Drawbot!: 6 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Бул көрсөтмө Raspberry Pi башкаруучу чийме роботунун конструкциясын документтештирет, ал сиз каалаган жалпак бетти холстко айландырууга мүмкүндүк берет. Сүрөт роботун кургандан кийин, сиз WiFi аркылуу ага калибрлеп, чиймелерди жөнөтө аласыз.

*Бул Black & Veatch MakerSpace -те MakerSpace колдоочусу жана чыгармачыл керемети Энди Уайз тарабынан түзүлгөн пландардан курулган. Көбүрөөк маалымат алуу үчүн Энди тарабынан Github боюнча Drawbot долбоорун караңыз.

1 -кадам: Сизге эмне керек

3D-Басып чыгаруу бөлүктөрү:

Polargraph gondola - https://www.thingiverse.com/thing:372244Servo мүйүз узартуу - https://www.thingiverse.com/thing:2427037 нерсе: 2427037Drawbot электроникалык корпусу (милдеттүү эмес) - https://www.thingiverse.com/thing:2427037Drawbot Pi + Stepper mount (милдеттүү эмес) - https://www.thingiverse.com/thing:3122682 Тешиги бар кубок күмбөзү (альтернатива) -

Аппараттык:

NEMA 17 Stepper Motors (x2) Соруп чыгаруучу челектер-Harbor Freight item #62715 (x2) Spiderwire 80 фунт балык линиясы Micro USB кабели 10 фут. (x2) Micro USB breakout (x2) USB type A woman breakout (x2) Raspberry Pi Zero W (or other WiFi enabled Pi) Micro SD cardEasyDriver Stepper Motor Driver V4.5 (x2) SG92R Micro Servo6003zz подшипниктери (x2) 3-пин servo кеңейтүүлөрү (бир нече) 2.1мм х 5.5мм баррель джек 12v 1а кубат адаптери 2.1мм/5.5мм USB Micro Power адаптери PiPololu универсалдуу монтаждоо борбору үчүн 5мм шахта үчүн, #4-40 тешик (x2) #8-32 x 1- 5/8 дюймдук болт (x2) 8 катушка үчүн бурамалар (#4-40 x ~ ½ ) 8 мотор үчүн бурамалар (M3-.50 x 6mm метрикалык машинанын бурамалары) Калемди бекемдөө үчүн гондола үчүн 1-2 кичине бурамалар/ маркер Стандарттык зым же секиргич зым маркерлер Өлчөөчү лента/таяк

Куралдар

ComputerSoldering IronWire Stripers/Cutters

Кошумча:

PaperMounting PuttyUSB FanHot GluePaperclipHeader PinsBreadboard/Perfboard

Drawbot github белгилүү бир сатуучуларга/нерселерге шилтемелерге ээ болот.

2 -кадам: Stepper мотору жана соргуч кубогу

Бул кадамга керектүү бөлүктөр:

3D басылган: 2 мотор 2 ором 2 соргуч куполдору 1/8 дюйм бургуланган - же - Тешик менен соргуч кубогу

Эскертүүлөр: PLAда басылган

Техникалык жабдыктар: 2 Stepper Motors2 Соргуч2 Универсалдуу орнотуучу түйүндөр2 Eye Bolts (#8-32 x 1-5/8 дюйм) 8 Катушкалар үчүн бурамалар (#4-40 x ~ ½ ) 8 Мотор үчүн бурамалар (M3-.50 x 6мм метрикалык машина бурамалары) Балык кармоочу линия

Эскертүүлөр: соргучтар мотор тоого жетүү үчүн узун металл пост керек.

1. Биринчиден, алюминий универсалдуу монтаждоо борборун тепкич моторуна тиркеңиз. Орнотуу хабына киргизилген бурамаларды колдонуңуз жана хабды тепкич валдын аягына жакын бекиңиз.
2. Андан кийин, 3D басылган мотор моторун төрт M3 бурамасын колдонуп, моторго тиркеңиз. Кыймылдаткычтын моторунда моторду кайсы тарапка орнотуу керектиги көрсөтүлөт.
3. Эми 3D басып чыгарылган катушканы 4-40 бурамалар менен монтаждоо борборуна тиркеңиз.
4. Соргучту орнотуу үчүн сизге Harbor Freight соргучун ажыратуу керек. Резина соргучту, пружинаны жана металл постту кармаңыз. Соргуч куполдогу ⅛”тешикти буруңуз же көзүңүздүн болтторуна жип салыңыз же тешик менен соргуч куполун колдонуңуз. 3D басма куполун резина соргучтун үстүнө коюңуз. Мотор орноткучун соргуч куполдун үстүнө түртүп тиркеп коюңуз, ошондо винтти металл мамы аркылуу өткөрө аласыз.
5. Эми башка мотор орноткуч үчүн да ушундай кылыңыз.
6. Катушкалардагы балык кармоочу линия.

Эскертүүлөр: Harbor Freight соргучтары керек, алар башка соргучтарга караганда бийик темир мамыга ээ. Элементтин номери 62715.

3 -кадам: Калем кармагыч гондола жыйыны:

Бул кадамга керектүү бөлүктөр:

3D басып чыгарылган: Polargraph Gondola2 Подшипник туташтыргычы 2 Подшипник туташтыргыч шакеги 1 Гондола кармагычы1 Servo кеңейтүүсү

Аппараттык: 1 SG92R Servo мотор2 6003zz подшипниктер1 Twist галстук

1. 3D басып чыгарылган servo узартуу колун servo менен камсыз кылынган servo куралдардын бирине чаптаңыз. -Биздин акыры жыгылып калды, ошондуктан биз кагаздын кыскычын колдонуп, аны экиге бөлүп, серво колуна скотч менен чаптадык.
2. Гондолага сервону камсыз кылуу үчүн өтө ыңгайлуу бураманы колдонуңуз.
3. Кийинки подшипник туташтыргычтын шакектери подшипник туташтыргычынын колуна. Подшипниктерди подшипниктин бириктиргичи аркылуу түрткүлө, биздин 3D басылган бөлүктөрүбүз подшипниктин коннекторуна түшүп кетишине жол берүү үчүн бычак менен бир аз тазаланышыбыз керек эле.
4. Азыр подшипник конекторлору жана гондолада колдору бар подшипниктерди жылдырыңыз. 3D басып чыгарылган гондоланын усту подшипниктин ылдый жылышына жол берүү үчүн жакшы тегизделиши керек болчу.
5. Акыркысы - гондоланы кармоочу, бардыгын бирге сактайт, бурамаларды колдонуп, гондоланын валына бекитет - булар сүрөт тартып жатканда калемиңизди бекемдейт.

4 -кадам: Программалык камсыздоо

Эгерде сиз эч качан Raspberry Pi даярдабасаңыз, анда биздин гидди текшериңиз. Бул кадам үчүн мен Drawbot Githubга кайрылууну сунуштайм.

Pi'де сиз пакеттерди жаңыртасыз жана жаңыртасыз жана башкаларын орнотосуз:

Жаңыртуулар жана жаңыртуулар:

sudo apt-get update

sudo apt-get жогорулатуу

NPM жана Git орнотуу:

Sudo apt-get npm орнотуу

sudo apt-get install орнотуу

Node.js орнотуу:

sudo npm орнотуу -g n

sudo n туруктуу

NPMди жаңыртыңыз жана apt -get эски версиясын алып салыңыз:

sudo npm npm@latest -g орнотуу

sudo apt-get алып салуу npm sudo өчүрүп күйгүзүү

Pigpio C китепканасын орнотуу:

sudo apt-get pigpio орнотуу *эгер сиз Raspbian Lite колдонуп жатсаңыз *

npm pigpio орнотуу

Drawbot программасын орнотуңуз:

git clone https://github.com/andywise/drawbot.gitcd drawbot npm i

Drawbot программасын баштоо үчүн:

cd/drawbot

npm баштоо -же- sudo түйүн draw.js

Drawbot башкаруу интерфейсине кирүү

Ошол эле тармактагы башка компьютерден:

• Macтан: Drawbot башкаруу интерфейсине кирүү үчүн raspberrypi.local/control баракчасына өтүңүз.
• Компьютерден: IP дарегин киргизиңиз (ifconfig терминалдык буйрук) жана IP дарегиңизди/контролуңузду киргизиңиз: 10.167.5.58/control

Raspberry Piден:

Браузерди ачыңыз. Drawbot башкаруу интерфейсине кирүү үчүн 127.0.0.1/controlго өтүңүз

5 -кадам: Байланыштар. Зымдар. Бардык жерде

Бул кадамга керектүү бөлүктөр:

Техникалык жабдыктар: USB Аялдын үзүлүүсү - 2EasyDriver Stepper Motor Drivers - 2Pi Zero же дагы башка WiFi иштетилген PiStepper Motors - 2Micro USB breakout - 2Barrel Jack 2.1mm x 5.5mm Башка бөлүктөр сизге керек болушу мүмкүн: Байланыштарды текшерүү үчүн блокнот Headhead Pins3D Printed Stepper + Pi mountPerf же Proto board

EasyDriver мотор драйверлерин Piге туташтыруу:

Сол айдоочу:

• GND → Pi GPIO 39
• DIR → Pi GPIO 38 (BCM 20)
• STE → Pi GPIO 40 (BCM 21)

Оң айдоочу:

• GND → Pi GPIO 34
• DIR → Pi GPIO 31 (BCM 6)
• STE → Pi GPIO 33 (BCM 13)

Гондола сервосун Piге туташтыруу:

• GND → Pi GPIO 14
• VCC → Pi GPIO 1 (3V3 Power)
• CNT → Pi GPIO 12 (BCM 18)

Эскертүүлөр: Байланыштардын туура экенине ынануу үчүн тестирлөө үчүн, бардыгын чогуу ширетүүдөн мурун, нанга тактага түшүрүү сунушталат.

1. Эгерде сиздин Pi жана/же EasyDriver азыр төөнөгүчтөрдү кошпосо, анда аларды күйгүзүңүз.
2. Тактадагы мотор бөлүмүн колдонуп, аялдардын USB үзүлүштөрүн ар бир EasyDriverге туташтырыңыз. Бул кадам үчүн, сизде Stepper Motros үчүн маалымат барагыңыз же маалымдама бар. Ороолорду/катушкаларды бирге кармаганыңызды текшериңиз. Бул жерде тепкичтин Кара & Жашыл жана Кызыл & Көк жуптары болгон. Бул жерде биз "А" бурулушун жерге жана D+ га USB тутумунда жана "B" оромун VCC жана D- USB үзүлүшүндө сактадык.
3. Серво моторун Pi GPIOго туташтыруу үчүн секирүүчү зымдарды колдонуңуз. -жогорудагы маалыматка кайрылыңыз.
4. EasyDriver такталарын Pi GPIOго туташтыруу үчүн секирүүчү зымдарды колдонуңуз. -жогорудагы маалыматка кайрылыңыз
5. Stepper моторунун зымдарын Micro USB үзүлүшүнө кайра туташтырып, түгөйлөрдүн туура келгенин текшериңиз.
6. EasyDrivers күчкө муктаж. Баррель уячасынын учун EasyDriversдеги "PWR IN" га жана баррелдин уячасынын жеңин EasyDriversдеги "PWR IN" GNDге туташтырыңыз. Биз күчүбүздү жана баррель уячасынан EasyDriversге чейин бөлүштүрүү үчүн перфордбортту колдондук.

6 -кадам: Тестирлөө жана чийүү

Сиздин Пи, EasyDrivers жана USB үзүлүштөрү же панель аркылуу туташтырылганда, же эгер сиз солго секирип кирген болсоңуз, анда тестирлөөнүн убактысы келди. моторду көзөмөлдөө оңой, серво. Контроллердин букачарларынын ортосундагы Pen баскычын чыкылдатыңыз жана серво колу 90 ° бурулат деп үмүттөнөбүз. Бул тестти колдонуп, ручканы бетинен түшүрүү үчүн серво колу туура багытталганын текшериңиз. Бул сиз Pi жана Drawbot контроллери программасына туташкан болсоңуз, сизге кабарлап коёт. Кийинки кадамдык мотор. Бирден баштоо оңой. Кошулган тепкич мотору менен Drawbot контроллеринин координатын чыкылдатыңыз. Степпер жай жылышы керек. Эгерде тепкич кекечтер зымдардын туура экенин жана түгөйлөрдүн дал келишин текшерсе. Башка тепкичти сынап көрүңүз.

Степперлер ажыратылганда, жакшы тегиз, жылмакай бетти таап, тепкичтерди орнотуп, алар бири -бирине тегиз экенине ынануу керек. Ар бир катушкадан балык кармоочу линиянын бир бөлүгүн узартып, аны гондоланын көтөрүүчү колдоруна туташтырыңыз. Кадамдарды кайра туташтырыңыз. Гондоланы жылдыруу үчүн Drawbot контроллерин колдонуңуз. Бука көзүнүн жогорку оң жагын чыкылдатууда, конфигурация файлын тууралабаса, гондола жогорку оңго жылышы керек. Эгерде гондола Пидеги конфигурация файлында чагылдырууну иштетиши керек болгон нерсеге карама -каршы кыймылда болсо.

Өлчөө

Аз калды. Кийинки өлчөө болуп саналат. Биз кичинекей тартылып алынуучу өлчөөчү лентага ыңгайлуу деп таптык, бардык өлчөөлөр миллиметрде болот.

Drawbot контроллериндеги жөндөөлөр сөлөкөтүн чыкылдатыңыз жана керектүү үч мааниге ээ болот: "D", "X" жана "Y". Кантип өлчөө керектиги үчүн сүрөттү караңыз. Биринчи мааниси, "D" - катушкалардын ортосундагы аралык. Кийинки баалуулуктар негизинен гондоланын үйү. "X" мааниси - гондолдогу калемсаптын абалына чейин сол катушкадан өлчөө. "Y" мааниси - катушкадан гондолага чейинки аралык. Буларды Drawbot программасынын жөндөөлөрүнө киргизиңиз. Үйдү жогорку сол бурчка коюу сунушталат.

Чийүү

Акыры тартуу !!

Баары мүмкүн болушунча так өлчөнгөндөн кийин жана гондоланын калеми жер үстүнөн көтөрүлүп, үйгө ээ болгондон кийин Drawbotго SVG тартууга убакыт келди. Чийүүнү баштоо үчүн Drawbot программалык камсыздоосунун көзүнө бир гана SVG жолун сүйрөңүз, мен сиздин роботту тартуу ырахаты үчүн калибрлөө чиймесин коштум. Ырахат алыңыз!