Trackbot Mk V: 8 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Мен мурунку жаратуучу жарманкелерине алып келген эски радио көзөмөлдөгөн роботумду алмаштыргым келди (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Мен Vex бөлүктөрүнөн Servo City Actobotics бөлүктөрүнө ооп кеттим - алар жеңил жана ар тараптуу. Бул түп -тамырынан бери жаңы дизайн болчу. Ошондой эле мага жаңы көндүмдөрдү ишке ашырууга мүмкүнчүлүк берди - порошок менен каптоо жана металлды кесүү.

Эскертүү- 5-августта 2018-жылы ар кандай моторлор менен жаңыртылган

1 -кадам: материалдар

Структуралык компоненттер

• Актоботика 10.5 "Канал (2)
• Актоботика 6 "каналы (2)
• Актоботикалык үлгү табагы 4.5 "x 6"

• Actobotics 6-32 Thread, 1/4 OD Round Aluminum Standoffs

  • 0,25 "(8) (плиталарды орнотуу үчүн)
  • 0,5 "(1) (батарея кармагыч үчүн)
  • 0.625 "(1) (Wago 3 тешиктүү гайка үчүн)
  • 0,875 "(2) (нейлон бадалдары үчүн)
  • 1.0 "(1) (Wago 5 тешиктүү гайка үчүн)
  • 1.32 "(4) октун чекиттеринде каналды катуулатуу үчүн
  • 2,5 "(1) (RC алуучунун кармагычы үчүн)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount D (13)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount A (4) (жогорку үлгүдөгү табак үчүн)
• Actobotics Beam Bracket A (батарея кармагыч үчүн)
• Actobotics 3.85 "(11 тешик) Алюминий устундары (2)
• Төмөнкү табак (8 15/16 "чарчы) жука алюминий
• Roboclaw орнотуу плитасы
• Чыңалуу кадамын орнотуучу табак
• Сокеттин башы 6/32 бурамалар (ар кандай узундукта)
• Баскычтын башы 6/32 бурамалар (ар кандай узундукта)
• Actobotics Single Screw Plate (4)
• Ассорти шайбалар жана бекитүүчү гайкалар
• 3D басылган бамперлер (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Кыймыл компоненттери

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 "кенен трек (29 шилтеме x 2 керек - жетиштүү болушу үчүн 21 шилтемеден 3 трекке заказ кылуу керек)
• Lynxmotion MTS 12T жылдызчасы (6мм Hub) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (Эскертүү: башында 195 RPM премиум планетардык моторлор колдонулган, бирок алар чындыгында ордунда айланууга жетиштүү моментке ээ эмес болчу, ошондо мен 52 RPM премиум планетардык моторлорду сынап көрдүм. Тор жакшы болчу, бирок кыйла жайыраак. Мен буларды ылдамдыкка жана андан да жакшы моментке чечтим)
• Actobotics Gear Motor Input Board C (2)
• Actobotics Алюминий Мотору Mount F (2)
• Актоботика 0,250 дюймдан 4 ммге чейин бурама валдын бириктиргичтери (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 3.00 "Дат баспас болоттон жасалган D-Shafting (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 2.00 "Дат баспас болоттон жасалган D-Shafting (2)
• Актоботика 1/4 "ID x 1/2" OD Flanged Ball Bearing (6)
• Actobotics Алюминий Set бурама жакасы 0.25 "(6)
• Актоботика Shafting and Tubing Spacers 0.25 "(10)
• Lynxmotion нейлон бадалдары (узундугу 7/8 дюймга чейин кыскарган) (2)

Claw

• караңыз

  Эскертүү: Мен муну бир нече жыл мурун 7V толеранттуу серволорго жаңырткам. Негизги servo Hitec HW-5685MH болуп саналат. Микросерво деген эмне экенин билбейм-энбелгини окуй албайм. Албетте, бул хитек

Электроника

• RoboClaw 2x7 мотор контроллери (Серво шаарынан)
• DFRobot Romeo v2.2 микроконтроллери
• 3D-басылган Ромео орнотуу плитасы (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Stepdown Buck чыңалуу алмаштыргыч (Amazon
• Wago Lever жаңгактары (Амазонкадан)
• Кызыл-кара зым (тартып) (PowerWerx.com сайтынан)
• Андерсон Power Polys (PowerWerx.com сайтынан)
• DPST Heavy Duty Latching Toggle Switch (Серво шаарынан)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 мАч 3S LiPo батареясы (11.1v) (Хобби Кингден)
• 3D басылган RC кармагычы (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

2 -кадам: Негизги кадр

Биринчи сүрөт чындыгында түбү. Actobotics каналы менен төрт бурчтуу алкак жасаңыз. Арткы канал моторлорго орун берүү үчүн эң артта эмес экенин эске алыңыз. Ошондой эле, анын ачык бөлүгү роботто эмне болорун караганын эске алыңыз- батарейка бул жакка кетет. Төмөнкү табак жана үстүңкү үлгү табличкасы үчүн кронштейндер кошулат.

Actobotics каналы жана башка бөлүктөрү порошок менен TechShop St.

3 -кадам: Motors жана Sprockets

Тиштүү дөңгөлөктөрдөгү түйүндөр 6 мм болгон. Мен аларды 0,25 дюймдуктарына туура келгидей кылып бургулашым керек болчу. Мен окторду колдоо үчүн фланецдүү шарик подшипниктерин колдондум. Негизи порошок менен каптоо чындыгында өтө тыгыз кылып койгон, ошондуктан аны алып салышым керек болчу. бурама жакаларды (ар бири 1ден) жана трек хабдарын (ар бири 2ден) шариктик подшипниктерге тоскоолдук кылбай коюңуз.

Акыркы капкак бамперлери 3D басып чыгарылган. Жалгыз станоктун бурамасы менен кармалды; басылган капкактын ордуна чапталган бир бурама табак.

4 -кадам: Claw орнотуу

Чакан бөлүк 0.125 дюймдук алюминийден тырмак базасындагы боштукту толтуруу үчүн кесилген (серво бара турган жерге-караңыз https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). жука (0,063 ) алюминийден үстүнкү жана астыңкы плиталардан. Үстүнкү табак алкакка дал келгендей порошок менен капталган. Төмөнкү табак каналдын ичине туура келгидей кылып кесилген. Мен тешиктер керек жерлерди майда маркер менен белгилеп, анан бургулоочу прессте бургуладым. Көрүнүп тургандай, тегиздөө идеалдуу болгон жок - файл менен бир нече тешикти кеңейтүүгө туура келди. 5 винт менен тырмак абдан бекем орнотулган.

5 -кадам: Электрониканы орнотуу

Электроника 4.5 "x 6" тарелкага орнотулган, ал өз кезегинде рамканын кашааларына орнотулган.

Ромео тактасы 3D принтерде орнотулган.

Мотор контроллери колдонуучунун табакчасына орнотулган (0.0375 алюминий - порошок менен капталган). Жарыктар болжол менен мотор контроллери менен келген тоонун жайгашкан жерине дал келет. Алар бир аз шалакы (Дремелде кесүүчү дөңгөлөк менен кесилген), бирок аны орнотулган жерде эч ким көрбөйт. Мотордун контролери 0,25 дюймдук ставкаларга бир аз көтөрүлүп, астына бир аз аба өтүшүн камсыздайт.

Мен электр бөлүштүрүү үчүн Wago рычаг гайкаларын колдоно баштадым. Мен роботту оң жагы өйдө көтөргөндө, рычаг-гайкалардын ылдый түшүп кетпеши үчүн, үстүндө шайба менен карама-каршылыктарды колдондум. Жөн гана зип-галстук менен жуп жаңгактарды бекитип коюңуз. Жаңгактардын формасы бир жуп эки тараптуу скотч менен жабышканда жакшы v-оюк берет.

Мен чындыгында кубаттын түшүргүчүндөгү дисплейди жактырбайм (электр энергиясын текке кетирет), бирок менде Ромео тактасы менен сервоприборлор үчүн жетиштүү токту башкара ала турганына ишенгим келди. Конвертер батарейкадан 11.1Вны тактага жана сервоприёмдорго 7В чейин көтөрөт (Ромеонун мага жаккан бир жери, ал servos үчүн өзүнчө электр энергиясын киргизүү). Бул бош орунга ылайыкташтырылган 0.019 алюминий плитасында.

Зымдар канал аркылуу, Ромео жана мотор контроллери үчүн орнотуу табактагы тешиктер аркылуу өтөт. Мен күйгүзүү/өчүрүү башкаруу үчүн жөнөкөй которгучка зым тарттым.

Батарея бөлүмү-бул анын каркас каналын ачык караган. Мен амортизатор катары неопрен көбүгүн салдым. Бул жөн эле ысык чапталган. Батарея кармашуунун үстүндө кичинекей устундуу кронштейн менен кармалып турат.

RC кабылдагыч 3D басып чыгарылган, андан кийин каршылыктын үстүнө орнотулган. Мен өзүмдүн зым орнотмолорумду жасадым, бирок сиз аял зымдары бар кадимки зымдарды колдонсоңуз болот.

6 -кадам: Төмөнкү табак

Төмөнкү табак 0,0375 "алюминийден кесилген. Бул роботтун" ичин "коргоо үчүн иштелип чыккан. Кадрдын түбүнө тиркелген орнотмолорго орнотулган (кадр бөлүмүндөгү сүрөттөрдү караңыз). Эч нерсе астынкы табакка орнотулган эмес. Плита мурунтан эле тиркелиши керек тректер коюлат.

7 -кадам: Track

Мен тректердеги чыңалууну басаңдатуу үчүн нейлон втулкаларын коштум - аралык эмпирикалык болчу. Lynxmotion треги акыркы шилтемени кошпогондо чогултулган, андан кийин тректин ортосуна тиштүү дөңгөлөктөрдү кийишет.

8 -кадам: Акыркы комментарийлер

Жалпысынан робот жакшы иштейт. Эң жаңы мотор ылдамдык менен моменттин ортосундагы акылга сыярлык компромисс. Жалпысынан кызыктуу долбоор.