ARS - Arduino Rubik Solver: 13 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

ARS - Рубиктин кубун чечүү үчүн толук система: ооба, кубду чечүү үчүн башка робот!

ARS - бул 3D басылган бөлүктөр жана лазердик кесилген структуралар менен жасалган үч жылдык мектеп долбоору: Arduino USB порт аркылуу үйдө жасалган ARS Studio программасы тарабынан түзүлгөн туура ырааттуулукту алат, андан кийин аягына чейин алты тепкичтүү моторду алдыга жана артка жылдырат.

ARS улуу мырзага негизделген. Kociemba алгоритми: өзүнүн веб -сайтында айтылгандай, Герберт Косиемба - Германиянын Дармштадт шаарынан келген кубер, бул алгоритмди 1992 -жылы 3x3 кубуна оптималдуу чечимдерди табуу максатында ойлоп тапкан, Тистлетхвайт алгоритмин жакшыртууда.

Бул Нускоочу көрсөтмөлөрдө роботтун структурасын куруу жана Kociemba алгоритмин колдонуу менен кубду чечүү үчүн керектүү ырааттуулукту түзүү үчүн иштелип чыккан ачык булак программасын колдонуу жөнүндө түшүндүрүлөт.

Kociemba жана анын иши жөнүндө көбүрөөк маалымат:

• алгоритм жөнүндө
• Кудайдын саны жөнүндө, кубду чечүү үчүн эң начар учурда бир алгоритмдин кадамдарынын саны. Акыры, Кожемба жана анын достору Кудайдын номерин 20 деп көрсөтүштү
• Герберт Коциемба менен болгон маек
• ARS Studio келген Kociemba программасы жөнүндө маалымат

Кийинки кадамдар механикалык түзүлүшкө жана программалык камсыздоону колдонууга байланыштуу болот.

Жабдуулар

Сага керек болот:

• 4x шахта 8x572mm
• 2x чыгырык шахтасы 8х80мм
• 6x67мм 8x сай тилкеси
• 8x жип 6x122mm
• 7x 40x40x10 DC күйөрманы
• 32x бурчтуу болт классы ab_iso M4x25x14
• 32x гекс жаңгак стили M4
• GT2 убакыт алкагы 2м
• 1x нан
• 32x гайка M6 сокур
• 16x подшипник LM8UU 8x15x24
• 54x бурама M4 x 7.5mm
• 54x шайба 4.5x9x1mm
• 32x бурама M3x15mm
• 1x arduino UNO
• 6x NEMA 17 тепкичтүү моторлор
• 6x A4988 Pololu драйверлери
• 12В электр менен камсыздоо: эски компьютерден жөнөкөй ATX жакшы

1 -кадам: ARS - Arduino Rubik Solver: Ресурстар

Материалдар, чиймелер жана программалык камсыздоо бул жерде:

• ARS чиймелери
• ARS Studio программалык камсыздоо
• Arduino эскизи

2 -кадам: Структураны чогултуу: Жалпы көрүнүш

ARS роботу кээ бир тетиктерден жана тетиктерден жасалган, төрт тепкичтүү мотору бар эки вагонду алдыга жана артка жылдырууга мүмкүндүк берүү үчүн чогулган.

3 -кадам: Түзүмдү чогултуу: Arduino жана Stepper Drivers Box

"loading =" жалкоо "" Stringi pinze "(итальянча" Claws Close "), анан" INVIA "(=" GO ") дегенди басыңыз.

Тизилүү Arduinoго жөнөтүлөт, ал ырааттуулукка ылайык тепкичтерди жылдырат.

11 -кадам: ARS: Arduino Sketch

Arduino эскизи жөнөкөй эле.

Arduino USB компьютер портунан ырааттуулукту алат жана сериялык монитордон окуйт. Степперлер иштөө үчүн 12в талап кылат, ал электр менен камсыздоого муктаж. Жакшы иштеши үчүн эки магниттик сенсор керек. Алар мотор таякчаларынын астында, ар бир дисекция үчүн бирден. Step49 моторлорун A4988 драйверлерине жана Arduino UNO казыктарына туташтырууда, багытка көңүл буруңуз.

Тизмектин буйруктары:

а = кадам 1 90 ° айланат

b = stepper 1 -90 ° айланат

с = 2 -кадам 90 ° бурулат

d = кадам 2 -90 ° айланат

e = 3 -кадам 90 ° бурулат

f = кадам 3 -90 ° айланат

g = stepper 4 90 ° айланат

h = stepper 4 -90 ° айланат

i = stepper 5 ачык steppers 1 жана 3

j = stepper 5 жакын steppers 1 жана 3

k = кадам 6 ачык степпер 2 жана 4

л = кадам 6 жабуучу 2 жана 4

м = 1 жана 3 -степперлер 90 ° чейин бирдей айланат

n = 1 жана 3 -степперлер -90 ° чейин бирдей айланат

o = 2 жана 4 -степперлер 90 ° чейин бирдей айланат

p = 2 жана 4 -степперлер -90 ° чейин бирдей айланат

12 -кадам: ARS: сыйлыктар

ARS Arduino Rubik Solver 2018 -жылы италиялык Олимпиадалык маселелерди чечүү оюндарында 1 -орунду алган.

ARS Arduino Rubik Solver 2017 -жылы Maker Faire Romeдо Сыймыктуу Макторду жеңип алган.

Менин студенттерим Паоло Гроссо жана Альберто Вигноло, бул долбоорду чечкиндүү түрдө, программалык камсыздоону өркүндөткөн Михай Канеа менен Джорджио Спинониге, кирүүчү веб -версиясын баштаган Йозеф Костамагнага, механиканы өркүндөткөн Альберто Бертола менен Эдгард Казимировичке чоң рахмат.

13 -кадам: ARS Arduino Rubik Solver: Кийинки кадамдар

Кийинки кадам: дүйнөнүн каалаган жеринен ARSти көзөмөлдөө, ар бир адам аны менен ойной алат.

Веб -сервер баратып турганда түстөрдү таанууну жакшыртуубуз керек, бул видеодо көрүнүп тургандай.

Бар болуңуз!