Hexa-pod: 6 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Бул гексапод, бул кичинекей бөлүктөрү бар, 3D принтери менен нейлон жипти колдонуу менен жасалган.

Бул башкаруу жана анын милдетин ойноо үчүн жеңил болуп саналат. Кыймылы болуп төмөнкүлөр саналат:

Алга

Артка

Оңго

Солго бурулуш

Оңго Алга

Алга алдыга

оң Артка

солго артка

Он алты бурчтуу дене үчүн колдонулган дизайн тик бурчтуу. Ар бутунун эркиндигинин үч даражасы бар алты буту бар тик бурчтуу дене формасы анын өзгөчөлүгү. Бул дизайн алты буттуу курт-кумурскалардын динамикалык кыймылын кайталайт. Hexapod дизайны-мен мурунку долбоорум болгон hexapodдун (инструкциялар.com/id/HEXAPOD-2/) жакшыртылган версиясы, мен 2 жыл мурун анын жардамы менен жасадым. пластикалык сызгыч. бул эки жылдын ичинде, мен инженердик студентимин, мен ар кандай программаларды жана программаларды колдонууну үйрөндүм. (мисалы, proteus жана CAD сыяктуу) мага бул гексаподду жасоого жардам берет. Мен бул гексаподду биринчи дененин бардык бөлүктөрүн алмаштырганга чейин жаңыртам.

1 -кадам: Куралдар жана материалдар

Бул hexapodду куруу үчүн мен бир нече негизги инструменттерди колдонгон элем жана тизмеленген:

1. 3D принтери: 3d принтер hexapodдун бардык 3d бөлүктөрүн басып чыгаруу үчүн колдонулат.

2. Кагаз лента: Мен зымды өз жерлерине байлап коюу үчүн колдондум.

3. Ысык клей жана клей: Бул жерлерге бекитилген тиштүү кармагычты коюу үчүн колдонулат.

4. ширетүүчү темир: Бул pvc тактасында эркек башын ширетүү үчүн колдонулат.

МАТЕРИАЛДАР:

Электрондук дүкөндөн бардык электрондук компоненттерди алып келдим

жана электрондук компонент болуп төмөнкүлөр саналат:

1. Arduino Uno

2. Серво мотору SG90

3. Bluetooth модулу hc-05

Arduino Uno: Бул арзан жана колдонууга оңой болгондуктан жана мурунку он алты бурчтуу менде мурун эле бар болгон Arduino uno болчу, ошондуктан мен Arduino колдоном, бирок сиз каалаган Arduino колдоно аласыз.

Servo Sg90: Бул жеңил аткаруучу (0-180) операция даражасына ээ болгон жеңил салмактагы серво мотору, бирок мен servo sg90 колдончумун. Пластикалык тиштер эскирген сайын иштөө начарлайт.

Bluetooth модулу (Hc-05): Бул бышык жана ал жогорку ылдамдыктагы 9600 ылдамдыгына ээ жана 3-5dc чыңалуусу аркылуу иштей алат.

Кубат булагы: кубат булагы үчүн менде ар кандай энергия булактарын колдонууга ийкемдүүлүк бар. Алтексопод 5v DC менен иштей алат, алтылыктар кубат банкы аркылуу, ошондой эле жалпы мобилдик заряддагыч аркылуу же ноутбуктун USB порту аркылуу болот. порт.

2 -кадам: 3D бөлүктөрүн куруу

3d модулдары үчүн көптөгөн платформалар бар болгондуктан, CAD программалык камсыздоосу бар жана ар кандай негизги маалымат жана билимге ээ болгондо, ар ким өзүнүн 3d модулдарын кура алат. 3d модулдарынын дизайны үчүн мен онлайн платформаны колдондум (onshape.com)

3d модулдарынын дизайны үчүн адегенде мен каттоо эсебин түзүп, логинге киришим керек, анткени мен студенттик эсепти түздүм, onshapeтин бардык мүмкүнчүлүктөрүнө кире алам.

3d модулдарынын дизайны үчүн мен бул инструктивдүү сайттарда жеткиликтүү болгон долбоордун бирине шилтеме алдым (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). алтексоподумдун компонентинин дизайны үчүн бул долбоордун шилтемеси, бирок баардык дизайнды мен аларга окшош кылып жасайм.

Жалпысынан менин он алты бурчтугумда бул колдонулган компонент

1. Жогорку дене бөлүгү x1

2. Төмөнкү дене бөлүгү x1

3. Сол Coxa x 3

4. Туура Coxa x3

5. Femur x6

6. Сол Тибия х 3

7. Оң tibia x3

8. кармоочу x12

3D модулдарын бул шилтеме аркылуу жүктөп алсаңыз болот:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

3d модулдарынын дизайнын жок кылуу менен карап көрөлү:

3 -кадам: Зым жана туташуу

Он алты бурчтуктун зымдары үчүн мен протеуздун схемасын иштеп чыгып, сүрөттөрдө көрсөтүлгөндөй PVC матрицасы тактасындагы схеманы иштеп чыгам. Серво моторунун туташуусу сыяктуу кеңири таралган

servo мотор (1-7)

servo мотор (2-3)

servo мотор (5-6)

servo мотор (8-9)

servo мотор (11-12)

servo мотор (14-15)

servo мотор (17-18)

Серво мотору (10-16)

4 -кадам: Cad боюнча монтаждоо жана симуляция

Эми алты бурчтуктун буттарынын симуляциясын карап көрөлү, ал кантип үч даража эркиндикке ээ болот.

Долбоордун эң керектүү убактысы - ар түрдүү бөлүктөрдүн 3d модулдарын иштеп чыгуу жана аларды басып чыгаруу, ошондой эле схемаларды симуляциялоо.

Эң кеңири таралган техникалык көйгөй бул проекттин башында пайда болгон-бул энергия менен камсыздоо көйгөйүн чечүү үчүн электр энергиясын башкаруу жана салмакты башкаруу, сервомоторго электр энергиясын берүү Arduino порту A/B астынан секиргичти түз туташтырдым. Жана ошондой эле Arduino тактасынан 5 вт DC жеткирүү алынган, анын жардамы менен карагаттын көлөмү 5 в камсыз кылуу менен көбөйөт, анын жардамы менен мен алтексоподумду ноутбуктун кадимки мобилдик заряддагычын, кубат банкын же USB портун колдонуп иштете алам. Жана салмагын жана тартылуу борборун бир калыпта кармап туруу үчүн, анын буттары абага көтөрүлгөндө да, алты буттуу курт -кумурскалардын кыймылын кайталай тургандай кылып, алты бурчтуу программаны программам бар. Биринчи үч бут көтөрүлөт жана кыймылдашат, анан жерге түшүшөт, ал эми калган үч бут туруп, кыймылдашат, анан бардык салмагы дененин борборуна түшөт.

5 -кадам: Arduino Code жана Mobile Apk

3d модулдарын басып чыгаргандан жана бардык жабдууларды чогултуп, чогулткандан кийин Arduino программасын биздин талаптар катары программалайбыз. Менде алты бурчтуу код бар, анткени ал курт -кумурсканын кыймылын кайталайт, анткени ал алдыга, артка, көтөрүлүшкө, кулоо жарнагына.

Ал эми алты бурчтуу буйрукту берүү жана көзөмөлдөө үчүн, мен андроид тиркемелерин менин талаптарым жана программам катары иштеп чыктым (коддоо), мен Arduino -да колдоном. Менин hexapodго динамикалык кыймылдын функциясын көрсөтүү үчүн бул жерде менин колдонмолорумдун сүрөтү. Бул apk баскычы бар (баскыч) жана белгилүү бир функцияны аткаруу үчүн атайын жеке кодду берет.

Бул жерде код:

6 -кадам: Бүттү

Бардык аппараттык жана программалоо arduino жана мобилдик тиркемелерди чогулткандан кийин. акыры бул hexapod иштөөгө даяр.

Мен бул гексаподду биринчи hexapodдон баштап сүрөттө көрсөтүлгөндөй кылып жаңырттым, муну мен инженердик курстарымдан алган ар кандай билимдерди колдонуу менен, ошондой эле бул сайтта hexapodго байланыштуу ар кандай посттордун жардамы менен аткардым.

Бул долбоор менин студенттик карьерамдагы чоң жетишкендиктердин бири. Мен аны андан ары өркүндөтүп, башка долбоорду улантам.

ошондуктан кимдир бирөө под роботко же менин "hexapod" долбоорума байланыштуу кандайдыр бир суроолору болсо, аны сураңыз.

Бул жерде менин жээним алты бурчтукту башкарып, көңүл ачып жаткан менин алты бурчтуумдун бир көрүнүшү.