Hot Wire Cutter Robot Arm Tool: 8 Кадам (Сүрөттөр менен)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2025-01-23 14:53

Копенгагендеги KADK диссертациялык долбоорумдун бир бөлүгү катары мен ысык зымдарды кесүүнү жана роботторду жасоону изилдеп жатам. Бул жасалма ыкманы текшерүү үчүн мен роботтун колуна ысык зым тиркемесин жасадым. Зым 700ммге чейин созулушу керек болчу, бирок материал көбүктөн өткөрүүчү зымдын күчүнө туруштук бере алган жана роботтун 10кг максималдуу жүктөмү үчүн жетиштүү жеңил болгон. Алюминий салмагынын катышы жогору болгондуктан тандалды. Куралдын салмагы болгону 2,5 кг жана модулдук болуп курулган, андыктан чоңураак же кичине туурасы же узундугу кийинчерээк талап кылынса, анда гайкаларды жана болтторду бириктирип бөлүктөрүн алмаштырууга болот.

1 -кадам: материалдар

Материалдар

- 30x30mm чарчы алюминий түтүк, узундугу 2 метр

- 2мм алюминий плитасы, 100х300мм

- 5мм фанера, 50х150мм

- 2 x 10 мм болт (роботтун колуна бекитилген аймак үчүн)

- 10 х 4мм болт (бурчтук кашаа үчүн)

- 1 х 4мм болт (зымды бекитүүчү канаттуу гайканы бекитүү үчүн)

- Көз болт

- Гайкалар болтко дал келгендей

- Канат гайкасы (ысык зымды бекитүү үчүн)

- Болтторго шайкеш келген өлчөмдөгү шайбалар

- Жаз

- Изоляцияланган жез электр кабели, узундугу 5 метр

-0-30V DC / 0-16 Amp Power Supply (же окшош)

- 'Schunk' курал алмаштыргыч (же башка робот курал алмаштыргыч)

Куралдар:

- Көп огу роботтоштурулган кол (ABB, KUKA ж. Б.) 2,5кг жогору

- Металл кыркуучу машина же тасма араа

- 2ммден 10ммге чейин ар кандай бургулоочу учтар менен мамыча бургу (электр бургу да иштеши мүмкүн)

- Металл кесүүгө ылайыктуу тегерек араа

3D модели:

- Сиз төмөндөгү дизайндагы.3dm файл модели үчүн жүктөөнү таба аласыз, бул Rhino 3D же AutoCADда ачылышы мүмкүн.

2 -кадам: кесүү

Алюминий түтүктөрдүн өлчөмү жогорудагы өлчөөлөргө дал келиши керек, болбосо муну өз максаттарыңызга ылайыкташтырсаңыз болот. Түтүктү металлга ылайыктуу тегерек араа менен кессе болот, мен карбид учтуу бычак колдонууну сунуштайм. Кесүүнү оңой кылуу үчүн алюминийди этанол менен майлоого болот. Бурчтук кашааңызды түзүү үчүн, бул форманы алюминий табагыңыздан металлга ылайыктуу металл кыркуучу машинаны же лентаны колдонуп кесип аласыз.

3 -кадам: бургулоо

Бургула турган тешиктердин жайгашуусун табуу үчүн сиз монтаждын сүрөтүн көрө аласыз, тешиктериңиздин жайгашкан жери жана түтүктүн белгилүү өлчөмү сиздин колдонууңузга жараша өзгөрүшү мүмкүн. Сиз мамыча же кадимки электр бургулоону колдоно аласыз. Мен адегенде карандаш менен тешиктин ордун белгилеп, белгилеп коймокмун. Андан кийин мен сизге бургулоо учурунда бургулоону туура жерге алып баруу үчүн кичинекей оюк жасоо үчүн борбордук сокку менен балканы колдонуп, "чүкөнү" жасоону кеңеш кылар элем. Кесүүнү оңой кылуу үчүн этанол сыяктуу майлоочу каражатты колдонууну да ойлонушуңуз керек.

4 -кадам: Ассамблея

Тешиктериңиздин жайгашкан жери жана бөлүктөрүнүн өлчөмү ар кандай болушу мүмкүн, бирок эң маанилүүсү - бурчундагы алюминий түтүктөрдүн ар бир бөлүгүнөн кеминде эки болт жана роботтун колуна туташкан эки түтүк. Күч бөлүштүрүүнү бирдей күчөтүү үчүн шайбаларды колдонууну сунуштайт элем, бул сиздин куралды бекем кылат, ошондой эле толеранттуулукту төмөндөтөт жана иштетүүнүн тактыгын жогорулатат.

Куралдын структурасынан ысык зымды бөлүү маанилүү, андыктан жогоруда көрсөтүлгөн бөлүктөрдүн ырааттуулугун колдоно аласыз. Менин методум фанера штепсельдерин лазер менен кесүүнү камтыйт, бирок сиз дагы шарап бөтөлкөсүндөгү тыгындарды же ушул сыяктуу эффектке ээ болгон башка өткөргүс материалдарды колдонсоңуз болот. Штепсельдерде көздүн болтунун бир учунда жазгыч, экинчи учунда канат гайкасы бар, алар ысык зымды бекемдөө үчүн колдонулат. Ысык зым кескичти колдонууда зым кеңейет, андыктан бош зымды бекемдөө үчүн булактын болушу маанилүү. Ысык зымды кубаттоо үчүн кабелдер алюминий түтүктөрдүн ичине тыкан жайгаштырылышы мүмкүн, андыктан инструментти бириктирүүдөн мурун буларды өткөрүүнү унутпаңыз.

5 -кадам: Тестирлөө

Мен 0,25 мм нихромдук зымдын жогорку каршылыгына ээ болгон зым үчүн, дат баспас болоттон же константан сыяктуу башка зымдарды колдонуп көрсөңүз болот. Сиздин ысык зым кескичти текшерүү үчүн, кабелдериңизди электр булагына туташтырып, күйгүзүп, чыңалууну акырындык менен жогорулатыңыз. Сиз зымдын ысышын жыттап турушуңуз керек, ал жетишерлик ысык болуп көрүнгөндө, анын кесилгенин билүү үчүн көбүк сыныгын колдонсоңуз болот. Эгер ал жакшы болсо! Эгер жок болсо, сиздин электр булагыңыздын жөндөөлөрүн тууралоого аракет кылыңыз же башка зымды колдонуп көрүңүз.

6 -кадам: Курал жолу

ABB 1600 робот колу Висенте Солердин "Роботтор" плагинин колдонуу менен Чегиртке менен Ринодо программаланган. Плагин роботтун аппараттык жабдыктарына жүктөлө турган инструменттерди түзүүгө мүмкүндүк берет. Түзүлгөн скрипт 2 ийри сызыкты алып, чекиттерди ийри сызыкка бөлөт жана бул чекиттердин ортосуна сызыктарды тартат. Ортодогу сызыктар-бул ысык зым өтө турган жерлер, ийри чекиттердеги жогорку бөлүнүүлөр беттин жогорку ишенимдүүлүгүн жаратат.

7 -кадам: иштетүү

Курал жолду Grasshopperден экспорттогондон кийин, биз аны ABB тарабынан RobotStudio аркылуу роботтун колуна жүктөй алабыз (эгер сиз башка робот колун колдонуп жатсаңыз, бул башкача болот). Куралдын жолун программалоодо көбүктүн ичине жана сыртына кирүү жана чыгуу кыймылдары бетине перпендикуляр болушу керек экени аныкталды. Ошондой эле зымдын температурасын иштетүүчү 30 вольт менен секундасына 12 мм кесүү ылдамдыгы үзгүлтүксүз жана үзгүлтүксүз кесүүнү жаратат, бирок ылдамдыктын жана зымдын температурасынын бул айкалышы ар кандай өлчөмдөгү материал үчүн өчүрүлөт.

8 -кадам: калыптоо (милдеттүү эмес)

Бул куралды колдонуунун көптөгөн жактары бар, бирок мен көбүк кесимдерин калыптарга колдонуп келем, ошондуктан бул куралды эмне үчүн колдонсоңуз болот деген ой бар. Көбүк бөлүгү гипстен панель түзүү үчүн калып катары колдонулган. Бул көбүк MDF жана G-кыскычтар менен байланган, андан кийин гипс калыпка куюлуп, кургатылган. Андан кийин панелди демолдоп, же кургатууга калтырып же тезирээк кургатуу үчүн мешке койсо болот. Панель боёлушу, дарылануусу же ошол бойдон калтырылышы мүмкүн.