп көрүңүз. Ошентип, сиздин көйгөйүңүз же көйгөйлөрүңүз оңой чечилиши мүмкүн.
• Биздин акыркы кеңеш - таза столдун үстүндө иштөө, биздин группанын үстөлүндө кыска зымдар болгон, бул биздин жогорку чыңалуу чынжырында кыска туташууну жараткан. Бул кичинекей зымдардын бири себеп болгон жана тепкич айдоочулардын бирин сындырган.

7 -кадам: Жеткиликтүү булактар

Бардык CAD-файлдарды, Arduino кодун жана бул долбоордун видеолорун төмөнкү dropbox-шилтемеден тапса болот:

Мындан тышкары, төмөнкү булактарды текшерүү керек:

- OpenSCAD: Параметрдик шкив - droftarts тарабынан көптөгөн тиш профилдери - Thingiverse

- Grabcad: Бул кадфилдерди башка адамдар менен бөлүшүү үчүн эң сонун жамаат: GrabCAD: Дизайн Коому, CAD Китепканасы, 3D Басма Программасы

-Степпер драйверин колдонуу менен тепкич моторун кантип башкарса болот: