Мотор контроллери: 4 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

LMD18200 чиптерин колдонгон 6 мотор контролеру.

1 -кадам: талаптар

Сиздин талаптарды аныктоо. LMD18200s 55A боюнча 3A алмаштыра алат. Бул мотор контролеру тактасын колдонгон менин дипломдук диссертациям, 6 серво-моторлорду камтыйт, алар бир гана эки жүз миллиамперди талап кылды. MITдин талаа жана космостук робототехника лабораториясында жаңы башкаруу алгоритмдери.

2 -кадам: Райондун дизайнын иштеп чыгуу

Моторду башкаруу импульстун туурасы модуляциясы аркылуу ишке ашат. PWM күчөткүчтөрү аппараттык жана көзөмөлдөө жагынан бир аз татаалыраак болгону менен, алар сызыктуу күчөткүчтөргө караганда бир кыйла үнөмдүү. PWM күчөткүчү токту же чыңалууну күйгүзүү жана өчүрүү абалдарынын ортосундагы жүктөөгө өтө тез алмаштыруу менен иштейт. Жүккө берилген кубаттуулук которуу толкунунун иштөө цикли менен аныкталат. Жүктүн динамикасы которулуу жыштыгына караганда жайыраак болгон шартта, жүк орточо убакытты көрөт.

Бул долбоордо которуштуруу жыштыгы болжол менен 87 кГц, ал ровердеги моторлорго ылайыкташтырылган. Кызмат цикли чыңалуу менен көзөмөлдөнөт, бул туруксуз осциллятордун кууп чыккан моностабилдүү осцилляторлорунун босогосун коюу. Ровердин компьютериндеги санариптен аналогдук которгуч босогодогу чыңалууну жана ошону менен күчөткүчтөрдүн иштөө циклин көзөмөлдөйт. PWM толкун формалары жети таймер тарабынан түзүлөт (556дын төртөөнүн ар биринде эки таймер бар, ал эми сегизинчи таймер колдонулбайт). Биринчи таймер таң калыштуу термелүүгө коюлган жана 87 кГцте күйүү жана өчүү абалын которот. Бул 87 кГц саат сигнал моностабилдүү режимде иштөөгө коюлган башка алты таймердин триггерлерине берилет. Качан моностабилдүү таймер триггер сигналын алганда, ал кирүү чыңалуусу менен белгиленген убакыт ичинде абалды өчүрүүдөн (0 вольттон) күйгүзүп (5 вольтко) өзгөртөт. Максималдуу убакыт болжолдуу саат сигналынын мезгилинин болжол менен 75% ын түзөт жана минималдуу убакыт нөлгө барабар. Киргизүү чыңалуусун өзгөртүү менен, ар бир туруктуу таймер 87 кГц квадрат толкунду пайда кылат жана 0 менен 75%ортосундагы циклге ээ. LMD18200 микросхемалары таймерлердин чыгышы, тормоз жана компьютердин санариптик кириштери менен башкарылган санарип которгучтар катары гана иштейт.

3 -кадам: Райондук тактаны жасаңыз

Электрондук такталар химиялык тазалоо жолу менен даярдалган. Стандарттык лазер принтерин колдонуп, схеманын изи сууда ээрүүчү кагазга басылган. Бул кагаздагы тонер жылытуу жолу менен курама жез жана изоляциялоочу материалдык тактага которулган. Мен лазердик принтердин демонтаждоочу тилкесин колдондум, бирок темир да бул ишти жасай алат. Андан кийин кагаздын калдыктарын жууп салышып, микросхеманын изинин үлгүсүндө тонер гана калган. Темир хлориди жезди чегип, тактан алып салат. Калган тонер губканын жашыл тарабын кол менен сүртүп, жезден калган схемаларды гана калтырды.

4 -кадам: Компоненттердеги Solder

Бардык компоненттерде ширетүүчү. Бул бир гана катмар тактасы болгондуктан, бир нече секирүүчү зымдар талап кылынган.