Weebo - Martian Reconnaissance Bot: 7 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:42

"Weebo" EF 230 Robot проектинин жарманке презентациясы үчүн Дастен Верметт (сол) менен Остин Келлинин (оң) роботторду башкаруу интерфейсинин аты.

Ниет:

Weeboнун максаты - робот башкара ала турган шарттарда адам коркунучта калса, коопсуз жана жакшыртылган чалгындоо. Weebo колдонуу менен, пилоттук кадимки адам үчүн жеткиликсиз же кооптуу аймакта коопсуз жүрө алат.

Өзгөчөлүктөрү:

- Түз видео тасма учкучка жеткирилди

- Пилоттук ката болгон учурда коопсуздук чаралары

- Профессионалдык GUI роботту көп жагынан башкарат

- роботтун алдындагы объекттерди аныктоо

- Панорамалык сүрөт баскычы роботтун маңдайында бир нече сүрөт тартууга мүмкүндүк берет, бул пилотко пейзажды көбүрөөк бурчтан кароого мүмкүндүк берет.

1 -кадам: Weebo менен туташуу

Weebo менен туташуу мурдагыдан да оңой! Жөн эле кодду иштетиңиз, андан кийин сиз Weebo иштетүүнү каалаган Roomba үчүн # ботуна чакыруу аласыз. Номерди киргизип, жарайт. Робот ийгиликтүү туташканда обон ойнотушу керек.

2 -кадам: GUI менен таанышыңыз

Weebo GUIге кош келиңиз! Бул жерде сиз жаңы Roomba башкаруу панели менен колдонуу керек болгон буйруктардын тизмесин көрө аласыз. Бул типтүү кыймыл командаларын жана башка бир нече функцияларды камтыйт, анын ичинде:

- Алдыга жана артка бир убакта 0,1ден 1 метрге чейин жылуу

- Демейки 5 градуска оңго же солго буруу

- Белгиленген бурчту оңго же солго буруу (баскычтагы "(лар)" менен символдоштурулган)

- Роботтун тегерегиндеги бир катар сүрөттөрдү тартып, аларды панорамалуу түрдө көрсөтүңүз.

3 -кадам: Түз жылдыруу

Демейки боюнча, Weebo пилотко 0,1 метр, 0,25 метр, 0,5 метр жана 1 метр алдыга же артка жылууга мүмкүнчүлүк берет. Кыймылдын демейки ылдамдыгы 1,5 метр/сек, аскага жетүү үчүн, бөлмө ботону кыйратуучу күздөн сактап калуу үчүн чукул чараларды өз убагында аткара алат. Жөн гана баскычты чыкылдатып, анын кетишин караңыз!

4 -кадам: бурулуу

Бурулуш үчүн, пилот бир аз көбүрөөк ыңгайлаштырууга ээ. Бурулуу үчүн, "Солго бурулуу", "Оңго бурулуу", "Солго бурулуу (S)" же "Оңго бурулуу (S)" баскычтарын чыкылдатыңыз. Демейки боюнча, Солго жана Оңго бурулуу баскычтары тиешелүү багытта 5 градуска бурулат. Солго (S) жана Оңго (S) басуу баскычтары колдонуучуга ошол багытта бурууну каалаган даражаларды киргизүүгө мүмкүндүк берет. Бул пилотко каалагандай бурулушка мүмкүнчүлүк берет.

5 -кадам: Жарык сенсорлору

Азырынча сиз роботту жылдырып жатканда жарык сенсорунун мааниси 0 менен 1дин ортосунда алмашып жатканын байкадыңыз. Себеби, ар бир түз кыймыл учурунда, жана ар бир бурулуш кыймылынан кийин, бот анын алдында бир нерсенин бар -жогун айтып берет. Бул пилоттун пайдасы үчүн, ал боттун алдында кичинекей нерсени көрө албайт жана бул жөнүндө аларга эскертет.

6 -кадам: Өзгөчө кырдаал протоколдору жөнүндө эскертүү

Мен буга чейин учкучтун катасы же күтүлбөгөн жагдайларда авариялык протоколдор бар экенин айтканмын. Эгерде кандайдыр бир себептерден улам бөлмөнүн бампери бир нерсеге урунса, Weebo учурдагы кыймылдын буйругун жокко чыгарып, роботту болжол менен 0,1 метр артка кайтарат. Эгерде боттун алдыңкы бөлүгү бир четинен өтө турган болсо (фронтто).

7 -кадам: Камера

"Пан" баскычын баскандан кийин, Weebo панорама стилиндеги дисплейге коюп, анын алдында 6 сүрөт тартат. Бул кийин "Pan.fig" катары сакталат.