UArm Miniature Palletizing Robot Arm Arduino үчүн: 19 кадам (Сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:41

Артка 2014 -жылы мен онлайн Arduino үчүн Miniatura Palletizing Robot Arm сатып алдым, мен дагы 3D басып чыгаруу менен эксперимент жасай баштадым. Мен сатып алган колумду тескери инженерия кыла баштадым жана Дэвид Бектин тушунда Камерботтун Thingiverse сайтында ошол нерсени кылып жүргөнүмдө изилдей баштадым. Биз жалпы максатка жетүү үчүн биргелешип иштей баштадык, жеткиликтүү, оңой, DIY, ачык булактуу роботтук курал (Lite Arm i2).

Мен Tesla Robotics & Electronics онлайн дүкөнүмдө булардын дагы бир түрүн жасайм деп, бул сайтка монтаждоо көрсөтмөлөрүнүн жакшыраак версиясын өткөрүп жатам.

Бул куралдарды бул жерде көрсөтүлгөн бөлүктөрдөн 3D басып чыгара аласыз; Ачык коддуу роботтук кол (Lite Arm i2)

Бизде бул жерде кызматташуу жана үйрөнүү үчүн Google+ тобу бар; Lite Arm Google +

Бул модель кирешелери кайрымдуулукка жумшалган "Bubblegum" uArms жыйындысы болгон.

1 -кадам: Бардык 3D Басылган Тетиктер, Аппараттык, Серверлер

Бардык 3D басылган бөлүктөрүңүз бар экенин текшериңиз, бардыгы болуп 39, мындан тышкары сизге төмөнкүлөр керек болот:

Серверлер:

Tower Pro MG995 же MG996 Servos менен шайкеш келет [x3]

• 1x Негизги айлануу
• 2x Кол кыймылы
• Кошумча Tower Pro SG92R [x 1] менен шайкеш келет (Башына туура келет)

Аппараттык:

• Ассамблеяга #6M машинанын бурамалары/гайкалар жана гайкалар керек.
• Кураштыруу үчүн #6M жалпак кир жуугучтар талап кылынат.
• Кураштыруу үчүн 3x 1.5 "Deck же Drywall бурамалары талап кылынат.
• Ассамблеяга 6 ~ 7 " #6M жипчен таяк керек болот.

Монтаж тешиктери Arduino UNOго ылайыкташат

** Негизги сервонун кичинекей бөлгүчтөрүнүн 4ү туура келиши үчүн тегиздөө талап кылынышы мүмкүн (Колдонулган сервого жараша). Башка бөлүктөрдүн шаймандары талап кылынбайт. 2 кошумча кичинекей боштуктар камтылган.

! Бөлүктөрдү ашыкча катуулатпаңыз, бул uArmдын бузулушуна алып келиши мүмкүн жана анын туура иштешине жол бербеңиз

Чогулган өлчөмдөр:

Бийиктиги: Болжол менен 12 дюйм (эң жогорку позиция)

Жалпы узундугу: 19.5 дюйм, колу толугу менен сунулган (эң узун позиция)

Кол узундугу: 13.25 Дюйм, колу толугу менен сунулган (эң узун позиция)

Туурасы: Tower Pro MG995 Servos менен эң кеңири жеринде 6.5 дюйм

Сервосуз туурасы: 4,5 дюйм.

Туурасы, базасы: 4 дюйм x 4 дюйм

Негизги орнотуу тешиктери: 4,5 дюйм, туурасынан ченелген.

2 -кадам: Ассамблея: 1 -кадам

6 -гайканы оюкчаларга кыскартуу менен оюкчаларга басыңыз, бул аларды кийинчерээк жыйноодо бекер айлануудан сактайт

Шакекти Базага көрсөтүлгөндөй бекиткиле

3 -кадам: Ассамблея: 2 -кадам

UArm базасына боштуктарды салыңыз. Колдонулган сервого жараша боштуктар тегизделиши керек

MG995 же шайкеш келген сервону аралыктын үстүнө орнотуп, 1/2 дюймдук #6 машинанын бурамалары менен бекемдеңиз

4 -кадам: Ассамблея: 3 -кадам

Негизги стендди сүрөттөгүдөй 3x1 " #6 машиналык бурамалар менен аралыктагы жана серво мүйүзү бар монтаж менен чогуңуз

Серво мүйүзүн бурамалар менен серво мүйүзү аркылуу бекиткиле

5 -кадам: Ассамблея: 4 -кадам

UArm базасын мурунку кадамдардан тартып базалык стендге servo мүйүз машинасынын бурамасы менен көрсөтүлгөндөй тиркеңиз

6 -кадам: Ассамблея: 5 -кадам

Бул жыйында кичирээк ийинди колдонуңуз.

MG995 же шайкеш келген сервону кичинекей ийин аркылуу 4x 1/2 " #6 машинанын бурамаларын колдонуп, серво корпусун сыртка каратып тиркеңиз

7 -кадам: Ассамблея: 6 -кадам

Басып чыгарылган шилтеме туташтыргычтарынын бирин бурамалар аркылуу servo мүйүзүнө тиркеңиз

Кийинки, servo машинанын бурамасын колдонуп, байламталардын туташтыргычын сервого бекиңиз

8 -кадам: Ассамблея: 7 -кадам

Бул бөлүк үчүн чоң далыңызды колдонуңуз;

MG995 же шайкеш келген сервону чоң ийин аркылуу 4x 1/2 " #6 машинанын бурамаларын колдонуп, серво корпусун сыртка каратып тиркеңиз

9 -кадам: Ассамблея: 8 -кадам

Төмөнкү колду чогултуу;

Сизге 4х 2 " #6 машина бурамалары жана 2x 1/2" жыгач бурамалары менен бирге жогоруда көрсөтүлгөн бөлүктөр керек болот

Тегерек кайчылаш таянычтарды кармаган 2x 2 " #6 машинанын бурамаларын толугу менен тартпаңыз, бул кийинки кадамдарда оңой чогултууга жардам берет

10 -кадам: Ассамблея: 9 -кадам

Жогорку колунун чогулушу:

Сизге 5х 2 " #6 машина бурамалары жана 1x 3" #6 машина бурамалары менен бирге жогоруда көрсөтүлгөн бөлүктөр керек болот

Башка шилтемени туташтыруу үчүн эки бураманы колдонуңуз

11 -кадам: Ассамблея: 10 -кадам

Көрсөтүлгөндөй 1/2 " #6" машина бурамалары менен эки кинематикалык байланыш бөлүгүн чогултуп алыңыз

12 -кадам: Ассамблея: 11 -кадам

Колтуктун жогорку жана төмөнкү бөлүктөрүн тиркеңиз:

Кыска шилтеме бөлүгү көрсөтүлгөндөй жогорку колдун артына тиркелген бул кадамда колдонулат

Бул 1x 3 " #6 машина бурамалары менен чогулган, жогорку колунун бурулуш жеринде жана астынкы колунда 1x 2" #6 машинанын бурамасы шилтеме үчүн колдонулат

13 -кадам: Ассамблея: 12 -кадам

Серво машинасынын бурамасын колдонуп, чоң ийин жыйындысын курал -жабдыкка тиркеңиз

• Экинчи сүрөттө көрсөтүлгөндөй, чоң ийинге курал -жарак таякчасын бекит.

14 -кадам: Ассамблея: 13 -кадам

Чоң плечо / кол жамаатын базалык жамаатка бекиңиз

Чоң ийин жамааты 2x 1.5 " #6 машиналык бурамалар аркылуу базалык курулманын капталындагы 2 гайка аркылуу сайылган

15 -кадам: Ассамблея: 14 -кадам

Кичинекей ийин курамын колтукка жана базалык жамаатка бекиңиз

Чакан ийин жамааты 2x 1.5 " #6 машиналык бурамалар аркылуу 2 гайка аркылуу тизилет

Колдун жогорку байланышы кичинекей ийин мүйүзүнө мүйүз менен кичине аралыкта 1x 2 " #6 машинасынын бурамасын колдонуп, сыртында чоң боштук бар, нейлон бекитүүчү гайка менен бекитилген

16 -кадам: Ассамблея: 15 -кадам

• Узундугу сайылган таяк эки ийинди бириктирип, бүт шассиди бекемдөө үчүн колдонулат.
• Бул таякты эки серво мүйүзүнүн ортосундагы бөлүктөрдөн боштуктарды (мейкиндикти) тарткыла.

! Бул болтту ашыкча кысып койбоңуз, анткени servo бузулушу мүмкүн

17 -кадам: Ассамблея: 16 -кадам

Arduino орнотуу платформасы:

Бул платформа Arduino Uno үчүн иштелип чыккан, бирок Arduino Duemilanove жакшы эле жарашат

Көрсөтүлгөндөй чогулткула. Эки таяныч ийиндердин ар бирине тиешелүү тешиктерге тиркелет. Платформа тирөөчтөрдүн үстүнө орнотулат. Ардуинону жайгаштыруу үчүн платформага көтөргүчтөрү бар бурама тешиктер орнотулган

18 -кадам: Даяр продукт

Ардуино үчүн UArm Miniature Palletizing Robot Arm аяктады

19 -кадам: Бонустук көрсөтмөлөр

Жогорудагы эки сүрөт uArm чогултуу үчүн кысылган, оңой басып чыгарылуучу пиктографиялык көрсөтмөлөр.

Дизайндагы экинчи орун: Кыймыл конкурсунда